本發(fā)明涉及一種圖像處理技術(shù)，特別是一種離線(xiàn)攝像頭校正方法以及使用該方法的裝置。
背景技術(shù)：
：：在圖像拍攝上，使用鏡片可帶來(lái)一些好處，例如，增加進(jìn)光量，縮短曝光時(shí)間等，但也帶來(lái)造成非線(xiàn)性的圖像形變的缺點(diǎn)。非線(xiàn)性的圖像失真通常包含徑面失真(radialdistortion)以及切向失真(tangentdistortion)。因此，需要一種離線(xiàn)攝像頭校正以及使用該方法的裝置，用以降低拍攝圖像的失真。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的實(shí)施例提出一種由處理單元執(zhí)行的攝像頭校正方法。控制攝像頭模塊以獲得包含失真的拍攝圖像；基于拍攝圖像的像素值決定拍攝圖像的多個(gè)角點(diǎn)；利用角點(diǎn)的信息來(lái)確定相應(yīng)于攝像頭模塊的最佳參數(shù)，其中，最佳參數(shù)是使能量函數(shù)最小時(shí)的一組參數(shù)；以及基于最佳參數(shù)校正攝像頭模塊的輸出。本發(fā)明的實(shí)施例提出一種離線(xiàn)攝像頭校正裝置，至少包含攝像頭模塊及處理單元。處理單元耦接于攝像頭模塊，控制攝像頭模塊以獲得包含失真的拍攝圖像；基于拍攝圖像的像素值決定拍攝圖像的多個(gè)角點(diǎn)；利用角點(diǎn)的信息來(lái)確定相應(yīng)于攝像頭模塊的最佳參數(shù)，其中，最佳參數(shù)是使能量函數(shù)最小時(shí)的一組參數(shù)；以及基于最佳參數(shù)校正攝像頭模塊的輸出。附圖說(shuō)明圖1是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)算裝置的系統(tǒng)架構(gòu)圖。圖2是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的攝像頭校正方法流程圖。圖3是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的校驗(yàn)板示意圖。圖4是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的拍攝圖像示意圖。圖5是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的角點(diǎn)示意圖。圖6是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的參數(shù)決定的方法流程圖。圖7是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的決定極大似然點(diǎn)坐標(biāo)的方法流程圖。圖8是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例消除徑面失真后的角點(diǎn)示意圖。圖9是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例消除徑面失真及切向失真后的角點(diǎn)示意圖?！痉?hào)說(shuō)明】110處理單元；130圖像緩存器；150易失性存儲(chǔ)器；160非易失性存儲(chǔ)裝置；170攝像頭模塊控制器；190攝像頭模塊；s210～s290方法步驟；30校驗(yàn)板；40拍攝圖像；s611～s650方法步驟；s710～s790方法步驟。具體實(shí)施方式以下說(shuō)明為完成發(fā)明的較佳實(shí)現(xiàn)方式，其目的在于描述本發(fā)明的基本精神，但并不用以限定本發(fā)明。實(shí)際的
發(fā)明內(nèi)容必須參考之后的權(quán)利要求范圍。必須了解的是，使用于本說(shuō)明書(shū)中的”包含”、”包括”等詞，用以表示存在特定的技術(shù)特征、數(shù)值、方法步驟、作業(yè)處理、元件和/或組件，但并不排除可加上更多的技術(shù)特征、數(shù)值、方法步驟、作業(yè)處理、元件、組件，或以上的任意組合。在權(quán)利要求中使用如“第一”、“第二”、“第三”等詞用來(lái)修飾權(quán)利要求中的元件，并非用來(lái)表示之間具有優(yōu)先權(quán)順序，先行關(guān)系，或者是一個(gè)元件先于另一個(gè)元件，或者是執(zhí)行方法步驟時(shí)的時(shí)間先后順序，僅用來(lái)區(qū)別具有相同名字的元件。圖1是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)算裝置的系統(tǒng)架構(gòu)圖。