優(yōu)先權(quán)

本申請(qǐng)要求于2016年1月4日在韓國知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請(qǐng)?zhí)?0-2016-0000581的優(yōu)先權(quán)，其全部公開內(nèi)容通過引用并入本文。

本公開一般地涉及用于捕獲圖像的方法和裝置，更具體地，涉及通過控制無人圖像捕獲裝置來捕獲圖像的方法、無人圖像捕獲裝置和用于操作該無人圖像捕獲裝置的裝置。

背景技術(shù)：

無人圖像捕獲裝置，例如無人機(jī)，可以基于無線控制信號(hào)捕獲諸如照片和/或視頻的圖像。通常，無人機(jī)由人通過遙控器控制，例如通過使用無線電波。

諸如操縱桿或智能電話的觸摸按鈕的遙控器(或操作裝置)可以用于控制常規(guī)的無人圖像捕獲裝置。通常，用戶可以通過調(diào)整操作桿或操作按鈕來將無人圖像捕獲裝置移動(dòng)到期望的位置，以控制無人圖像捕獲裝置的運(yùn)動(dòng)，例如上仰/下俯(pitch-up/pitch-down)或左/右滾動(dòng)。因此，使用無人圖像捕獲裝置的傳統(tǒng)的圖像捕獲方法需要用戶通過精確地操縱操作裝置來控制無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)方向、高度等，這使得用戶往往很難捕獲期望的圖像。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開用于解決至少上述問題和/或缺點(diǎn)，并且至少提供下述優(yōu)點(diǎn)。

因此，本公開的一個(gè)方面是提供一種圖像捕獲方法以及電子裝置，該方法將由無人圖像捕獲裝置捕獲的圖像發(fā)送到電子裝置，使得用戶直觀地操作從電子裝置輸出的圖像以在用戶需要的位置處拍攝圖像。

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供了一種無人圖像捕獲裝置，其包括：移動(dòng)無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)裝置；照相機(jī)；通信電路；檢測所述無人圖像捕獲裝置的位置的位置檢測電路；處理器；以及存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)指示所述處理器使用所述移動(dòng)裝置移動(dòng)所述無人圖像捕獲裝置；使用所述照相機(jī)捕獲多個(gè)圖像；使用所述位置檢測電路檢測在其上分別捕獲所述多個(gè)圖像的多個(gè)三維位置；使用所述通信電路發(fā)送所捕獲的圖像中的至少一個(gè)和關(guān)于所捕獲的圖像中的所述至少一個(gè)的相應(yīng)檢測到的位置的信息；通過所述通信電路接收關(guān)于所捕獲的圖像中的至少一個(gè)的改變的信息或關(guān)于圖像選擇的信息；以及基于所接收的信息控制所述移動(dòng)裝置將所述無人圖像捕獲裝置移動(dòng)到一個(gè)位置。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種用于操作無人圖像捕獲裝置的方法。該方法包括移動(dòng)無人圖像捕獲裝置；捕獲至少一個(gè)圖像；將所述至少一個(gè)圖像發(fā)送到操作所述無人圖像捕獲裝置的控制器裝置；從所述控制器裝置接收關(guān)于所述至少一個(gè)圖像中的改變的信息或關(guān)于圖像選擇的信息；以及基于所接收的信息移動(dòng)所述無人圖像捕獲裝置。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種用于控制無人圖像捕獲裝置的電子裝置。該電子裝置包括顯示器；通信電路，其與所述無人圖像捕獲裝置通信；處理器；以及存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)來自所述無人駕駛圖像捕獲裝置的指令和圖像數(shù)據(jù)，其中所述指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)指示所述處理器接收由所述無人圖像捕獲裝置捕獲的圖像；將捕獲的圖像輸出到顯示器；接收用于轉(zhuǎn)換所述輸出圖像的用戶輸入；并且將基于轉(zhuǎn)換的圖像的信息發(fā)送到無人圖像捕獲裝置。

附圖說明

從以下結(jié)合附圖的描述中，本公開的某些實(shí)施例的上述和其他方面，特征和優(yōu)點(diǎn)將更加明顯，其中：

圖1示出了根據(jù)本公開的實(shí)施例的無人圖像捕獲裝置和控制器裝置；

圖2示出了根據(jù)本公開的實(shí)施例的無人圖像捕獲裝置；

圖3a是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖像捕獲方法的流程圖；

圖3b是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制器裝置中的圖像捕獲方法的流程圖；

圖4a示出根據(jù)發(fā)明的實(shí)施例的通過使用圖像的無人圖像捕獲裝置的操作；

圖4b示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過坐標(biāo)系的變換的無人圖像捕獲裝置的位置移動(dòng)；

圖5a至圖5d示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過使用圖像的無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)；

圖6a至圖6c示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過用戶的縮小/擴(kuò)大輸入的構(gòu)圖的改變；

圖7示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過從多個(gè)圖像中進(jìn)行選擇的無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)；

圖8示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過使用全景圖像的無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)；

圖9a到9c示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的在無人圖像捕獲裝置沿著指定路徑移動(dòng)時(shí)收集多個(gè)圖像的操作；

圖10示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的存儲(chǔ)在無人圖像捕獲裝置中的圖像數(shù)據(jù)；和

圖11示出了根據(jù)本公開的實(shí)施例的電子裝置。

具體實(shí)施方式

此后，將參考附圖說明本公開的多個(gè)實(shí)施例。因此，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將可以認(rèn)識(shí)到在不脫離本公開的范圍和精神的前提下可以做出這里描述的多個(gè)實(shí)施例的變型、等同物和/或替換。

關(guān)于附圖說明，類似的部件可以由類似的附圖標(biāo)記來表示。

此說明書中的術(shù)語用于描述本公開的特定實(shí)施例，不是旨在限定本公開的范圍。除非在此另外定義，包括技術(shù)或科學(xué)術(shù)語的所有術(shù)語都可以具有本領(lǐng)域技術(shù)人員普遍理解的相同的意義。字典里定義以及普遍使用的術(shù)語也應(yīng)當(dāng)解釋為相關(guān)領(lǐng)域通常慣用的，不應(yīng)被以理想化或過于正式的方式來解釋，除非明確在此被定義。在某些情況下，即使說明書中定義的術(shù)語也不應(yīng)理解為排除本公開的實(shí)施例。

單數(shù)形式的術(shù)語可以包括復(fù)數(shù)形式，除非另外指明。

這里，術(shù)語“具有”、“可以具有”、“包含”、“包括”、“可以包含”和“可以包括”指示存在相應(yīng)的特征，但是不排除額外特征的存在。

術(shù)語“a或b”，“a或/和b中的至少一個(gè)”，“a或/和b中的一個(gè)或多個(gè)”等可以包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的所列項(xiàng)目的任何和所有組合。例如，術(shù)語“a或b”，“a和b中的至少一個(gè)”或“a或b中的至少一個(gè)”可以指(1)至少一個(gè)a，(2)至少一個(gè)b，或(3)至少一個(gè)a和至少一個(gè)b。

諸如“第一”，“第二”等術(shù)語可以指本公開的各種實(shí)施例的各種元件，但不限于這些元件。例如，這些數(shù)值術(shù)語可以僅用于將元件與另一元件區(qū)分開，而不是用于限制元件的順序和/或優(yōu)先級(jí)。例如，第一用戶裝置和第二用戶裝置可以表示不同的用戶裝置，而不考慮順序或重要性。因此，第一元件可以被稱為第二元件，類似地，第二元件可以被稱為第一元件。

