本發(fā)明涉及一種用于多個(gè)機(jī)器人中每個(gè)機(jī)器人的通信方法和一種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著人工智能、自動控制、通信和計(jì)算機(jī)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人被越來越多地應(yīng)用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、建筑、物流、和日常生活等諸多領(lǐng)域。由于應(yīng)用環(huán)境和需要實(shí)現(xiàn)的功能越來越復(fù)雜，單個(gè)機(jī)器人已經(jīng)往往不能夠完成任務(wù)，而需要多個(gè)機(jī)器人的交互或協(xié)作。在多個(gè)機(jī)器人進(jìn)行交互和協(xié)作時(shí)，不可避免要進(jìn)行彼此之間的通信。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種用于多個(gè)機(jī)器人中每個(gè)機(jī)器人的通信方法，包括：

在身份識別過程中：

在第一至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送身份識別信號，所述身份識別信號能夠標(biāo)識所述機(jī)器人，不同機(jī)器人的身份識別信號彼此不同；

接收來自所述多個(gè)機(jī)器人中的其他機(jī)器人的身份識別信號；以及

根據(jù)接收的其他機(jī)器人的身份識別信號，對所述其他機(jī)器人進(jìn)行識別；以及在信息收發(fā)過程中：

在所述多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別之后，進(jìn)入信息收發(fā)過程，根據(jù)預(yù)定規(guī)則與所述多個(gè)機(jī)器人中的任一機(jī)器人進(jìn)行信息信號的收發(fā)，

其中，不同機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊，并且不同機(jī)器人發(fā)送的信息信號彼此不重疊。

可選地，所述身份識別信號和/或信息信號包括：中間部分、以及固定模式的頭部和尾部，所述頭部和尾部的占空比與中間部分的占空比不同；并且/或者所述身份識別信號與所述信息信號具有不同的頭部和/或尾部；并且/或者不同類型的信息信號具有不同的頭部和/或尾部。

可選地，該方法還包括，在身份識別過程和/或信息收發(fā)過程中：在第二至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送具有固定占空比的存在性檢測信號，所述存在性檢測信號與每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號和/或信息信號彼此不重疊；以及接收來自所述其他機(jī)器人的存在性檢測信號，當(dāng)接收的存在性檢測信號發(fā)生異常時(shí)，重新開始所述身份識別過程。

可選地，該方法還包括：在退出過程中，發(fā)送退出信號以表示要退出當(dāng)前通信，所述退出信號的強(qiáng)度和持續(xù)時(shí)間能夠使所述其他機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常。

可選地，在身份識別過程和/或信息收發(fā)過程中，以多個(gè)時(shí)隙為一周期，循環(huán)發(fā)送信號，所述周期包含的時(shí)隙數(shù)滿足以下任意一項(xiàng)：大于或等于N；大于或等于N+1；大于或等于N+2；大于或等于2N；或者大于或等于3N，其中，N是所述多個(gè)機(jī)器人的總數(shù)。

可選地，該方法還包括，在身份識別過程中：在每個(gè)周期的第三至少一個(gè)時(shí)隙中，發(fā)送舉手信號，所述舉手信號與每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊且不同機(jī)器人發(fā)送的所述舉手信號彼此不重疊，并且/或者所述舉手信號是占空比小于或等于1/N的信號；以及當(dāng)識別出的機(jī)器人個(gè)數(shù)與在每個(gè)周期內(nèi)接收到的舉手信號個(gè)數(shù)相匹配時(shí)，所述多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別。

可選地，該方法還包括，在信息收發(fā)過程中：在每個(gè)周期的第三至少一個(gè)時(shí)隙中，發(fā)送舉手信號，所述舉手信號與每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的信息信號彼此不重疊且不同機(jī)器人發(fā)送的所述舉手信號彼此不重疊，并且/或者所述舉手信號是占空比小于或等于1/N的信號；以及當(dāng)在一個(gè)周期內(nèi)接收到的舉手信號個(gè)數(shù)與在身份識別過程中識別出的機(jī)器人個(gè)數(shù)不匹配時(shí)，重新開始身份識別過程或發(fā)送提示警報(bào)。

可選地，該方法還包括：發(fā)送自身位置信息并接收其他機(jī)器人的位置信息，根據(jù)自身位置信息和其他機(jī)器人的位置信息，確定要采用的信息收發(fā)手段；以及/或者監(jiān)控其他機(jī)器人所處的位置，根據(jù)監(jiān)控結(jié)果確定要采用的信息收發(fā)手段。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種機(jī)器人，包括身份識別信號發(fā)送模塊、身份識別信號接收模塊、身份識別模塊、和信息信號收發(fā)模塊：