此系統(tǒng)架構(gòu)可實(shí)施于桌上型計(jì)算機(jī)、筆記型計(jì)算機(jī)、平板計(jì)算機(jī)、手機(jī)、數(shù)字相機(jī)、數(shù)字錄影機(jī)等，至少包含處理單元110。處理單元110可使用多種方式實(shí)施，例如以專(zhuān)用硬件電路或通用硬件(例如，單一處理器、具平行處理能力的多處理器、圖形處理器或其他具運(yùn)算能力的處理器)，并且在執(zhí)行硬件(hardware)、固件(firmware)或軟件(software)指令時(shí)，提供之后所描述的功能。處理單元110可整合于圖像信號(hào)處理器(isp，imagesignalprocessor)中，并且可通過(guò)攝像頭模塊控制器170控制攝像頭模塊190用以捕捉圖像。攝像頭模塊190可包含圖像傳感器，例如，互補(bǔ)式金屬氧化物半導(dǎo)體(complementarymetal-oxide-semiconductor，cmos)、電荷耦合元件(charge-coupleddevice，ccd)等傳感器，用以感測(cè)由紅、綠、藍(lán)光強(qiáng)度所形成的圖像，以及包含讀取電子電路，用以從圖像傳感器搜集感測(cè)到的數(shù)據(jù)。易失性存儲(chǔ)器150，例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)隨取存儲(chǔ)器(dram，dynamicrandomaccessmemory)，用以存儲(chǔ)執(zhí)行過(guò)程中需要的數(shù)據(jù)，例如，變量、數(shù)據(jù)表(datatables)等。圖2是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的圖像校正方法流程圖。此方法由處理單元110執(zhí)行相關(guān)的硬件、固件或軟件指令時(shí)實(shí)施。圖3是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的校驗(yàn)板示意圖。為了校正攝像頭模塊190取得的圖像，本發(fā)明實(shí)施例提供像西洋棋盤(pán)(chessboard)一般的校驗(yàn)板(checkerboard)30。在一些實(shí)施例中，校驗(yàn)板的長(zhǎng)度和/或?qū)挾仁强烧{(diào)整的。一般而言，校驗(yàn)板的大小以能鋪滿(mǎn)整個(gè)拍攝鏡頭為宜。在攝像頭模塊190出廠(chǎng)前，處理單元110驅(qū)動(dòng)攝像頭模塊控制器170以控制攝像頭模塊190拍攝校驗(yàn)板30，使得攝像頭模塊190取得拍攝圖像及存儲(chǔ)拍攝圖像至圖像緩存器130(步驟s210)。圖4是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的拍攝圖像示意圖。然而，圖像傳感器感測(cè)穿透攝像頭模塊190中透鏡的光線(xiàn)所產(chǎn)生的拍攝圖像40。拍攝圖像40是一幅包含失真(distortion)的校驗(yàn)板圖像，失真包含徑面失真及切向失真。徑面失真肇因于攝像頭模塊190中鏡片的形狀，使得距離鏡片中心越遠(yuǎn)的光線(xiàn)在通過(guò)鏡片時(shí)彎折較大，越靠近鏡片中心的光線(xiàn)則彎折越小。切向失真則由攝像頭模塊190的組裝誤差造成，主要是攝像頭模塊190中鏡片及圖像傳感器沒(méi)有平行設(shè)置。為了校正攝像頭的輸出，處理單元110決定拍攝圖像40的角點(diǎn)及一失真中心(步驟s230)，決定相應(yīng)于攝像頭模塊190的最佳參數(shù)及(步驟s250)，應(yīng)用最佳參數(shù)及及失真中心獲得拍攝圖像40中角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)(步驟s270)，依據(jù)角點(diǎn)的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)獲得拍攝圖像40中除角點(diǎn)外的像素的極大似然點(diǎn)的坐標(biāo)(步驟s280)以及根據(jù)上述計(jì)算結(jié)果產(chǎn)生及存儲(chǔ)映射表至非易失性存儲(chǔ)裝置160(步驟s290)。在步驟s230，角點(diǎn)為一個(gè)極值點(diǎn)，亦即在特定屬性上特別突出的點(diǎn)。角點(diǎn)可為兩條線(xiàn)的交叉處(例如圖3中任意兩條線(xiàn)的交叉點(diǎn))，也可以是位于相鄰的兩個(gè)主要方向的不同事物上的點(diǎn)。當(dāng)拍攝圖像是通過(guò)拍攝一校驗(yàn)板而得時(shí)，角點(diǎn)為為二個(gè)邊的交叉點(diǎn)(詳見(jiàn)圖4和圖5的示例)。