當(dāng)元件(例如，第一元件)被稱為“(可操作地或通信地)耦合至/耦合到”或“連接到”另一元件(例如，第二元件)時(shí)，第一元件可以直接耦合至/到第二元件或連接到第二元件，或者在其間可以存在中間元件(例如，第三元件)。然而，當(dāng)?shù)谝辉环Q為“直接耦合至/到”或“直接連接到”第二元件時(shí)，在它們之間沒有中間元件。

根據(jù)上下文，術(shù)語“配置為”可以與例如“適合于”，“具有能力”，“設(shè)計(jì)為”，“適于”，“使...”或“能夠”可互換地使用。術(shù)語“配置為(或設(shè)置為)”不能僅意味著在硬件中“專門設(shè)計(jì)”。相反，表述“裝置被配置為”可以指示裝置“能夠”與另一裝置或其他組件一起操作。因此，“配置為(或設(shè)置為)執(zhí)行a、b和c的處理器”可以指示用于執(zhí)行相應(yīng)操作的專用處理器(例如，嵌入式處理器)或通用處理器(例如中央處理單元(cpu)或應(yīng)用處理器(ap))，其可以通過執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置中的一個(gè)或多個(gè)軟件程序來執(zhí)行相應(yīng)的操作。

根據(jù)本公開的實(shí)施例的電子裝置可以包括智能電話、平板個(gè)人計(jì)算機(jī)(pc)、移動(dòng)電話、視頻電話、電子書閱讀器、臺(tái)式pc、膝上型pc、上網(wǎng)本計(jì)算機(jī)、工作站、服務(wù)器、個(gè)人數(shù)字助理(pda)、便攜式多媒體播放器(pmp)、mp3播放器、移動(dòng)醫(yī)療裝置、照相機(jī)和可穿戴裝置。例如，可穿戴裝置可以包括配飾(例如，手表、戒指、手鐲、腳鐲、眼鏡、隱形眼鏡或頭戴式裝置(hmd))、布集成裝置(cloth-integrateddevice)(例如，電子衣服)、身體附著裝置(body-attacheddevice)(例如，皮膚墊(skinpad)或紋身)或可植入裝置(例如，可植入電路)。

電子裝置還可以包括家具或建筑物/結(jié)構(gòu)的一部分、電子板、電子簽名接收裝置、投影儀或測量裝置(例如，供水服務(wù)、電力、氣體或電波測量裝置)。

電子裝置可以是柔性電子裝置。

電子裝置還可以是任何上述裝置的組合。

此外，根據(jù)本公開的實(shí)施例的電子裝置不限于上述裝置，而是可以包括例如隨著技術(shù)的發(fā)展而生產(chǎn)的新的電子裝置。

這里，術(shù)語“用戶”可以指使用無人圖像捕獲裝置或控制器裝置的人，或者可以指使用無人圖像捕獲裝置或控制器裝置的裝置(例如人工智能電子裝置)。

圖1示出根據(jù)各種實(shí)施例的無人圖像捕獲裝置和控制器裝置。

參考圖1，通過控制器裝置102控制無人圖像捕獲裝置101。雖然無人圖像捕獲裝置101被圖示和描述為無人機(jī)裝置，但是本公開的實(shí)施例不限于此。例如，無人圖像捕獲裝置101可以是通過使用移動(dòng)裝置(例如，輪子或雙腿雙足機(jī)器人)移動(dòng)到指定位置以捕獲圖像的機(jī)器人裝置。

無人圖像捕獲裝置101包括殼體110、移動(dòng)裝置120和照相機(jī)130。

殼體110的內(nèi)部可以包括用于無人圖像捕獲裝置101在其內(nèi)部的操作的各種元件。例如，殼體110可以包括印刷電路板(pcb)圖像捕獲，其上安裝有處理器、存儲(chǔ)器、通信電路、傳感器等。殼體110還可以包括用于操作移動(dòng)裝置120的驅(qū)動(dòng)電路、電池等。殼體110可以固定和保護(hù)其中的元件。

移動(dòng)裝置120產(chǎn)生用于無人圖像捕獲裝置101的飛行的動(dòng)力。移動(dòng)裝置120包括螺旋槳和馬達(dá)。移動(dòng)裝置120可以從殼體110的內(nèi)部的電池被供應(yīng)電力，并且可以從殼體110的內(nèi)部的處理器接收控制信號(hào)。移動(dòng)裝置120可以基于所述控制信號(hào)來將無人圖像捕獲裝置101移動(dòng)到指定的位置。

照相機(jī)130捕獲諸如照片或視頻的圖像。照相機(jī)130的至少一部分可以布置和安裝在殼體110的內(nèi)部。照相機(jī)130的透鏡單元的至少一部分可以暴露于殼體110的外部以拍攝周圍環(huán)境。

控制器裝置102可以發(fā)送用于控制無人圖像捕獲裝置101的控制信號(hào)?？刂破餮b置102可以通過無線通信(例如藍(lán)牙、無線保真(wi-fi)等)將控制信號(hào)發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101。

控制器裝置102可以是包括顯示器的電子裝置(例如智能電話、平板pc等)。用戶可以通過觸摸顯示屏來產(chǎn)生用于控制無人圖像捕獲裝置101的控制信號(hào)，而無需諸如操縱桿的操作裝置。

如果在顯示屏幕中顯示的圖像被移動(dòng)、減小或擴(kuò)大，則控制器裝置102可以向無人圖像捕獲裝置101發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)。例如，當(dāng)基于用戶輸入，輸出圖像向上、下、左和右移動(dòng)時(shí)，控制器裝置102可以向無人圖像捕獲裝置101發(fā)送圖像的移動(dòng)信息。無人圖像捕獲裝置101可以基于移動(dòng)信息來移動(dòng)到適合于拍攝相應(yīng)圖像的位置。作為另一示例，當(dāng)根據(jù)用戶輸入擴(kuò)大或減小輸出圖像時(shí)，控制器裝置102可以將圖像的擴(kuò)展/減小信息發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101。無人圖像捕獲裝置101可以移動(dòng)到適合于拍攝基于擴(kuò)展/減小信息而改變的圖像的位置。

控制器裝置102可以將屏幕上的圖像的移動(dòng)信息或關(guān)于擴(kuò)展/減小率的信息發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101。無人圖像捕獲裝置101可以基于該信息計(jì)算移動(dòng)方向或移動(dòng)距離，并且可以基于計(jì)算結(jié)果來移動(dòng)。

控制器裝置102可以基于屏幕上的圖像的移動(dòng)信息或關(guān)于擴(kuò)展/減小率的信息來計(jì)算無人圖像捕獲裝置101的移動(dòng)信息，諸如移動(dòng)方向、移動(dòng)距離等?？刂破餮b置102可以將移動(dòng)信息發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101。無人圖像捕獲裝置101可以通過使用接收到的移動(dòng)信息來移動(dòng)。

控制器裝置102可以將在屏幕上移動(dòng)、擴(kuò)大或減小的圖像發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101。無人圖像捕獲裝置101可以通過圖像處理提取圖像的改變信息，并且可以基于所提取的信息確定移動(dòng)信息，諸如移動(dòng)方向、移動(dòng)距離等。

圖2示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的無人圖像捕獲裝置。

如圖2所示，無人圖像捕獲裝置201包括處理器210、存儲(chǔ)器260、移動(dòng)裝置220、通信電路240、位置識(shí)別裝置250和照相機(jī)230。可替代地，無人圖像捕獲裝置201可以省略至少上述元件中的一個(gè)和/或可以包括任何其它元件。

