車載用控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種搭載在車輛上的、進(jìn)行對車輛周圍進(jìn)行攝像的攝像裝置中的異物附著判定的車載用控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知的有:利用通過搭載在車輛上的攝像裝置(攝像頭)攝像的圖像來識別車道或停車場的白線，并將這些識別結(jié)果應(yīng)用于車道(lane)識別或停車框檢測的技術(shù)。在這樣的技術(shù)中，在攝像裝置(攝像頭)上附著雨滴或污垢等時，車道或停車場的白線識別的精度下降，進(jìn)而，車道識別或停車框檢測的精度下降。因此，提供了各種檢測攝像裝置(攝像頭)的雨滴或污垢等的附著的方法(專利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012-166705號公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的問題
[0007]專利文獻(xiàn)I的技術(shù)是利用虛線車道的長度或其間隔的固定性，來檢測車載攝像頭的鏡頭上的雨滴或污垢等異物的附著。然而，在專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，需要準(zhǔn)確地識別虛線車道的長度或其間隔，存在處理復(fù)雜的問題。此外，根據(jù)虛線車道的長度或其間隔的固定性的有無來簡單地判定在車載攝像頭的鏡頭上是否有異物的附著，而判定在哪個位置有異物的附著。因此，存在無法應(yīng)用于需要在哪個位置有異物的附著的信息的應(yīng)用，判定結(jié)果的利用范圍受限的問題。此外，在道路有污垢或白線模糊不清而沒有周期性的情況下，存在無法應(yīng)用該方法的問題。
[0008]解決課題的方法
[0009]根據(jù)本發(fā)明的第一方式，車載用控制裝置具備:圖像取得部，其從對車輛周圍進(jìn)行攝像的攝像裝置取得攝像的圖像；判定范圍分割部，其將攝像裝置的攝像范圍的預(yù)定的判定范圍分割成多個區(qū)域；特征點(diǎn)提取部，其從圖像取得部取得的圖像中提取車輛周圍的具有預(yù)定特征的特征點(diǎn)；得分累計(jì)部，其對圖像取得部以時間序列取得的多個圖像，對多個區(qū)域中的、特征點(diǎn)提取部所提取的特征點(diǎn)所在的區(qū)域累計(jì)得分；以及判定部，其根據(jù)多個區(qū)域的所累計(jì)的得分結(jié)果，來進(jìn)行攝像裝置的異物附著的判定。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的第二方式，在第一方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，判定部根據(jù)判定范圍的多個區(qū)域中的、向車輛前進(jìn)方向連續(xù)的區(qū)域的所累計(jì)的得分結(jié)果來進(jìn)行異物附著的判定。
[0011 ] 根據(jù)本發(fā)明的第三方式，在第一或第二方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，車輛周圍的具有預(yù)定特征的特征點(diǎn)是道路上的行駛車道。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的第四方式，在第一至第三方式的任一個方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，車輛以預(yù)定速度以上的速度在道路上行駛時，得分累計(jì)部進(jìn)行累計(jì)得分的處理。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的第五方式，在第四方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，車輛以不到預(yù)定速度的速度在道路上行駛時，得分累計(jì)部對所述累計(jì)的得分進(jìn)行減法運(yùn)算，判定部根據(jù)得分累計(jì)部在多個區(qū)域累計(jì)和減去得分而得到的得分結(jié)果，來進(jìn)行攝像裝置的異物附著的判定。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的第六方式，在第五方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，得分累計(jì)部在車輛以不到預(yù)定速度的速度在道路上行駛時，用比車輛以預(yù)定速度以上的速度在道路上行駛時所累計(jì)的得分小的得分，對所述累計(jì)的得分逐漸進(jìn)行減法運(yùn)算，在車輛以不到預(yù)定速度的速度行駛的狀況繼續(xù)時，對所述累計(jì)的得分進(jìn)行復(fù)位。