在身份識別過程中：

身份識別信號發(fā)送模塊在第一至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送身份識別信號，所述身份識別信號能夠標(biāo)識所述機(jī)器人，不同機(jī)器人的身份識別信號彼此不同；

身份識別信號接收模塊接收來自所述多個(gè)機(jī)器人中的其他機(jī)器人的身份識別信號；以及

身份識別模塊根據(jù)接收的其他機(jī)器人的身份識別信號，對所述其他機(jī)器人進(jìn)行識別；以及在信息收發(fā)過程中：

在所述多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別之后，進(jìn)入信息收發(fā)過程，信息信號收發(fā)模塊根據(jù)預(yù)定規(guī)則在所述多個(gè)機(jī)器人之間傳輸信息信號，

其中，每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊，并且每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的信息信號彼此不重疊。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種機(jī)器人，包括信號發(fā)送器、信號接收器、以及處理器，其中，所述處理器運(yùn)行程序，以使用所述信號發(fā)送器和所述信號接收器執(zhí)行如上所述的方法。

本發(fā)明的另一方面提供了一種非易失性存儲介質(zhì)，存儲有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

本發(fā)明的另一方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

附圖說明

為了更完整地理解本發(fā)明及其優(yōu)勢，現(xiàn)在將參考結(jié)合附圖的以下描述，其中：

圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的通信方法和機(jī)器人的應(yīng)用場景；

圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于多個(gè)機(jī)器人中每個(gè)機(jī)器人的通信方法的流程圖；

圖3A示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的身份識別過程的時(shí)隙設(shè)置；

圖3B示意性示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的身份識別過程的時(shí)隙設(shè)置；

圖3C示意性示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的身份識別過程的時(shí)隙設(shè)置；

圖3D示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的信息收發(fā)過程的時(shí)隙設(shè)置；

圖4示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人的框圖；以及

圖5示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的機(jī)器人的框圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)結(jié)合附圖對本發(fā)明示例性實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它方面、優(yōu)勢和突出特征對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得顯而易見。

在本發(fā)明中，術(shù)語“包括”和“含有”及其派生詞意為包括而非限制；術(shù)語“或”是包含性的，意為和/或。

在本說明書中，下述用于描述本發(fā)明原理的各種實(shí)施例只是說明，不應(yīng)該以任何方式解釋為限制發(fā)明的范圍。參照附圖的下述描述用于幫助全面理解由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的示例性實(shí)施例。下述描述包括多種具體細(xì)節(jié)來幫助理解，但這些細(xì)節(jié)應(yīng)認(rèn)為僅僅是示例性的。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，在不背離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可以對本文中描述的實(shí)施例進(jìn)行多種改變和修改。此外，為了清楚和簡潔起見，省略了公知功能和結(jié)構(gòu)的描述。此外，貫穿附圖，相同參考數(shù)字用于相似功能和操作。

本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種用于多個(gè)機(jī)器人中每個(gè)機(jī)器人的通信方法以及能夠應(yīng)用該方法的機(jī)器人。該方法包括身份識別過程和信息收發(fā)過程。在身份識別過程中，每個(gè)機(jī)器人在不同時(shí)隙發(fā)送對自身進(jìn)行標(biāo)識的身份識別信號，并接收來自其他機(jī)器人的身份識別信號?；诮邮盏纳矸葑R別信號，多個(gè)機(jī)器人可以彼此相互識別。在完成身份識別之后，進(jìn)入信息收發(fā)過程，多個(gè)機(jī)器人可以根據(jù)預(yù)定規(guī)則彼此通信。

圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的通信方法和機(jī)器人的應(yīng)用場景。

如圖1所示，機(jī)器人A、機(jī)器人B、機(jī)器人C、機(jī)器人D和機(jī)器人E可以通過根據(jù)本發(fā)明的通信方法來彼此通信?？梢岳斫?，雖然這里示出了五個(gè)機(jī)器人，但本發(fā)明的實(shí)施例可以應(yīng)用于更多或更少的機(jī)器人。另外，雖然這里示出了任一機(jī)器人與其他的四個(gè)機(jī)器人彼此通信，但任一機(jī)器人也可以和其他一個(gè)、兩個(gè)、或三個(gè)機(jī)器人彼此通信。通過本發(fā)明的實(shí)施例，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人之間的信息交互、信息共享、協(xié)同工作等。