處理器210可以包括cpu、ap或通信處理器(cp)中的一個(gè)或多個(gè)。處理器210可以執(zhí)行例如數(shù)據(jù)處理或與無人圖像捕獲裝置201的至少其他元件的控制或通信相關(guān)聯(lián)的操作。處理器210可以通過使用移動(dòng)裝置220來移動(dòng)無人圖像捕獲裝置101、通過使用照相機(jī)230捕獲圖像、通過使用通信電路240向控制器裝置發(fā)送數(shù)據(jù)和從控制器裝置接收數(shù)據(jù)、通過使用位置識(shí)別裝置250識(shí)別無人圖像捕獲裝置201的位置并且通過使用存儲(chǔ)器260存儲(chǔ)捕獲的圖像或位置信息。

存儲(chǔ)器260可以包括易失性和/或非易失性存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)器260可以存儲(chǔ)與無人圖像捕獲裝置201的至少另一元件相關(guān)聯(lián)的指令或數(shù)據(jù)。

存儲(chǔ)器260可以存儲(chǔ)通過照相機(jī)230捕獲的圖像、關(guān)于捕獲的每個(gè)圖像的位置的信息以及照相機(jī)設(shè)置信息。當(dāng)用戶修改圖像或選擇特定圖像時(shí)，無人圖像捕獲裝置201可基于與圖像相關(guān)地存儲(chǔ)的位置信息而移動(dòng)。

移動(dòng)裝置220可包括至少一個(gè)螺旋槳和向螺旋槳提供動(dòng)力的馬達(dá)。通過基于處理器210的控制信號(hào)而驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置220，移動(dòng)裝置220可以將無人圖像捕獲裝置201移動(dòng)到根據(jù)控制信號(hào)確定的位置。

通信電路240可以在例如無人圖像捕獲裝置201和控制器裝置之間建立通信。例如，通信電路240可以通過無線通信將捕獲的圖像發(fā)送到控制器裝置。通信電路240可以從控制器裝置接收?qǐng)D像的改變信息，并且向處理器210提供所接收的圖像的改變信息。圖像的改變信息可以用于確定無人圖像捕獲裝置201的移動(dòng)位置。

無線通信可以包括wi-fi、藍(lán)牙、近場通信(nfc)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)、長期演進(jìn)(lte)、lte高級(jí)(lte-a)、碼分多址(cdma)、寬帶cdma(wcdma)、通用移動(dòng)電信系統(tǒng)(umts)、無線寬帶(wibro)、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(gsm)等。

基于使用(或服務(wù))區(qū)域或者帶寬，gnss可包括全球定位系統(tǒng)(gps)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(glonass)、北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(北斗)或歐洲全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(galileo)。這里，“gps”和“gnss”可以互換使用。

位置識(shí)別裝置250可以在捕獲圖像時(shí)識(shí)別無人圖像捕獲裝置201的位置信息。位置信息可以包括絕對(duì)坐標(biāo)(例如gps坐標(biāo))或相對(duì)坐標(biāo)(例如控制器裝置和無人圖像捕獲裝置201之間的相對(duì)距離)。

位置識(shí)別裝置250可以包括傳感器(例如加速度傳感器、陀螺儀傳感器、地磁傳感器等)，并且可以通過使用傳感器檢測無人圖像捕獲裝置201的移動(dòng)方向、移動(dòng)速度、傾斜等。

照相機(jī)230可以在處理器210的控制下捕獲圖像。捕獲的圖像可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器260中或者可以發(fā)送到控制裝置。照相機(jī)230可以通過使用放大/縮小功能來拍攝圖像。照相機(jī)230可以通過指定角度(例如360度)的旋轉(zhuǎn)拍攝全景圖像。

如上所述，無人圖像捕獲裝置包括：殼體；附接到殼體并且允許無人圖像捕獲裝置移動(dòng)的移動(dòng)裝置；附接到殼體，或者其至少一部分布置在殼體的內(nèi)部中的照相機(jī)；布置在殼體的內(nèi)部的通信電路；檢測無人圖像捕獲裝置的位置的位置檢測電路；電連接到移動(dòng)裝置、照相機(jī)、通信電路和位置檢測電路的處理器；電連接到處理器的存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令，當(dāng)由處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令使得處理器通過使用移動(dòng)裝置使得無人圖像捕獲裝置在空中飛行，以在無人圖像捕獲裝置飛行時(shí)通過使用照相機(jī)獲得多個(gè)圖像，通過使用位置檢測電路來檢測在其上捕獲圖像的多個(gè)三維位置，通過使用通信電路發(fā)送所獲得的圖像中的至少一些和關(guān)于檢測到的位置的信息，通過通信電路接收所述圖像中的至少一個(gè)和/或指示位置的信號(hào)，控制所述移動(dòng)裝置將所述無人圖像捕獲裝置移動(dòng)到基于所接收的信號(hào)的至少一部分而選擇的位置。

所述指令致使所述處理器獲得所述多個(gè)圖像，同時(shí)所述處理器允許所述無人圖像捕獲裝置沿著預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)。

以指定的移動(dòng)距離或指定時(shí)間為單位捕獲多個(gè)圖像。

所述指令致使所述處理器通過使用所述多個(gè)圖像中的至少一些來產(chǎn)生至少一個(gè)全景圖像。

所述指令使所述處理器通過使用所述多個(gè)圖像中的至少一些來產(chǎn)生至少一個(gè)預(yù)覽圖像，并且通過使用所述通信電路發(fā)送所述至少一個(gè)預(yù)覽圖像。

該信號(hào)包括關(guān)于通過將多個(gè)圖像中的至少一些圖像進(jìn)行移動(dòng)、擴(kuò)大或減小操作中至少一個(gè)而改變的圖像的改變信息。

所述指令使得處理器基于信號(hào)的至少一部分相對(duì)于通過使用照相機(jī)或通信電路來識(shí)別的對(duì)象通過使用球坐標(biāo)系(sphericalcoordinatesystem)或柱坐標(biāo)系(cylindricalcoordinatesystem)來計(jì)算無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)。

該指令使得處理器保持與對(duì)象相同的直線距離，并且響應(yīng)于該信號(hào)向上、向下、向左和向右移動(dòng)無人圖像捕獲裝置。

所述指令使得處理器保持與對(duì)象相同的水平距離，并且響應(yīng)于該信號(hào)向上、向下、向左和向右移動(dòng)無人圖像捕獲裝置。

所述指令使處理器基于信號(hào)的至少一部分允許照相機(jī)鏡頭放大或縮小，或者更接近或遠(yuǎn)離指定對(duì)象。

圖3a是示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的圖像捕獲方法的流程圖。例如，圖3a顯示的方法描述為正由圖2所示的無人圖像捕獲裝置201執(zhí)行。

參考圖3a，在步驟310中，處理器210通過使用移動(dòng)裝置220移動(dòng)無人圖像捕獲裝置201。處理器210可以被配置為將無人圖像捕獲裝置201移動(dòng)到默認(rèn)設(shè)置的位置或者移動(dòng)到用戶分配的位置。