本領(lǐng)域技術(shù)人員可參考已知的算法決定拍攝圖像40的角點(diǎn)(corners)及失真中心(xe，ye)。例如，richardhartley及singbingkang發(fā)表于2007年八月的學(xué)術(shù)期刊ieeetransactionsonpatternanalysisandmachineintelligence，vol.29，no.8第1309至1321頁(yè)的論文parameter-freeradialdistortioncorrectionwithcenterofdistortionestimation。圖5是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的角點(diǎn)示意圖。在步驟s250，處理單元110從多組參數(shù)中選擇出一組，使用選擇出的參數(shù)計(jì)算拍攝圖像40中的所有角點(diǎn)以產(chǎn)生一能量函數(shù)。處理單元110再用多組參數(shù)中的其他組參數(shù)產(chǎn)生多個(gè)能量函數(shù)，當(dāng)所有組的所對(duì)應(yīng)的能量函數(shù)都計(jì)算完畢后，將使能量函數(shù)最小時(shí)所對(duì)應(yīng)的那組參數(shù)作為最佳參數(shù)，最佳參數(shù)可表示為及詳細(xì)計(jì)算過(guò)程描述如下：圖6是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的參數(shù)決定的方法流程圖。此方法包含一個(gè)外循環(huán)(outerloop)(步驟s611至s615)及一個(gè)內(nèi)循環(huán)(innerloop)(步驟s631至s637)。在外循環(huán)的每一回合中，處理單元110用以從m組參數(shù)選擇出一組αj＝(cj，pj)t及βj＝(β1j，β2j，β3j)t，0≤j≤m-1(步驟s611)，其中，m組參數(shù)可以是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值預(yù)設(shè)的。其中，第一參數(shù)α可用以模擬徑面失真的曲面，而第二參數(shù)β可用以模擬光軸的方向。接著，處理單元110反復(fù)執(zhí)行內(nèi)循環(huán)，使用選擇出的參數(shù)αj及βj計(jì)算相應(yīng)于n個(gè)角點(diǎn)的消除徑面失真后的坐標(biāo)p’(步驟s631至步驟s637)。其中，處理單元110可采樣圖5中的n個(gè)角點(diǎn)，例如，可選圖5中的一列(column)或/和一行(row)。內(nèi)循環(huán)執(zhí)行完后，處理單元110使用消除徑面失真后的n個(gè)坐標(biāo)p’計(jì)算相應(yīng)參數(shù)αj及βj的能量函數(shù)，能量函數(shù)可表示消除拍攝圖像40中徑面失真的程度(步驟s613)。當(dāng)所有組的第一參數(shù)α及第二參數(shù)β都處理完后(步驟s615中“是”的路徑)，跳出外循環(huán)，并且將最小能量函數(shù)對(duì)應(yīng)的參數(shù)當(dāng)作最佳參數(shù)，最佳參數(shù)包括第一最佳參數(shù)及第二最佳參數(shù)及(步驟s650)。在內(nèi)循環(huán)的每一回合中，處理單元110選擇圖5中的第一(下一)角點(diǎn)pi＝(xi，yi)，0≤i≤n-1(步驟s631)，將選擇的參數(shù)αj及βj帶入曲面方程式以計(jì)算角點(diǎn)pi的深度值z(mì)i(步驟s633)，以及使用深度值z(mì)i及攝像頭模塊190與校驗(yàn)板30間的距離h計(jì)算消除徑面失真后的坐標(biāo)p’i(步驟s635)。當(dāng)所有角點(diǎn)處理完后(步驟s637中“是”的路徑)，跳出內(nèi)循環(huán)。在步驟s633，深度值z(mì)i可使用以下曲面方程式計(jì)算：s.t.其中，zi代表第i個(gè)角點(diǎn)的深度值，xi代表第i個(gè)角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yi代表第i個(gè)角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，cj及pj代表第j個(gè)第一參數(shù)α，β1j、β2j及β3j代表第j個(gè)第二參數(shù)β。在步驟s635，消除徑面失真后的坐標(biāo)p’i可使用以下公式計(jì)算：其中，p’i代表第i個(gè)角點(diǎn)的消除徑面失真后的坐標(biāo)，h代表攝像頭模塊190與校驗(yàn)板30間的距離，xi代表第i個(gè)角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yi代表第i個(gè)角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，zi代表第i個(gè)角點(diǎn)的深度值。