下面參考圖2，以三個(gè)機(jī)器人(例如圖1所示機(jī)器人A、機(jī)器人B、和機(jī)器人C)彼此通信為例說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的通信方法。但是可以理解，本發(fā)明的實(shí)施例的方法也適用于包含更多或更少機(jī)器人的場景。

圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于多個(gè)機(jī)器人中每個(gè)機(jī)器人的通信方法的流程圖。

如圖2所示，在步驟S201，在身份識別過程中，每個(gè)機(jī)器人在第一至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送身份識別信號，該身份識別信號標(biāo)識該機(jī)器人的身份。每個(gè)機(jī)器人還接收來自其他機(jī)器人的身份識別信號，以對其他機(jī)器人進(jìn)行識別。每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊。例如，不同機(jī)器人可以在不同時(shí)隙發(fā)送身份識別信號。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，不同機(jī)器人的身份識別信號是不同的，從而可以唯一地標(biāo)識發(fā)送該身份識別信號的機(jī)器人。例如，該身份識別信號可以包括機(jī)器人的廠商、型號、序列號等，但不限于此。身份識別信號的目的在于標(biāo)識不同的機(jī)器人，而不局限于具體的內(nèi)容。

在步驟S202，判斷多個(gè)機(jī)器人是否已完成彼此的識別，如果是，則執(zhí)行步驟S203，否則返回執(zhí)行步驟S201。

在步驟S203，在多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別之后，進(jìn)入信息收發(fā)過程，根據(jù)預(yù)定規(guī)則與多個(gè)機(jī)器人中的任一機(jī)器人進(jìn)行信息信號的收發(fā)，并且每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的信息信號彼此不重疊。例如，不同機(jī)器人可以在不同時(shí)隙發(fā)送信息信號。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，信息信號可以包括機(jī)器人想要傳達(dá)給其他機(jī)器人的任何信息，例如地理位置信息、周圍環(huán)境信息、需要其他機(jī)器人執(zhí)行的操作的信息，等等，但不限于此。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述預(yù)定規(guī)則可以包括按照預(yù)定排序規(guī)則對每個(gè)機(jī)器人設(shè)置發(fā)送信息信號的順序，每個(gè)機(jī)器人按照該順序發(fā)送信息信號。例如，可以按照序列號由小到大的順序，每個(gè)機(jī)器人依次發(fā)送信息信號。可以理解，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的預(yù)定規(guī)則不限于此，只要確保不同機(jī)器人的信息信號彼此不重疊即可。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，通過多個(gè)機(jī)器人中的每個(gè)機(jī)器人不重疊地發(fā)送身份識別信號，每個(gè)機(jī)器人都能夠接收到來自其他機(jī)器人的身份識別信號，從而能夠通過該身份識別過程完成彼此身份的識別。該過程不需要借助于外部設(shè)備(例如，基站)進(jìn)行信息轉(zhuǎn)發(fā)，也不需要向外部設(shè)備登記自身身份，簡化了識別過程，縮短了識別時(shí)間，并且節(jié)約了通信、網(wǎng)絡(luò)和計(jì)算資源。在完成識別之后，就可以開始彼此之間的信息信號傳輸。機(jī)器人應(yīng)用的

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，身份識別信號和/或信息信號可以包括：中間部分、以及固定模式的頭部和尾部，頭部和尾部的占空比與中間部分的占空比不同。占空比不同可用于將中間部分與頭部和尾部區(qū)分開。頭部和尾部的存在是為了提供信息傳輸?shù)娜哂啵捎跈C(jī)器人的時(shí)鐘可能漂移，不一定能實(shí)現(xiàn)精確的同步，相鄰時(shí)隙發(fā)送的信號之間可能存在交疊。通過頭部和尾部的冗余可以保護(hù)中間部分的接收不受影響。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，身份識別信號與所述信息信號可以具有不同的頭部和/或尾部，從而區(qū)分身份識別信號和信息信號。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，不同類型的信息信號可以具有不同的頭部和/或尾部看，從而區(qū)分不同類型的信息信號。