控制器裝置可以向用戶提供用于拍攝圖像的各種模式。例如，再次參考圖1，當(dāng)用戶通過使用無人圖像捕獲裝置101開始捕獲圖像時(shí)，電子控制器102可提供肖像模式、風(fēng)景模式、自定義模式等的選項(xiàng)。在肖像模式中，無人圖像捕獲裝置101可以相對(duì)于到用戶(或控制器裝置102)移動(dòng)適于捕獲人的肖像的高度和距離(例如距離地面2m的高度和用戶與無人圖像捕獲裝置101之間的50cm的距離)。

在風(fēng)景模式中，無人圖像捕獲裝置101可以基于用戶(或者控制器裝置102)移動(dòng)指定的高度和指定的距離(例如距離地面3m的高度以及距指定對(duì)象的距離為10m)。

在自定義模式中，無人圖像捕獲裝置101可移動(dòng)到用戶先前指定的位置。

再次參考圖3，在步驟320中，處理器210通過使用照相機(jī)230捕獲多個(gè)圖像。無人圖像捕獲裝置201可以在移動(dòng)到初始設(shè)置的位置時(shí)通過使用照相機(jī)230捕獲圖像?；蛘?，在無人圖像捕獲裝置201移動(dòng)到指定位置之后，無人圖像捕獲裝置201可以在參照預(yù)設(shè)對(duì)象(例如控制器裝置)沿著指定路徑移動(dòng)的同時(shí)捕獲多個(gè)圖像。

例如，無人圖像捕獲裝置201可以在無人圖像捕獲裝置201圍繞控制器裝置沿著指定尺寸的圓的圓周移動(dòng)時(shí)捕獲多個(gè)圖像?；蛘撸瑹o人圖像捕獲裝置201可以在沿著關(guān)于用戶選擇的對(duì)象(例如人、建筑物、設(shè)施等)的指定尺寸的圓的圓周移動(dòng)的同時(shí)拍攝多個(gè)圖像。作為另一示例，無人圖像捕獲裝置201可以以間隔(例如0.1秒)沿著圍繞通過圖像處理識(shí)別的對(duì)象(例如人的面部)的指定路徑移動(dòng)時(shí)拍攝多個(gè)圖像。

在步驟330中，處理器210通過使用位置識(shí)別裝置250存儲(chǔ)關(guān)于每個(gè)圖像的位置信息。位置信息可以包括絕對(duì)坐標(biāo)，例如gps坐標(biāo)或相對(duì)坐標(biāo)(例如控制器裝置和無人圖像捕獲裝置201之間的相對(duì)距離)。

例如，位置識(shí)別裝置250可以通過使用控制器裝置102的局域網(wǎng)的信號(hào)強(qiáng)度的變化、超聲信號(hào)強(qiáng)度等或者基于高度測量的距離來提取位置信息。

作為另一示例，位置識(shí)別裝置250可通過使用加速度傳感器、陀螺儀傳感器、地磁傳感器等在參考位置處(例如控制器裝置的位置)的變化值來記錄移動(dòng)距離和移動(dòng)方向而提取位置信息。

處理器210可以將每個(gè)圖像和位置信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器260中。

在步驟340中，處理器210可以通過通信電路240將多個(gè)圖像中的至少一些發(fā)送到外部裝置(例如控制器裝置)。例如，無人圖像捕獲裝置201可以發(fā)送多個(gè)圖像中的至少一些到控制器裝置，這些圖像在指定時(shí)間段(例如0.1至1秒)被捕獲。此后，用戶可以從接收的圖像中選擇期望的圖像。

處理器210可以向控制器裝置發(fā)送與多個(gè)圖像轉(zhuǎn)換的預(yù)覽圖像相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。預(yù)覽圖像可能需要比捕獲的圖像更少的數(shù)據(jù)，可以具有比捕獲的圖像更低的分辨率，和/或可以在尺寸上比捕獲的圖像小?；蛘?，預(yù)覽圖像可以是向下采樣圖像。

在步驟350中，通信電路240從控制器裝置接收指示對(duì)多個(gè)圖像中的至少一個(gè)的用戶輸入的信號(hào)，并且處理器210基于接收的信號(hào)，通過控制移動(dòng)裝置220，將無人圖像捕獲裝置201移動(dòng)到與接收到的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的位置。

在無人圖像捕獲裝置201移動(dòng)到與接收到的信號(hào)相對(duì)應(yīng)的位置之后，無人圖像捕獲裝置201可以例如在預(yù)設(shè)時(shí)間之后自動(dòng)捕獲圖像，即照片或視頻，或者可以響應(yīng)于來自用戶的捕獲信號(hào)而捕獲圖像。

圖3b示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的控制器裝置中的圖像捕獲方法的流程圖。例如，圖3b顯示的方法描述為由控制器裝置102與圖1中所示的無人圖像捕獲裝置101一起執(zhí)行。

參考圖3b，在步驟361中，控制器裝置102向無人圖像捕獲裝置101發(fā)送控制信號(hào)，無人圖像捕獲裝置101響應(yīng)于控制信號(hào)而移動(dòng)。例如，用戶可以執(zhí)行安裝在電子裝置102中的用于控制無人圖像捕獲裝置101的應(yīng)用。當(dāng)用戶觸摸飛行開始按鈕時(shí)，相應(yīng)的控制信號(hào)可以被發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101，其基于控制信號(hào)通過驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置120開始飛行。

無人圖像捕獲裝置101可移動(dòng)到預(yù)設(shè)位置或用戶設(shè)置的位置。無人圖像捕獲裝置101可以被配置為沿著預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)到該位置。

在步驟362中，控制器裝置102從無人圖像捕獲裝置101接收所捕獲的圖像，并在顯示器中輸出接收的圖像。在無人圖像捕獲裝置101正在移動(dòng)或已經(jīng)移動(dòng)到初始設(shè)置位置之后，無人圖像捕獲裝置101可以將捕獲的圖像發(fā)送到控制器裝置102?？刂破餮b置102可以將接收到的圖像輸出到顯示器。

在步驟363中，控制器裝置102接收用于選擇或改變圖像的用戶輸入。用戶可以通過操作輸出到顯示器的圖像來改變無人圖像捕獲裝置101的位置。例如，用戶輸入可以選擇多個(gè)圖像中的一個(gè)，或者可以移動(dòng)、擴(kuò)大和/或減小輸出圖像。

在步驟364中，控制器裝置102基于用戶輸入產(chǎn)生無人圖像捕獲裝置101的移動(dòng)信息。該移動(dòng)信息可以包括無人圖像捕獲裝置101的運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)等。

例如，當(dāng)用戶輸入用于選擇多個(gè)圖像中的一個(gè)時(shí)，該移動(dòng)信息可以是與圖像一起存儲(chǔ)的坐標(biāo)。作為另一示例，當(dāng)用戶輸入用于移動(dòng)、擴(kuò)大和/或減小輸出圖像時(shí)，該移動(dòng)信息可以是根據(jù)圖像的改變程度計(jì)算的坐標(biāo)信息。

在步驟365中，控制器裝置102向無人圖像捕獲裝置101發(fā)送移動(dòng)信息。無人圖像捕獲裝置101可以通過基于接收到的移動(dòng)信息操作移動(dòng)裝置120來移動(dòng)到相應(yīng)的位置。無人圖像捕獲裝置101可以自動(dòng)地或響應(yīng)于來自控制器裝置102的信號(hào)來拍攝照片或視頻。