在步驟s613，相應(yīng)參數(shù)αj及βj的能量函數(shù)ej可使用以下公式計(jì)算：消除徑面失真后的中值角點(diǎn)的坐標(biāo)可使用以下公式計(jì)算：其中，h代表攝像頭模塊190與校驗(yàn)板30間的距離，xk代表第k個(gè)角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yk代表第k個(gè)角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，zk代表第k個(gè)角點(diǎn)的深度值，xk-1代表第k-1個(gè)角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yk-1代表第k-1個(gè)角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，zk-1代表第k-1個(gè)角點(diǎn)的深度值，xk+1代表第k+1個(gè)角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yk+1代表第k+1個(gè)角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，以及zk+1代表第k+1個(gè)角點(diǎn)的深度值。其中，第k-1個(gè)、第k個(gè)及第k+1個(gè)角點(diǎn)的位置關(guān)系可為任意三個(gè)共線(xiàn)且相鄰的角點(diǎn)，例如表格1中所示的四種情況。表格1當(dāng)?shù)趉個(gè)角點(diǎn)為邊緣角點(diǎn)時(shí)，即第k個(gè)旁邊無(wú)第k-1個(gè)和/或第k+1個(gè)角點(diǎn)時(shí)，中值角點(diǎn)的坐標(biāo)取值分別為：在步驟s270，處理單元110執(zhí)行步驟s250將最佳參數(shù)及帶入曲面方程式以計(jì)算圖5中相應(yīng)于角點(diǎn)的消除徑面失真后的坐標(biāo)，接著，應(yīng)用相鄰角點(diǎn)間等距原則在圖5中相應(yīng)于角點(diǎn)的消除徑面失真后的坐標(biāo)，用以計(jì)算圖5中相應(yīng)于角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)詳細(xì)計(jì)算過(guò)程描述如下：圖7是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的決定極大似然點(diǎn)坐標(biāo)的方法流程圖。處理單元110取得最佳參數(shù)，最佳參數(shù)包括第一最佳參數(shù)及第二最佳參數(shù)其中，及(步驟s710)，反復(fù)執(zhí)行一個(gè)循環(huán)，用以使用最佳參數(shù)及計(jì)算圖5中相應(yīng)于所有角點(diǎn)的消除徑面失真后的最佳坐標(biāo)p’u，v(步驟s731至s737)。在循環(huán)的每一回合中，處理單元110選擇圖5中的第一(下一)角點(diǎn)pu，v＝(xu，v，yu，v)，0≤u≤u-1，0≤v≤v-1，u代表角點(diǎn)的行(rows)總數(shù)，v代表角點(diǎn)的列(columns)總數(shù)(步驟s731)，pu，v代表第u行第v列角點(diǎn)，xu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的x坐標(biāo)值，以及yu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的y坐標(biāo)值。接著，處理單元110將最佳參數(shù)及帶入曲面方程式計(jì)算角點(diǎn)pu，v的最佳深度值z(mì)u，v(步驟s733)，以及使用最佳深度值z(mì)u，v及攝像頭模塊190與校驗(yàn)板30間的距離h計(jì)算消除徑面失真后的最佳坐標(biāo)p’u，v(步驟s735)。當(dāng)所有角點(diǎn)處理完后(步驟s737中“是”的路徑)，跳出循環(huán)。圖8是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例消除徑面失真后的角點(diǎn)示意圖。在步驟s733，角點(diǎn)pu，v的最佳深度值z(mì)u，v可使用以下曲面方程式計(jì)算：s.t.