下面參考圖3A～圖3D，結(jié)合具體實(shí)施例對圖2所示的方法做進(jìn)一步說明。

圖3A示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的身份識別過程的時(shí)隙設(shè)置。

在圖3A中示出了身份識別過程中的九個(gè)時(shí)隙：時(shí)隙1、時(shí)隙2、時(shí)隙3、時(shí)隙4、時(shí)隙5、時(shí)隙6、時(shí)隙7、時(shí)隙8、和時(shí)隙9。機(jī)器人A在時(shí)隙1發(fā)送身份識別信號ID_A，機(jī)器人B在時(shí)隙4發(fā)送身份識別信號ID_B，機(jī)器人C在時(shí)隙7發(fā)送身份識別信號ID_C。

相應(yīng)地，機(jī)器人A在時(shí)隙4接收機(jī)器人B發(fā)送的身份識別信號ID_B，在時(shí)隙7接收機(jī)器人C發(fā)送的身份識別信號ID_C。機(jī)器人B在時(shí)隙1接收機(jī)器人A發(fā)送的身份識別信號ID_A，在時(shí)隙7接收機(jī)器人C發(fā)送的身份識別信號ID_C。機(jī)器人C在時(shí)隙1接收機(jī)器人A發(fā)送的身份識別信號ID_A，在時(shí)隙4接收機(jī)器人B發(fā)送的身份識別信號ID_B。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在身份識別過程中，可以以多個(gè)時(shí)隙為一周期，循環(huán)發(fā)送身份識別信號。例如，假設(shè)以圖3A所示的9個(gè)時(shí)隙為一周期，則機(jī)器人A可以在下一個(gè)周期的時(shí)隙1再次發(fā)送身份識別信號ID_A，機(jī)器人B可以在下一個(gè)周期的時(shí)隙4再次發(fā)送身份識別信號ID_B，機(jī)器人C可以在下一個(gè)周期的時(shí)隙7再次發(fā)送身份識別信號ID_C。周期性地發(fā)送身份識別信號，直到每個(gè)機(jī)器人都可以識別出其他機(jī)器人的身份。

可以理解，每個(gè)周期并不一定要設(shè)置九個(gè)時(shí)隙，而是也可以設(shè)置更多或更少的時(shí)隙。例如，每個(gè)周期可以僅有三個(gè)時(shí)隙，機(jī)器人A、機(jī)器人B和機(jī)器人C分別在其中的一個(gè)時(shí)隙發(fā)送自己的身份識別信號，并在其他時(shí)隙接收來自其他機(jī)器人的身份識別信號。一般地，每個(gè)周期的時(shí)隙數(shù)可以大于等于多個(gè)機(jī)器人的總數(shù)N，以允許每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊。

另外，每個(gè)機(jī)器人在一個(gè)周期中并不限于只在一個(gè)時(shí)隙發(fā)送身份識別信號，而是可以在多個(gè)時(shí)隙發(fā)送身份識別信號，只要多個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊即可。例如，在圖3A所示示例中，機(jī)器人A可以在時(shí)隙1和時(shí)隙8均發(fā)送身份識別信號ID_A，機(jī)器人B可以在時(shí)隙4和時(shí)隙9均發(fā)送身份識別信號ID_B，機(jī)器人C可以在時(shí)隙7和時(shí)隙3均發(fā)送身份識別信號ID_C。這樣做的好處是當(dāng)每個(gè)周期的時(shí)隙設(shè)置得較多，而機(jī)器人總數(shù)較少時(shí)，可以充分利用空閑時(shí)隙。另外，如果需要在身份識別信號中發(fā)送的內(nèi)容較多，從而無法在一個(gè)時(shí)隙完成發(fā)送時(shí)，也可以利用兩個(gè)或更多個(gè)時(shí)隙進(jìn)行發(fā)送。

圖3B示意性示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的身份識別過程的時(shí)隙設(shè)置。

如圖3B所示，在身份識別過程中，可以在第二至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送具有固定占空比的存在性檢測信號。例如，機(jī)器人A在時(shí)隙3發(fā)送存在性檢測信號PRST_A，機(jī)器人B在時(shí)隙6發(fā)送存在性檢測信號PRST_B，機(jī)器人C在時(shí)隙9發(fā)送存在性檢測信號PRST_C。