在步驟366中，控制器裝置102從基于移動(dòng)信息移動(dòng)的無人圖像捕獲裝置101接收捕獲的圖像?？刂破餮b置102通過顯示器輸出捕獲的圖像。用戶可以通過操作圖像來獲得照片或視頻。當(dāng)用戶驗(yàn)證捕獲的圖像，基于驗(yàn)證的圖像另外改變構(gòu)圖(composition)，并且想要基于改變的構(gòu)圖拍攝照片時(shí)，用戶可以通過再次操作相應(yīng)的圖像來改變無人圖像捕獲裝置101的位置。

如上所述，操作包括移動(dòng)裝置和照相機(jī)的無人圖像捕獲裝置的方法可以包括：通過使用移動(dòng)裝置移動(dòng)無人圖像捕獲裝置；通過使用照相機(jī)拍攝至少一個(gè)圖像；發(fā)送該至少一個(gè)圖像到電子裝置，其與所述無人圖像捕獲裝置事先協(xié)同操作；從所述電子裝置接收關(guān)于所述至少一個(gè)圖像中的改變的信息或關(guān)于圖像選擇的信息，以及基于所述信息移動(dòng)所述無人圖像捕獲裝置。

所述至少一個(gè)圖像的拍攝可以包括無人圖像捕獲裝置基于預(yù)設(shè)位置在預(yù)設(shè)位置拍攝至少一個(gè)圖像。

所述至少一個(gè)圖像的拍攝可以包括收集在無人圖像捕獲裝置沿著預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)時(shí)捕獲的多個(gè)圖像。

多個(gè)圖像的收集可以包括收集以指定移動(dòng)距離或指定時(shí)間為單位捕獲的多個(gè)圖像。

所述至少一個(gè)圖像的拍攝可以包括存儲(chǔ)拍攝所述至少一個(gè)圖像的無人圖像捕獲裝置的拍攝位置信息或拍攝設(shè)置信息中的至少一個(gè)。

所述至少一個(gè)圖像的拍攝可以包括通過以特定角度或更多角度旋轉(zhuǎn)照相機(jī)來拍攝全景圖像。

接收關(guān)于改變的信息可以包括接收構(gòu)成全景圖像的局部圖像的選擇信息。

無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)可以包括基于全景圖像與局部圖像的比率移動(dòng)無人圖像捕獲裝置。

發(fā)送所述至少一個(gè)圖像可以包括通過轉(zhuǎn)換所述至少一個(gè)圖像來生成預(yù)覽圖像，以及將與所述預(yù)覽圖像相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)發(fā)送到所述電子裝置。

接收關(guān)于所述至少一個(gè)圖像中的改變的信息可以包括接收所述至少一個(gè)圖像的移動(dòng)信息或擴(kuò)展信息中的至少一個(gè)。

無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)可以包括基于移動(dòng)信息保持與指定對(duì)象相同的直線距離，并且向上、向下、向左和向右移動(dòng)無人圖像捕獲裝置。

無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)可以包括基于移動(dòng)信息保持與指定對(duì)象相同的水平距離，并且向上、向下、向左和向右移動(dòng)無人圖像捕獲裝置。

無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)可以包括基于擴(kuò)展信息允許照相機(jī)鏡頭放大或減小或者接近或遠(yuǎn)離指定對(duì)象。

圖4a示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的無人圖像捕獲裝置通過使用圖像的操作。例如，參考圖1所示的無人圖像捕獲裝置101和控制器裝置102來描述圖4a中顯示的操作。

如圖4a所示，無人圖像捕獲裝置101通過相對(duì)于特定對(duì)象(例如用戶410或由用戶410持有的控制器裝置102)使用照相機(jī)捕獲圖像。盡管以下描述涉及無人圖像捕獲裝置101相對(duì)于用戶410或控制器裝置102的移動(dòng)，但是本公開不限于此。例如，無人圖像捕獲裝置101可以被配置為由用戶410選擇或者相對(duì)于通過圖像處理識(shí)別的對(duì)象(例如附近的建筑物或人)移動(dòng)。無人圖像捕獲裝置101可以將正通過照相機(jī)捕獲的圖像或先前存儲(chǔ)的圖像發(fā)送到控制器裝置102。

控制器裝置102在顯示器102a中顯示無人圖像捕獲裝置101發(fā)送的圖像401。用戶可以通過使用通過顯示器102a輸出的圖像401來控制無人圖像捕獲裝置101。例如，當(dāng)通過照相機(jī)捕獲第一至第三對(duì)象410至430時(shí)，圖像401可以包括分別對(duì)應(yīng)于第一至第三對(duì)象410至430的捕獲對(duì)象410a至430a。無人圖像捕獲裝置101發(fā)送的圖像401可以基于關(guān)于控制器裝置102的顯示器102a的信息(例如大小、分辨率等)來調(diào)整并且可以被顯示。

用戶可以通過使用觸摸輸入來移動(dòng)顯示在顯示器102a中的圖像401。例如，當(dāng)用戶在顯示器102a中向左滑動(dòng)時(shí)，所有捕獲的對(duì)象410a至430a可以移動(dòng)到顯示器102a的左側(cè)。盡管圖4a示出了所捕獲的對(duì)象能夠向上、向下、向左和向右移動(dòng)，但是本公開不限于此。例如，用戶可以觸摸圖像401的一個(gè)點(diǎn)，并且可以在諸如向上方向、向下方向、向左方向、向右方向、對(duì)角方向等各種方向上移動(dòng)。

當(dāng)圖像401根據(jù)用戶的觸摸輸入移動(dòng)并且用戶結(jié)束觸摸輸入時(shí)，控制器裝置102可以將圖像401的移動(dòng)信息發(fā)送到無人圖像捕獲裝置101。

無人圖像捕獲裝置101可以相對(duì)于指定對(duì)象(例如用戶410)移動(dòng)與用戶移動(dòng)圖像401的距離相對(duì)應(yīng)的距離。無人圖像捕獲裝置101可以與圖像401的變化距離成比例地移動(dòng)。例如，當(dāng)用戶在x方向(例如水平方向)上移動(dòng)圖像401+3cm，并且在y方向(例如垂直方向)上移動(dòng)圖像401+4cm，無人圖像捕獲裝置101可以相對(duì)于用戶410在水平方向上移動(dòng)30cm，在垂直方向上移動(dòng)40cm。即使用戶沒有通過使用操作桿或觸摸按鈕做出精細(xì)操作，諸如高度調(diào)節(jié)、方向調(diào)節(jié)等，用戶可以直觀地移動(dòng)圖像401，其基于移動(dòng)結(jié)果自動(dòng)移動(dòng)無人圖像捕獲裝置101。因此，用戶可以僅通過移動(dòng)圖像401來容易地捕獲期望的圖像。

圖4b示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過坐標(biāo)系變換的無人圖像捕獲裝置的位置移動(dòng)。

參考圖4b，無人圖像捕獲裝置可以相對(duì)于指定對(duì)象移動(dòng)，并且可以通過使用柱坐標(biāo)系450或球坐標(biāo)系460來計(jì)算無人圖像捕獲裝置的位置移動(dòng)。

當(dāng)用戶向上、向下、向左和/或向右移動(dòng)所顯示的圖像(例如向上、向下、向左和向右拖動(dòng)屏幕)時(shí)，無人圖像捕獲裝置可基于圖像的移動(dòng)方向和移動(dòng)程度而圍繞指定的旋轉(zhuǎn)中心移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)中心可以是控制器裝置或用戶選擇的對(duì)象(例如對(duì)象或人)。