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的第七方式，在第一至第六方式的任一個方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，判定部求出判定范圍的多個區(qū)域中的、向車輛前進(jìn)方向連續(xù)的區(qū)域的所累計(jì)的得分的最大值和平均值，并在向車輛的前進(jìn)方向連續(xù)的區(qū)域，將具有表示比最大值小第一預(yù)定值以上的值且表示比平均值小第二預(yù)定值以上的值的所累計(jì)的得分的區(qū)域，判定為有異物附著的區(qū)域。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的第八方式，在第一至第七方式的任一個方式的車載用控制裝置中，優(yōu)選地，對于車輛前進(jìn)方向，判定范圍分割部以畫面上的距離或路面上的距離為基準(zhǔn)，將判定范圍分割成多個區(qū)域，對于與車輛前進(jìn)方向正交的方向，判定范圍分割部以路面上的距離為基準(zhǔn)，將判定范圍分割成多個區(qū)域。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠通過簡單方法迅速且準(zhǔn)確地判定攝像裝置上的異物的附著。并且，還能夠判定在攝像裝置的哪個位置附著有異物。
【附圖說明】
[0019]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的車載用控制裝置I的框圖。
[0020]圖2是車載用控制裝置I所進(jìn)行的運(yùn)算處理的控制框圖。
[0021]圖3是表示將攝像頭2a的預(yù)定的判定范圍分割為多個區(qū)域的例子的圖。
[0022]圖4是表示利用攝像頭2a攝像了車輛前方的圖像的例子的圖。
[0023]圖5是表示通過判定范圍分割部101分割后的多個區(qū)域的得分累計(jì)結(jié)果的圖。
[0024]圖6是表示利用攝像頭2a攝像了車輛前方的圖像的另一例的圖。
[0025]圖7是表示通過判定范圍分割部101分割后的多個區(qū)域的得分累計(jì)結(jié)果的圖。
[0026]圖8是表示車載用控制裝置I所執(zhí)行的處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]圖1是表示本發(fā)明的一實(shí)施方式的車載用控制裝置I的框圖。圖1所示的車載用控制裝置I被搭載在車輛上來使用，與攝像頭2a、2b、2c、2d和車速傳感器3連接。并且，經(jīng)由CAN(ControIIer Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))與上位的上位車輛控制裝置4連接。
[0028]攝像頭2a?2d例如由CCD或CMOS等攝像元件、周圍線路或光學(xué)透鏡等構(gòu)成，被設(shè)置在車輛的車體、保險(xiǎn)杠、后視鏡等各部上。將這些攝像頭2a?2d稱為攝像裝置。
[0029]攝像頭2a?2d分別在不同的攝像范圍對車輛的周圍進(jìn)行攝像(攝影)。將這些各個攝像頭的攝像范圍決定為總計(jì)能夠覆蓋車輛的整個周圍。在本實(shí)施方式中，攝像頭2a攝像車輛如方的攝像??圍，攝像頭2b攝像車輛左側(cè)方的攝像??圍，攝像頭2c攝像車輛右側(cè)方的攝像范圍，攝像頭2d攝像車輛后方的攝像范圍。將分別通過攝像頭2a?2d以預(yù)定幀率間隔取得的攝像圖像輸出到車載用控制裝置I。
[0030]車載用控制裝置I根據(jù)由攝像頭2a?2d所取得的各攝像圖像來合成用于表示俯視了車輛整個周圍情況的俯視圖像(top view image)。該俯視圖像是使攝像頭Ia?Id的各攝影圖像根據(jù)其攝影方向進(jìn)行了坐標(biāo)變換后通過拼接而合成的圖像。
[0031]車載用控制裝置I根據(jù)進(jìn)行合成而得到的俯視圖像進(jìn)行預(yù)定的運(yùn)算處理，來識別車輛周圍的停車框或識別行駛車道。這樣的停車框或行駛車道的識別結(jié)果經(jīng)由CAN輸入到上位的上位車輛控制裝置4，被用于車輛的停車支援或行駛控制等。例如，能夠自動地識別周圍存在停車場的狀況，在是停車場環(huán)境的情況下，在監(jiān)視器上自動切換地顯示該車周圍的俯視影像。這樣，能夠抑制在公路誤檢測是停車場的狀況，在適當(dāng)?shù)亩〞r切換對用戶的提示影像。此外，例如，能夠根據(jù)從該車到停車框的相對位置姿勢，計(jì)算到停車框之前的行駛路徑，并通過向駕駛員通知制動、換檔位置變更的定時或舵角的操作量，進(jìn)行停車支援。由此，即使對不習(xí)慣于入車庫等運(yùn)行操作的駕駛員，也能夠在短時間完成停車動作。并且，可以根據(jù)從該車到停車框的相對的位置姿勢，計(jì)算到停車框的行駛路徑，自動計(jì)算車輛的前進(jìn)、后退、回轉(zhuǎn)的控制量，并根據(jù)該計(jì)算結(jié)果自動控制車輛運(yùn)動。這樣，即使對不習(xí)慣于入車庫等運(yùn)行操作的駕駛員，也能夠安全準(zhǔn)確地完成停車動作。
[0032]如上所述，車載用控制裝置I根據(jù)通過攝像頭2a?2d取得的各攝像圖像，提供在車輛的停車支援或行駛控制等中所利用的信息，因此希望在通過攝像頭2a?2d取得的各攝像圖像中不存在缺陷。另一方面，將攝像頭2a?2d設(shè)置在車輛的外部，因此隨著車輛的行駛，不可避免附著雨滴、泥等污垢