相應(yīng)地，機(jī)器人A在時(shí)隙6接收機(jī)器人B發(fā)送的存在性檢測信號PRST_B，在時(shí)隙9接收機(jī)器人C發(fā)送的存在性檢測信號PRST_C。機(jī)器人B在時(shí)隙3接收機(jī)器人A發(fā)送的存在性檢測信號PRST_A，在時(shí)隙9接收機(jī)器人C發(fā)送的存在性檢測信號PRST_C。機(jī)器人C在時(shí)隙3接收機(jī)器人A發(fā)送的存在性檢測信號PRST_A，在時(shí)隙6接收機(jī)器人B發(fā)送的存在性檢測信號PRST_B。

存在性檢測信號用于確定是否有新來的機(jī)器人要加入通信和/或是否有機(jī)器人要退出通信。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以設(shè)置看門機(jī)器人，用于監(jiān)督是否有新來的機(jī)器人要加入通信。如果發(fā)現(xiàn)有新來的機(jī)器人要加入通信，則看門機(jī)器人發(fā)送一個(gè)強(qiáng)度和持續(xù)時(shí)間足以使每個(gè)機(jī)器人接收到的存在性檢測信號發(fā)生異常的提示信號。當(dāng)至少有一個(gè)機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常時(shí)，重新開始身份識別過程，從而新來的機(jī)器人也可以被識別并加入通信。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，看門機(jī)器人的功能也可以由能夠檢測到新的機(jī)器人并發(fā)送上述提示信號的任何檢測設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，或者也可以使用多個(gè)機(jī)器人中的任一機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)機(jī)器人想要退出通信時(shí)，進(jìn)入退出過程。在退出過程中，該機(jī)器人發(fā)送退出信號以表示要退出當(dāng)前通信，退出信號的強(qiáng)度和持續(xù)時(shí)間能夠使其他機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常。當(dāng)至少有一個(gè)機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常時(shí)，重新開始身份識別過程，從而重新識別參與通信的機(jī)器人。

可以理解，雖然圖3B示出了每個(gè)機(jī)器人在一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送存在性檢測信號，但是也可以在多個(gè)時(shí)隙中發(fā)送存在性檢測信號，但存在性檢測信號與每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號均彼此不重疊。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以以多個(gè)時(shí)隙為周期，循環(huán)發(fā)送身份識別信號和存在性檢測信號。例如，每個(gè)周期的時(shí)隙數(shù)可以大于或等于2N，以允許每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號和存在性檢測信號均彼此不重疊。

或者，也可以允許多個(gè)機(jī)器人發(fā)送的存在性檢測信號存在重疊，例如都在相同的至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送存在性檢測信號。存在性檢測信號本身并不攜帶信息，機(jī)器人只是通過它的變化來確定是否有新來的機(jī)器人要加入通信和/或是否有機(jī)器人要退出通信。因此，即使多個(gè)機(jī)器人的存在性檢測信號存在重疊，只要其每次接收的存在性檢測信號是正常的，例如，占空比和強(qiáng)度等沒有變化或沒有明顯變化，就表明沒有新來的機(jī)器人要加入通信，也沒有機(jī)器人要退出通信，即不需要重新開始身份識別過程。相反，如果存在性檢測信號發(fā)生異常，例如占空比改變或強(qiáng)度改變等，則說明有新來的機(jī)器人要加入通信或有機(jī)器人要退出通信。此時(shí)，則需要重新開始身份識別過程。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，每個(gè)周期的時(shí)隙數(shù)可以大于或等于N+1，以允許在N個(gè)時(shí)隙內(nèi)，每個(gè)機(jī)器人不重疊地發(fā)送身份識別信號，并且至少還有1個(gè)時(shí)隙允許每個(gè)機(jī)器人重疊或不重疊地發(fā)送存在性檢測信號。

圖3C示意性示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的身份識別過程的時(shí)隙設(shè)置。

如圖3C所示，在身份識別過程中，可以在第三至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送具有固定占空比的舉手信號，該舉手信號與每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊且不同機(jī)器人發(fā)送的所述舉手信號彼此不重疊。例如，機(jī)器人A在時(shí)隙2分別發(fā)送舉手信號HAND_A，機(jī)器人B在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號HAND_B，機(jī)器人C在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號HAND_C。這三個(gè)舉手信號的占空比均小于1/N，在本實(shí)施例中即為小于1/3，這樣，雖然三個(gè)機(jī)器人都在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號，但仍能允許舉手信號彼此不重疊。