旋轉(zhuǎn)中心可以對(duì)應(yīng)于柱坐標(biāo)系450或球坐標(biāo)系460的原點(diǎn)?？刂破餮b置可以將用戶在顯示器中顯示的圖像中選擇的對(duì)象設(shè)置為旋轉(zhuǎn)中心。

可以通過將變化值應(yīng)用于柱坐標(biāo)系450或球坐標(biāo)系460的θ值來計(jì)算基于用戶輸入的圖像的變化值(例如圖像的移動(dòng)值)。將變成目標(biāo)坐標(biāo)的坐標(biāo)'p'將被改變?yōu)橹苯亲鴺?biāo)系470的坐標(biāo)值。無人圖像捕獲裝置可以移動(dòng)到與直角坐標(biāo)系470的坐標(biāo)值相對(duì)應(yīng)的位置。坐標(biāo)變換算法可以在無人圖像捕獲裝置或控制器裝置中實(shí)施。

無人圖像捕獲裝置可以被配置為響應(yīng)于用于移動(dòng)圖像的用戶輸入在與指定對(duì)象(例如控制器裝置)的水平距離范圍相同的水平距離范圍內(nèi)移動(dòng)。在這種情況下，可以通過柱坐標(biāo)系450執(zhí)行對(duì)無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)的算術(shù)運(yùn)算?；蛘?，無人圖像捕獲裝置可以被配置為響應(yīng)于用于移動(dòng)圖像的用戶輸入而在直線距離范圍內(nèi)移動(dòng)，該直線距離范圍與特定對(duì)象(例如控制器裝置)的直線距離范圍相同。在這種情況下，可以通過球坐標(biāo)系460執(zhí)行對(duì)無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)的算術(shù)運(yùn)算。

圖5a-5d顯示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施例的利用圖像的無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)。舉例來說，參考圖1顯示的無人圖像捕獲裝置101和控制器裝置102來說明圖5a-5d所顯示的操作。

參考圖5a，用戶可以通過移動(dòng)顯示在顯示器102a上的圖像501來移動(dòng)無人圖像捕獲裝置101。舉例來說，用戶可以通過觸摸顯示器102a及向右滑動(dòng)來向右移動(dòng)圖像501。屏幕上的第一對(duì)象510和第二對(duì)象520可以從顯示器102a上的第一位置移動(dòng)到右側(cè)。

參考圖5b，當(dāng)用戶移動(dòng)圖像501時(shí)，某些額外的圖像501a可以被輸出在顯示器102a中。舉例來說，當(dāng)存在其中圖像501未在顯示器102a中輸出的一部分時(shí)(例如當(dāng)僅僅在顯示器102中輸出無人圖像捕獲裝置101捕獲的圖像的一部分時(shí))，相應(yīng)的部分可以在額外的圖像501a中輸出。作為另一范例，背景圖像(例如白色或灰色圖像、其顏色類似于圖像501的邊界顏色的圖像等等)可以在額外的圖像501a中被輸出。

參考圖5c，如果用戶結(jié)束觸摸輸入，則當(dāng)觸摸輸入結(jié)束時(shí)屏幕上輸出的圖像可以被作為減小的圖像502b輸出在顯示器102a上。無人圖像捕獲裝置101的移動(dòng)期間捕獲的圖像502可以在顯示器102a的剩余區(qū)域內(nèi)被輸出，即不是在減小的圖像502b被輸出的區(qū)域內(nèi)。用戶可以比較當(dāng)前捕獲的圖像502和圖像502b(用戶設(shè)定的)，并且可以基于比較結(jié)果來驗(yàn)證一個(gè)處理，在該處理中無人圖像捕獲裝置101移動(dòng)到用戶想要的位置。

當(dāng)用戶再次選擇了減小的圖像502b時(shí)，無人圖像捕獲裝置101可以停止移動(dòng)并且可以待機(jī)，以便移動(dòng)到用戶下次選擇的位置。

當(dāng)用戶通過觸摸當(dāng)前捕獲的圖像502將當(dāng)前捕獲的圖像502移動(dòng)到新的位置時(shí)，控制器裝置102可以刪除減小圖像502b。

當(dāng)用戶移動(dòng)在顯示器102a中輸出的圖像時(shí)，無人圖像捕獲裝置101基于圖像的移動(dòng)距離從第一位置移動(dòng)到第二位置。例如，無人圖像捕獲裝置101可以通過移動(dòng)與圖像的移動(dòng)距離成比例的距離，移動(dòng)到捕獲變化的圖像502b的位置。

如圖5d所示，無人圖像捕獲裝置101可以基于圖像的移動(dòng)距離從位置p1移動(dòng)到位置p2。無人圖像捕獲裝置101可以相對(duì)于控制器裝置102或相對(duì)于通過使用圖像處理識(shí)別的對(duì)象(例如用戶550)移動(dòng)?？梢酝ㄟ^將移動(dòng)距離應(yīng)用于球坐標(biāo)系的θ值來計(jì)算圖像的移動(dòng)距離。隨著圖像的移動(dòng)距離增大，球坐標(biāo)系的θ值增大。隨著圖像的移動(dòng)距離減小，球坐標(biāo)系的θ值減小。用戶移動(dòng)圖像501的方向和無人圖像捕獲裝置101移動(dòng)的方向可以根據(jù)設(shè)置而改變。

圖6a至圖6c示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過用戶的縮小/擴(kuò)大輸入的構(gòu)圖的改變。例如，參考圖1所示的無人圖像捕獲裝置101和控制器裝置102來描述圖6a至圖6c所顯示的操作。

參照?qǐng)D6a，用戶可以移動(dòng)無人圖像捕獲裝置101，或者可以通過放大或減小在控制器裝置102的顯示器102a中輸出的圖像601來控制照相機(jī)鏡頭的放大/縮小。

如圖6b所示，當(dāng)圖像601通過電子裝置102的顯示器102a被輸出時(shí)(如圖6a所示)，用戶通過經(jīng)放大操作而擴(kuò)大圖像601來在控制器裝置102的顯示器102a上顯示擴(kuò)大的圖像601a。如果用戶結(jié)束觸摸輸入，則無人圖像捕獲裝置101可以基于用戶輸入(例如擴(kuò)大操作)而移動(dòng)，以使得無人圖像捕獲裝置101的位置比其當(dāng)前位置距離對(duì)象610更近。或者，無人圖像捕獲裝置101可以基于用戶輸入(例如擴(kuò)大操作)通過無人圖像捕獲裝置101的照相機(jī)130鏡頭的放大或擴(kuò)大功能來提供與將無人圖像捕獲裝置101靠近對(duì)象610移動(dòng)相同的效果，而不需要單獨(dú)的移動(dòng)。

參考圖6c，當(dāng)圖像601正通過控制器裝置102的顯示器102a被輸出時(shí)(例如如圖6a所示)，用戶可以通過經(jīng)縮小操作而減小圖像601來在控制器裝置102的顯示器102a中顯示減小的圖像601b。如果用戶結(jié)束觸摸輸入，則無人圖像捕獲裝置101可以基于用戶輸入來移動(dòng)，以使得無人圖像捕獲裝置101的位置比其當(dāng)前位置距離對(duì)象610更遠(yuǎn)。或者，無人圖像捕獲裝置101可以基于用戶輸入(例如縮小操作)通過無人圖像捕獲裝置101的照相機(jī)130鏡頭的縮小或減小功能來提供與將無人圖像捕獲裝置101遠(yuǎn)離物體610移動(dòng)相同的效果，而不需要單獨(dú)的移動(dòng)。