其中，zu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的深度值，xu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，以及最佳參數(shù)及其中，及在步驟s735，消除徑面失真后的最佳坐標(biāo)p’u，v可使用以下公式計(jì)算：其中，p’u，v代表第u行第v列角點(diǎn)的消除徑面失真后的最佳坐標(biāo)，h代表攝像頭模塊190與校驗(yàn)板30間的距離，xu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的x-坐標(biāo)值，yu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的y-坐標(biāo)值，以及zu，v代表第u行第v列角點(diǎn)的最佳深度值。當(dāng)檢測(cè)到的角點(diǎn)消除徑面失真后(亦即是取得圖8的角點(diǎn)后)(步驟s737中“是”的路徑)，處理單元110計(jì)算消除徑面失真后的角點(diǎn)的列平均值及行平均值(步驟s750)，取得最接近失真中心(xe，ye)的二列的索引值index_x1及index_x2及最接近失真中心(xe，ye)的二行的索引值index_y1及index_y2，而失真中心(xe，ye)可由步驟s230計(jì)算而得(步驟s760)，依據(jù)失真中心(xe，ye)及相鄰二列及二行的信息計(jì)算x軸的基礎(chǔ)值xbase及步進(jìn)值xstep以及y軸的基礎(chǔ)值ybase及步進(jìn)值ystep(步驟s770)，以及據(jù)以產(chǎn)生拍攝圖像40中相應(yīng)于所有角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)(步驟s790)。圖9是依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例消除徑面失真及切向失真后的角點(diǎn)示意圖，需要注意的是，圖9所示的角點(diǎn)示意圖呈傾斜狀，這是因?yàn)楣廨S沒(méi)有垂直于校驗(yàn)板所致，當(dāng)光軸垂直于校驗(yàn)板或幾乎垂直于校驗(yàn)板時(shí)，圖9所示的傾斜狀況會(huì)消失或極不明顯。在步驟s750，消除徑面失真后的角點(diǎn)的列平均值及行平均值可使用以下公式計(jì)算：其中，u代表角點(diǎn)的行(rows)總數(shù)，v代表角點(diǎn)的列(columns)總數(shù)，x’u，v代表第u行第v列角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值，以及y’u，v代表第u行第v列角點(diǎn)的消除徑面失真后的y-坐標(biāo)值。在步驟s760，索引值index_x1、index_x2、index_y1及index_y2可使用以下公式取得：其中，xe代表失真中心的x-坐標(biāo)值，ye代表失真中心的y-坐標(biāo)值，u代表角點(diǎn)的行總數(shù)，v代表角點(diǎn)的列總數(shù)，代表第v列角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值的平均值，以及代表第u行角點(diǎn)的消除徑面失真后的y-坐標(biāo)值的平均值，代表第index_x1列角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值的平均值，代表第index_x2列角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值的平均值，代表第index_y1行角點(diǎn)的消除徑面失真后的y-坐標(biāo)值的平均值，以及代表第index_y2行角點(diǎn)的消除徑面失真后的y-坐標(biāo)值的平均值。在步驟s770，計(jì)算x軸的基礎(chǔ)值xbase及步進(jìn)值xstep以及y軸的基礎(chǔ)值ybase及步進(jìn)值ystep，其中，x軸/y軸的基礎(chǔ)值xbase/ybase是指二列/行的索引值的更接近失真中心的一列/行角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值/y-坐標(biāo)值的平均值，xstep/ystep是指接近失真中心的二列/行的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值/y-坐標(biāo)值間的差值。