相應(yīng)地，機(jī)器人A在時(shí)隙2接收舉手信號HAND_B和HAND_C，機(jī)器人B在時(shí)隙2接收舉手信號HAND_A和HAND_C，機(jī)器人C在時(shí)隙2接收舉手信號HAND_A和HAND_B。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，舉手信號可以用作機(jī)器人存在性的另一確認(rèn)方式。例如，在圖2所示的步驟S202中，可以通過舉手信號判斷機(jī)器人是否完成彼此的身份識別。例如，在身份識別過程中，當(dāng)識別出的機(jī)器人個(gè)數(shù)與在每個(gè)周期內(nèi)接收到的舉手信號個(gè)數(shù)相匹配時(shí)，多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別。由于舉手信號的占空比較小，所以可以在一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送所有舉手信號，以節(jié)約時(shí)隙資源。例如，當(dāng)然，也可以在更多個(gè)時(shí)隙中發(fā)送舉手信號，從而每個(gè)時(shí)隙中發(fā)送更少的舉手信號。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以以多個(gè)時(shí)隙為周期，循環(huán)發(fā)送身份識別信號和舉手信號。例如，每個(gè)周期的時(shí)隙數(shù)可以大于或等于N+1，以允許每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊，并且至少還有1個(gè)時(shí)隙用于發(fā)送舉手信號。例如，每個(gè)周期的時(shí)隙數(shù)可以大于或等于N+2，以允許每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊，至少還有1個(gè)時(shí)隙用于發(fā)送舉手信號，并且至少還有1個(gè)時(shí)隙用于發(fā)送參考圖3B描述的存在性檢測信號。例如，每個(gè)周期的時(shí)隙數(shù)可以大于或等于3N，以允許每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號、舉手信號和存在性檢測信號均彼此不重疊。

可以理解，雖然圖3C示出了每個(gè)機(jī)器人都發(fā)送身份識別信號、舉手信號和存在性檢測信號，但是每個(gè)機(jī)器人也可以只發(fā)送舉手信號和存在性檢測信號之一以及身份識別信號。

圖3D示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的信息收發(fā)過程的時(shí)隙設(shè)置。

如上所述，在多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別之后，可以進(jìn)入信息收發(fā)過程，根據(jù)預(yù)定規(guī)則彼此通信。在本實(shí)施例中，預(yù)定規(guī)則為按照機(jī)器人A、機(jī)器人B、機(jī)器人C的順序依次發(fā)送信息信號。但是可以理解，也可以采用其他預(yù)定規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以以多個(gè)時(shí)隙為一周期，每個(gè)機(jī)器人在按預(yù)定規(guī)則分配給自己的發(fā)送周期中發(fā)送信息信號。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，信息收發(fā)過程的周期可以與身份識別過程的周期具有相同的時(shí)隙數(shù)。

在本實(shí)施例中，如圖3D所示，規(guī)定每個(gè)機(jī)器人在自己的發(fā)送周期的時(shí)隙2發(fā)送舉手信號，在時(shí)隙3發(fā)送存在性檢測信號，在時(shí)隙4～時(shí)隙8發(fā)送信息信號?？梢岳斫?，也可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行其他規(guī)定。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，每個(gè)機(jī)器人自身發(fā)送的信息信號不重疊，且每個(gè)機(jī)器人的舉手信號與其他機(jī)器人的舉手信號、存在性檢測信號和信息信號均不重疊。