用戶可以通過使用縮小/擴(kuò)大操作和滑動(dòng)操作來控制無人圖像捕獲裝置101的功能的至少一部分。例如，用戶可以通過用于在顯示器中移動(dòng)圖像輸出的拖動(dòng)輸入或者縮小/擴(kuò)大輸入來移動(dòng)、擴(kuò)大和/或減小圖像以確定期望的圖像。無人圖像捕獲裝置101可以基于用戶輸入實(shí)時(shí)移動(dòng)。當(dāng)用戶操作被單獨(dú)顯示的執(zhí)行按鈕(例如觸摸按鈕或物理按鈕)時(shí)，在用戶完成圖像的操作之后，無人圖像捕獲裝置101可通過基于圖像被移動(dòng)、擴(kuò)大或減小的信息控制移動(dòng)裝置120來移動(dòng)到相應(yīng)位置或執(zhí)行照相機(jī)130鏡頭的放大/縮小功能。因此，用戶不需要操縱無人圖像捕獲裝置101的高度、移動(dòng)方向等，而是可以僅通過使用圖像的直觀操作來捕獲期望的圖像。

圖7示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過從多個(gè)圖像中進(jìn)行選擇的無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)。例如，參考圖1所示的無人圖像捕獲裝置101和控制器裝置102來描述圖7所示的操作。

參考圖7，當(dāng)無人圖像捕獲裝置101相對(duì)于指定對(duì)象(例如控制器裝置102)沿著指定路徑(例如包括第一點(diǎn)至第三點(diǎn)101a至101c的路徑)移動(dòng)時(shí)，無人圖像捕獲裝置101可以捕獲多個(gè)圖像。例如，當(dāng)無人圖像捕獲裝置101相對(duì)于電子裝置102沿著指定路徑移動(dòng)或者相對(duì)于持有控制器裝置102的用戶710沿著指定路徑移動(dòng)時(shí)，無人圖像捕獲裝置101可以捕獲多個(gè)圖像。作為另一示例，當(dāng)無人圖像捕獲裝置101相對(duì)于由用戶選擇的附近對(duì)象720沿著指定路徑移動(dòng)時(shí)，無人圖像捕獲裝置101可捕獲多個(gè)圖像。

無人圖像捕獲裝置101可以對(duì)應(yīng)于每個(gè)捕獲的圖像存儲(chǔ)信息(例如無人圖像捕獲裝置101的位置、照相機(jī)的角度信息、照相機(jī)的鏡頭放大/縮小信息、照相機(jī)的iso信息、照相機(jī)的快門速度、照相機(jī)的光圈信息等)。

多個(gè)圖像的至少一部分可以被發(fā)送到用戶的控制器裝置102。例如，無人圖像捕獲裝置101可以針對(duì)每個(gè)指定的移動(dòng)距離(例如1m)向控制器裝置102發(fā)送圖像。作為另一示例，無人圖像捕獲裝置101可以在每個(gè)指定時(shí)間(例如0.1秒至1分鐘)向控制器裝置102發(fā)送圖像。

用戶可以通過控制器裝置102驗(yàn)證發(fā)送的圖像。用戶可以從發(fā)送的圖像中選擇用戶想要的一個(gè)圖像。控制器裝置102可以向無人圖像捕獲裝置101發(fā)送關(guān)于由用戶選擇的圖像的信息(例如文件名、圖像識(shí)別號(hào)碼等)。

無人圖像捕獲裝置101可以驗(yàn)證與所選擇的圖像相關(guān)聯(lián)的拍攝信息。無人圖像捕獲裝置101可基于驗(yàn)證信息(例如無人圖像捕獲裝置101的位置、照相機(jī)的角度信息、照相機(jī)的鏡頭放大/縮小信息、照相機(jī)的iso信息、照相機(jī)的快門速度、照相機(jī)的光圈等)移動(dòng)到相應(yīng)位置。

即使用戶沒有單獨(dú)設(shè)置無人圖像捕獲裝置101的移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、高度等，用戶也可以通過使用簡單地選擇圖像的方法將無人圖像捕獲裝置101移動(dòng)到期望的位置。

圖8示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的通過使用全景圖像的無人圖像捕獲裝置的移動(dòng)。

參照?qǐng)D8，無人圖像捕獲裝置可以通過使用照相機(jī)捕獲附近對(duì)象的圖像。例如，無人圖像捕獲裝置可以通過控制其中的照相機(jī)和/或移動(dòng)裝置來捕獲全景圖像801。

例如，無人圖像捕獲裝置中的照相機(jī)可以能夠旋轉(zhuǎn)360度。因此，無人圖像捕獲裝置可以通過在指定位置處旋轉(zhuǎn)其照相機(jī)來拍攝全景圖像801。

作為另一示例，無人圖像捕獲裝置可以基于在無人圖像捕獲裝置通過控制其移動(dòng)裝置移動(dòng)時(shí)捕獲的圖像的數(shù)據(jù)來生成全景圖像801。在通過控制移動(dòng)裝置捕獲的全景圖像801中不發(fā)生圖像失真(例如在圖像的端部產(chǎn)生的彎曲)，并且全景圖像801的圖像質(zhì)量可以高于使用普通照相機(jī)捕獲的全景圖像的質(zhì)量。

無人圖像捕獲裝置可以以指定塊為單位區(qū)分全景圖像801，并且可以存儲(chǔ)關(guān)于在其上捕獲每個(gè)塊的照相機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度的信息。全景圖像801可以被發(fā)送到控制器裝置。

用戶可以通過選擇全景圖像801的圖像的一部分(例如部分圖像810)將無人圖像捕獲裝置移動(dòng)到適于拍攝圖像的該部分的位置。例如，當(dāng)用戶選擇全景圖像801中的部分圖像810時(shí)，控制器裝置可以向無人圖像捕獲裝置發(fā)送關(guān)于所選塊的信息。

無人圖像捕獲裝置可以移動(dòng)到與所選擇的部分圖像810相對(duì)應(yīng)的位置，或者可以旋轉(zhuǎn)照相機(jī)。此外，當(dāng)無人圖像捕獲裝置保持照相機(jī)的方向時(shí)，無人圖像捕獲裝置可以執(zhí)行鏡頭放大功能或者可以在相應(yīng)方向上移動(dòng)。這樣，無人圖像捕獲裝置可以進(jìn)入一種狀態(tài)，在該狀態(tài)中能夠捕獲與部分圖像810的構(gòu)圖相同的構(gòu)圖的圖像。

用戶可以驗(yàn)證通過控制器裝置的顯示器輸出的全景圖像801的整體，并且可以基于驗(yàn)證的結(jié)果將無人圖像捕獲裝置移動(dòng)到期望的位置。

圖9a至圖9c示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的在無人圖像捕獲裝置沿著指定路徑移動(dòng)的同時(shí)收集多個(gè)圖像的操作。例如，參考圖1所示的無人圖像捕獲裝置101和控制器裝置102來描述圖9a至9c所示的操作。

參考圖9a，當(dāng)無人圖像捕獲裝置101相對(duì)于指定對(duì)象(例如通過圖像處理識(shí)別的人910或附近設(shè)施920)沿著預(yù)設(shè)路徑(例如關(guān)于參考對(duì)象的螺旋路徑)移動(dòng)時(shí)，無人圖像捕獲裝置101可拍攝多個(gè)圖像。雖然在圖9a中示出了螺旋路徑，但是本公開不限于此。例如，無人圖像捕獲裝置101可以被配置為沿著各種路徑移動(dòng)，諸如無人圖像捕獲裝置101在特定高度或更多高度處垂直上升的路徑、無人圖像捕獲裝置101相對(duì)于對(duì)象在對(duì)角線方向上升的路徑等。