在一實(shí)施例中，x軸的基礎(chǔ)值xbase及步進(jìn)值xstep以及y軸的基礎(chǔ)值ybase及步進(jìn)值ystep可使用以下公式計(jì)算：其中，代表第index_x1列角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值的平均值，代表第index_x2列角點(diǎn)的消除徑面失真后的x-坐標(biāo)值的平均值，代表第index_y1行角點(diǎn)的消除徑面失真后的y-坐標(biāo)值的平均值，以及代表第index_y2行角點(diǎn)的消除徑面失真后的y-坐標(biāo)值的平均值。在步驟s790，拍攝圖像40中相應(yīng)于所有角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)可使用以下公式計(jì)算：其中，r和s的取值范圍可表示為：index_x1≤r≤v-1-index_x1，index_y1≤s≤u-1-index_y1其中，代表第(index_x1+r)列角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的x-坐標(biāo)值，代表第(index_y1+s)行角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的y-坐標(biāo)值，u代表角點(diǎn)的行總數(shù)，v代表角點(diǎn)的列總數(shù)。在步驟s280，本領(lǐng)域技術(shù)人員可依據(jù)角點(diǎn)的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)使用已知算法(例如，插值法)計(jì)算圖9中除角點(diǎn)外的像素的極大似然點(diǎn)的坐標(biāo)。在步驟s290，非易失性存儲(chǔ)裝置160可為快閃存儲(chǔ)器或其他不會(huì)因斷電而造成映射表消失的存儲(chǔ)裝置。映射表可包含多個(gè)存儲(chǔ)格，存儲(chǔ)格數(shù)量及位置相應(yīng)于圖像傳感器陣列的圖像傳感器數(shù)量及位置。例如，圖像傳感器陣列包含mxn個(gè)圖像傳感器時(shí)，映射表包含mxn個(gè)存儲(chǔ)格，m、n為大于0的整數(shù)，且m、n可為相同或不同整數(shù)。每一個(gè)存儲(chǔ)格記錄拍攝圖像的像素的參考位置信息。假設(shè)存儲(chǔ)格[i，j]記錄[k，l]：詳細(xì)來(lái)說(shuō)，當(dāng)存儲(chǔ)格[i，j]為步驟s230中決定的角點(diǎn)，則[k，l]可包含于步驟s270計(jì)算出相應(yīng)于此角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)的信息。當(dāng)存儲(chǔ)格[i，j]不為步驟s230中決定的角點(diǎn)，則[k，l]可包含于步驟s280計(jì)算出相應(yīng)于此像素的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)的信息。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)格[i，j]的存儲(chǔ)信息可代表拍攝圖像的像素[i，j]的參考位置為[k，l]，其中，i、k為介于0至m-1的任意整數(shù)，j、l為介于0至n-1的任意整數(shù)。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)格[i，j]的存儲(chǔ)信息可代表拍攝圖像的像素[i，j]的參考位置為[i+k，j+l]，其中，i為介于0至m-1的任意整數(shù)，k為任意整數(shù)(正整數(shù)，0或負(fù)整數(shù))且i+k介于0至m-1之間，以及j為介于0至n-1的任意整數(shù)，l為任意整數(shù)且j+l介于0至n-1之間。在一些實(shí)施例中，為降低存儲(chǔ)空間，映射表可只存儲(chǔ)相應(yīng)于步驟s230中決定的角點(diǎn)的消除徑面失真及切向失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)的信息。在一些實(shí)施例中，映射表可只存儲(chǔ)相應(yīng)于步驟s735中決定的角點(diǎn)的消除徑面失真后的最佳坐標(biāo)的信息。攝像頭模塊190出廠(chǎng)后，處理單元110可從攝像頭模塊190取得原始圖像，以及根據(jù)非易失性存儲(chǔ)裝置160中映射表的參考位置信息產(chǎn)生調(diào)整圖像。在一個(gè)例子中，處理單元110可取得原始圖像中像素[k，l]的值作為調(diào)整圖像中像素[i，j]的值。在另一個(gè)例子中，處理單元110可取得原始圖像中像素[i+k，j+l]的值作為調(diào)整圖像中像素[i，j]的值。在更另一個(gè)例子中，處理單元110可使用平滑算法(smoothingalgorithm)計(jì)算原始圖像中像素[k，l]的值及鄰近像素的值并將計(jì)算結(jié)果作為調(diào)整圖像中像素[i，j]的值。