圖3D示出了機(jī)器人A作為信息信號的發(fā)送方，機(jī)器人B和/或機(jī)器人C作為信息信號的接收方的情形。如圖3D所示，機(jī)器人A在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號HAND_A，在時(shí)隙3發(fā)送存在性檢測信號PRST_A，在時(shí)隙4～時(shí)隙8發(fā)送信息信號DATA_A。機(jī)器人B在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號HAND_B，在時(shí)隙3發(fā)送存在性檢測信號PRST_B，在時(shí)隙4～時(shí)隙8接收來自其他機(jī)器人(本示例中，是機(jī)器人A)的信息信號。機(jī)器人C在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號HAND_C，在時(shí)隙3發(fā)送存在性檢測信號PRST_C，在時(shí)隙4～時(shí)隙8接收來自其他機(jī)器人(本示例中，是機(jī)器人A)的信息信號。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，正常情況下，每個(gè)機(jī)器人在一個(gè)周期內(nèi)接收到的舉手信號個(gè)數(shù)應(yīng)當(dāng)與身份識別過程中識別出的機(jī)器人個(gè)數(shù)相匹配，如果二者不匹配，則說明出現(xiàn)異常情況，例如某個(gè)機(jī)器人異常掉電等，則此時(shí)可以重新開始身份識別過程。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以設(shè)置看門機(jī)器人，用于監(jiān)督是否有新的機(jī)器人要加入通信。如果發(fā)現(xiàn)有新來的機(jī)器人要加入通信，則看門機(jī)器人發(fā)送一個(gè)強(qiáng)度和持續(xù)時(shí)間足以使每個(gè)機(jī)器人接收到的存在性檢測信號發(fā)生異常的提示信號。當(dāng)至少有一個(gè)機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常時(shí)，重新開始身份識別過程，從而新來的機(jī)器人也可以被識別并加入通信。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，看門機(jī)器人的功能也可以由能夠檢測到新的機(jī)器人并發(fā)送上述提示信號的任何檢測設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，或者也可以使用多個(gè)機(jī)器人中的任一機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)機(jī)器人想要退出通信時(shí)，進(jìn)入退出過程。在退出過程中，該機(jī)器人發(fā)送退出信號以表示要退出當(dāng)前通信，退出信號的強(qiáng)度和持續(xù)時(shí)間能夠使其他機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常。當(dāng)至少有一個(gè)機(jī)器人接收的存在性檢測信號發(fā)生異常時(shí)，重新開始身份識別過程，從而重新識別參與通信的機(jī)器人。

雖然圖3D示出機(jī)器人A、機(jī)器人B和機(jī)器人C都在時(shí)隙2發(fā)送舉手信號，并且都在時(shí)隙3發(fā)送存在性檢測信號，但是可以理解，機(jī)器人A、機(jī)器人B和機(jī)器人C也可以在不同和/或其他時(shí)隙發(fā)送舉手信號，并且/或者在不同和/或其他時(shí)隙發(fā)送存在性檢測信號。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，機(jī)器人A、機(jī)器人B和機(jī)器人C也不發(fā)送舉手信號。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，機(jī)器人A、機(jī)器人B和機(jī)器人C可以不發(fā)送存在性檢測信號。

在圖3D所示實(shí)施例中，在相同時(shí)隙發(fā)送舉手信號，可以充分利用舉手信號占空比小的特點(diǎn)，節(jié)約時(shí)隙資源，將更多時(shí)隙用于其他信息的傳輸。另外，在相同時(shí)隙發(fā)送存在性檢測信號，可以充分利用存在性檢測信號是通過其變化而非精確數(shù)值來表示是否有新來機(jī)器人或有機(jī)器人要退出通信這一特點(diǎn)，節(jié)約時(shí)隙資源，將更多時(shí)隙用于其他信息的傳輸。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，每個(gè)機(jī)器人可以向其他機(jī)器人發(fā)送自己的位置信息。每個(gè)機(jī)器人可以具有共享的地圖，根據(jù)自身位置信息和其他機(jī)器人的位置信息，可以確定要采用的信息收發(fā)手段。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，每個(gè)機(jī)器人也可以通過例如紅外線、雷達(dá)或圖像識別等技術(shù)來監(jiān)控其他機(jī)器人所處的位置，并根據(jù)監(jiān)控結(jié)果確定要采用的信息收發(fā)手段。例如，如果一個(gè)機(jī)器人判斷要通信的另一機(jī)器人在自己的視線范圍內(nèi)，則可以采用激光通信方式。相反，如果另一機(jī)器人不在自己的視線范圍內(nèi)，則可以采用超聲波等其他通信方式。由于激光通信方式更適于傳輸大數(shù)據(jù)量信息，機(jī)器人也可以通過超聲方式通知其他機(jī)器人運(yùn)動到自己的視線范圍內(nèi)，然后再使用激光通信方式與其進(jìn)行信息收發(fā)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)機(jī)器人的接收信號質(zhì)量不好時(shí)，該機(jī)器人可以降低自身電機(jī)轉(zhuǎn)速，以減小噪聲。或者，該機(jī)器人可以按預(yù)定時(shí)隙序列改變自身發(fā)送信號的時(shí)隙，不同機(jī)器人的時(shí)隙改變序列可以是不同的。或者，該機(jī)器人可以僅發(fā)送舉手信號，而不發(fā)送其他信號。上述降低電機(jī)轉(zhuǎn)速、改變發(fā)送時(shí)隙和僅發(fā)送舉手信號的操作可以是依次進(jìn)行的，當(dāng)在前操作不足以改善接收信號質(zhì)量時(shí)，再執(zhí)行下一操作?；蛘?，這幾種操作可以以任意組合并行執(zhí)行。