在更另一個(gè)例子中，處理單元110可使用平滑算法計(jì)算原始圖像中像素[i+k，j+l]的值及鄰近像素的值并將計(jì)算結(jié)果作為調(diào)整圖像中像素[i，j]的值。從本發(fā)明的一個(gè)面向來(lái)說(shuō)，處理單元110驅(qū)動(dòng)攝像頭模塊控制器170以控制攝像頭模塊190拍攝校驗(yàn)板30，使得攝像頭模塊190取得包含失真的拍攝圖像40；使用算法消除拍攝圖像40的失真，用以產(chǎn)生相應(yīng)于拍攝圖像40的多個(gè)像素的參考位置信息；以及存儲(chǔ)映射表至非易失性存儲(chǔ)裝置160。在替代性實(shí)施方式中，處理單元110可根據(jù)調(diào)整結(jié)果產(chǎn)生調(diào)整模型，其中包含多個(gè)數(shù)學(xué)公式或算法及其參數(shù)，用以降低原始圖像中的失真。然而，在此須注意的是，當(dāng)圖像傳感器陣列上成像的圖像中包含的失真難以使用數(shù)學(xué)公式及其參數(shù)模擬時(shí)，產(chǎn)生的調(diào)整模型將無(wú)法有效地消除圖像中包含的失真。不同于如上所述實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例的映射表包含多個(gè)存儲(chǔ)格，而每一個(gè)存儲(chǔ)格記錄一個(gè)像素的參考位置信息，用以解決上述缺陷。從本發(fā)明的另一個(gè)面向來(lái)說(shuō)，處理單元110使用二個(gè)階段進(jìn)行校正：依據(jù)角點(diǎn)的信息決定攝像頭模塊190的最佳參數(shù)；及使用最佳參數(shù)及失真中心獲得拍攝圖像40中多個(gè)像素的消除失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)。最后，處理單元110存儲(chǔ)映射表至非易失性存儲(chǔ)裝置160，其中，映射表包含消除失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)的信息。從本發(fā)明的更另一個(gè)面向來(lái)說(shuō)，處理單元110以下列方式獲得消除失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)：使用最佳參數(shù)及失真中心獲得拍攝圖像中相應(yīng)于角點(diǎn)的多個(gè)消除失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)；以及依據(jù)角點(diǎn)的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)獲得拍攝圖像中除角點(diǎn)外的像素的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)。在一些替代性實(shí)施方式中，校正方法需要從不同角度拍攝校驗(yàn)板來(lái)產(chǎn)生多張圖像，接著，依據(jù)多張圖像的角點(diǎn)及失真中心信息產(chǎn)生調(diào)整模型，其中包含多個(gè)數(shù)學(xué)公式或算法及其參數(shù)。不同于如上所述實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例的二階段校正只需要拍攝一次校驗(yàn)板30便可以獲得拍攝圖像40中所有像素的消除失真后的極大似然點(diǎn)坐標(biāo)。雖然圖1中包含了以上描述的元件，但不排除在不違反發(fā)明的精神下，使用更多其他的附加元件，已達(dá)成更佳的技術(shù)效果。此外，雖然第2、7及8圖的處理步驟采用特定的順序來(lái)執(zhí)行，但是在不違反發(fā)明精神的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在達(dá)到相同效果的前提下，修改這些步驟間的順序，所以，本發(fā)明并不局限于僅使用如上所述的順序。雖然本發(fā)明使用以上實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，但需要注意的是，這些描述并非用以限縮本發(fā)明。相反地，此發(fā)明涵蓋了本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見(jiàn)的修改與相似設(shè)置。所以，權(quán)利要求書(shū)要求保護(hù)的范圍須以最寬廣的方式解釋來(lái)包含所有顯而易見(jiàn)的修改與相似設(shè)置。當(dāng)前第1頁(yè)12當(dāng)前第1頁(yè)12