圖4示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人的框圖。

如圖4所示，機(jī)器人400包括身份識別信號發(fā)送模塊410、身份識別信號接收模塊420、身份識別模塊430、和信息信號收發(fā)模塊440。該機(jī)器人400可以執(zhí)行上面參考圖2～圖3D描述的方法，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人之間的通信。

具體地，在身份識別過程中，身份識別信號發(fā)送模塊410在第一至少一個(gè)時(shí)隙中發(fā)送身份識別信號，該身份識別信號能夠標(biāo)識所述機(jī)器人，不同機(jī)器人的身份識別信號彼此不同。身份識別信號接收模塊420接收來自多個(gè)機(jī)器人中的其他機(jī)器人的身份識別信號。身份識別模塊430根據(jù)接收的其他機(jī)器人的身份識別信號，對其他機(jī)器人進(jìn)行識別。在多個(gè)機(jī)器人完成彼此識別之后，進(jìn)入信息收發(fā)過程，信息信號收發(fā)模塊440根據(jù)預(yù)定規(guī)則在所述多個(gè)機(jī)器人之間傳輸信息信號。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的身份識別信號彼此不重疊，并且每個(gè)機(jī)器人發(fā)送的信息信號彼此不重疊。有關(guān)身份識別信號的發(fā)送、接收，基于身份識別信號的身份識別，以及信息信號的發(fā)送、接收，可以參見上面參考圖2～圖3D的描述，這里不再重復(fù)。

圖5示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的機(jī)器人的框圖。

如圖5所示，機(jī)器人500包括處理器510、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)520、信號發(fā)送器530、以及信號接收器540。該機(jī)器人500可以執(zhí)行上面參考圖2～圖3D描述的方法，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人之間的通信。

具體地，處理器510例如可以包括通用微處理器、指令集處理器和/或相關(guān)芯片組和/或?qū)Ｓ梦⑻幚砥?例如，專用集成電路(ASIC))，等等。處理器510還可以包括用于緩存用途的板載存儲器。處理器510可以是用于執(zhí)行參考圖2～圖3D描述的根據(jù)本公開實(shí)施例的方法流程的不同動作的單一處理單元或者是多個(gè)處理單元。

計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)520，例如可以是能夠包含、存儲、傳送、傳播或傳輸指令的任意介質(zhì)。例如，可讀存儲介質(zhì)可以包括但不限于電、磁、光、電磁、紅外或半導(dǎo)體系統(tǒng)、裝置、器件或傳播介質(zhì)。可讀存儲介質(zhì)的具體示例包括：磁存儲裝置，如磁帶或硬盤(HDD)；光存儲裝置，如光盤(CD-ROM)；存儲器，如隨機(jī)存取存儲器(RAM)或閃存；和/或有線/無線通信鏈路。

計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)520可以包括計(jì)算機(jī)程序521，該計(jì)算機(jī)程序521可以包括代碼/計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其在由處理器510執(zhí)行時(shí)使得處理器510執(zhí)行例如上面結(jié)合圖2～圖3D所描述的方法流程及其任何變形。

計(jì)算機(jī)程序521可被配置為具有例如包括計(jì)算機(jī)程序模塊的計(jì)算機(jī)程序代碼。例如，在示例實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)程序521中的代碼可以包括一個(gè)或多個(gè)程序模塊，例如包括521A、模塊521B、……。應(yīng)當(dāng)注意，模塊的劃分方式和個(gè)數(shù)并不是固定的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際情況使用合適的程序模塊或程序模塊組合，當(dāng)這些程序模塊組合被處理器510執(zhí)行時(shí)，使得處理器510可以執(zhí)行例如上面結(jié)合圖2～圖3D所描述的方法流程及其任何變形。

根據(jù)本公開的實(shí)施例，處理器510可以使用信號發(fā)送器530和信號接收器540來執(zhí)行上面結(jié)合圖2～圖3D所描述的方法流程及其任何變形。

盡管已經(jīng)參照本發(fā)明的特定示例性實(shí)施例示出并描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不背離所附權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對本發(fā)明進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的多種改變。因此，本發(fā)明的范圍不應(yīng)該限于上述實(shí)施例，而是應(yīng)該不僅由所附權(quán)利要求來進(jìn)行確定，還由所附權(quán)利要求的等同物來進(jìn)行限定。