可以根據(jù)被提供在控制器裝置102中的捕獲圖像的不同模式來不同地設(shè)置路徑。例如，當(dāng)控制器裝置102提供圖像捕獲選項(xiàng)(諸如肖像模式、風(fēng)景模式、自定義模式等等)時(shí)，肖像模式中路徑可以是豎直上升路徑，風(fēng)景模式中路徑可以是對(duì)角線方向的上升路徑或在自定義模式中用戶指定路徑。

無人圖像捕獲裝置101可以存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于每個(gè)捕獲的圖像的信息(例如無人圖像捕獲裝置101的位置、照相機(jī)的角度信息、照相機(jī)鏡頭的放大/縮小信息、照相機(jī)的iso信息、照相機(jī)的快門速度、照相機(jī)的光圈信息等)。

參考圖9b，在無人圖像捕獲裝置101沿著指定路徑移動(dòng)時(shí)捕獲的圖像可以以控制器裝置102的顯示器102a中的相冊(cè)的形式輸出。用戶可以發(fā)送關(guān)于圖像的信息(例如文件名、圖像識(shí)別號(hào)碼等)到無人圖像捕獲裝置101，該信息用于選擇在顯示器102a中輸出的多個(gè)圖像中的一個(gè)(例如減小的圖像930)。

參考圖9c，無人圖像捕獲裝置101可以驗(yàn)證與所選擇的圖像相關(guān)聯(lián)的拍攝信息。無人圖像捕獲裝置101可以基于驗(yàn)證的拍攝信息移動(dòng)到相應(yīng)的位置，并且可以改變照相機(jī)130的設(shè)置。

圖10示出根據(jù)本公開的實(shí)施例的存儲(chǔ)在無人圖像捕獲裝置中的圖像數(shù)據(jù)。

參考圖10，無人圖像捕獲裝置基于捕獲圖像來生成存儲(chǔ)數(shù)據(jù)1001。無人圖像捕獲裝置可以與位置信息和/或設(shè)置信息一起存儲(chǔ)關(guān)于捕獲的圖像的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)數(shù)據(jù)1001包括圖像幀1010和附加信息1020。圖像幀1010可以包括捕獲的圖像數(shù)據(jù)。附加信息1020可以包括無人圖像捕獲裝置101在一時(shí)間點(diǎn)的位置信息1021或設(shè)置信息(例如對(duì)象和無人圖像捕獲裝置101之間的距離1022、iso感光度1023等)，在該時(shí)間點(diǎn)處相應(yīng)的圖像被捕獲。盡管在圖10中未示出，設(shè)置信息可以包括關(guān)于與圖像捕獲相關(guān)聯(lián)的各種設(shè)置的信息，諸如快門速度、光圈信息、過濾器信息等。

當(dāng)無人圖像捕獲裝置改變?cè)谙嗤恢锰幍呐臄z設(shè)置信息的至少一個(gè)設(shè)置項(xiàng)(例如iso感光度)時(shí)，無人圖像捕獲裝置可捕獲多個(gè)圖像。當(dāng)用戶選擇控制器裝置中的圖像時(shí)，無人圖像捕獲裝置可以另外捕獲圖像，而無人圖像捕獲裝置維持與所選擇的圖像一起存儲(chǔ)的設(shè)置項(xiàng)的值。

無人圖像捕獲裝置可以將包括在圖像幀1010中的數(shù)據(jù)或通過轉(zhuǎn)換圖像幀1010獲得的預(yù)覽圖像發(fā)送到控制器裝置。用戶可以驗(yàn)證通過控制器裝置捕獲的圖像，并且如果需要，可以通過移動(dòng)、擴(kuò)大和/或減小圖像來改變圖像。控制器裝置可以向無人圖像捕獲裝置發(fā)送關(guān)于改變的圖像的信息，無人圖像捕獲裝置可以基于圖像的改變信息和附加信息1020中的位置信息1021移動(dòng)。例如，無人圖像捕獲裝置可以基于位置信息1021從一個(gè)位置移動(dòng)一個(gè)距離，該距離對(duì)應(yīng)于圖像的改變信息。

或者，用戶可以驗(yàn)證通過控制器裝置(或通過控制器裝置的另一外部電子裝置)捕獲的多個(gè)圖像，并且可以基于驗(yàn)證結(jié)果選擇多個(gè)圖像中的一個(gè)?？刂破餮b置可以向無人圖像捕獲裝置101發(fā)送關(guān)于所選擇的圖像的捕獲信息，并且可以基于發(fā)送的捕獲信息移動(dòng)無人圖像捕獲裝置。例如，控制器裝置可以將與選擇的圖像一起存儲(chǔ)的附加信息1020中的位置信息1021發(fā)送到無人圖像捕獲裝置，無人圖像捕獲裝置基于接收到的位置信息1021移動(dòng)到用于捕獲的位置。

圖11示出了根據(jù)本公開的實(shí)施例的電子裝置。

參考圖11，電子裝置1101包括處理器(例如ap)1110、通信模塊1120、訂戶識(shí)別模塊1129、存儲(chǔ)器1130、傳感器模塊1140、輸入裝置1150、顯示器1160、接口1170、音頻模塊1180、照相機(jī)模塊1191、電源管理模塊1195、電池1196、指示器1197和電機(jī)1198。

處理器1110可以驅(qū)動(dòng)操作系統(tǒng)(os)或應(yīng)用以控制連接到處理器1110的多個(gè)硬件或軟件元件，并且可以處理和計(jì)算各種數(shù)據(jù)。例如，處理器1110可以用片上系統(tǒng)(soc)來實(shí)現(xiàn)。處理器1110還可以包括圖形處理單元(gpu)和/或圖像信號(hào)處理器。處理器1110可以包括圖11所示的元件的至少一部分(例如蜂窩模塊1121)。處理器1110可以加載和處理從至少一個(gè)其它元件(例如非易失性存儲(chǔ)器)接收的指令或數(shù)據(jù)，并且可以將各種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中。

通信模塊1120包括蜂窩模塊1121、wi-fi模塊1122、藍(lán)牙(bt)模塊1123、gnss模塊1124(例如gps模塊、glonass模塊、北斗模塊或伽利略模塊)、nfc模塊1125、磁條傳輸(mst)模塊1126和射頻(rf)模塊1127。

蜂窩模塊1121可以通過通信網(wǎng)絡(luò)提供語音通信、視頻通信、消息服務(wù)、因特網(wǎng)服務(wù)等。蜂窩模塊1121可以使用訂戶識(shí)別模塊1129(例如sim卡)在通信網(wǎng)絡(luò)內(nèi)執(zhí)行對(duì)電子裝置1101的辨別和認(rèn)證。蜂窩模塊1121可以執(zhí)行處理器1110提供的功能的至少一部分。蜂窩模塊1121可以包括cp。

wi-fi模塊1122、bt模塊1123、gnss模塊1124和nfc模塊1125中的每一個(gè)可以包括用于處理通過相應(yīng)模塊交換的數(shù)據(jù)的處理器。蜂窩模塊1121、wi-fi模塊1122、bt模塊1123、gnss模塊1124或nfc模塊1125的至少一部分(例如兩個(gè)或更多個(gè)元件)可以包括在一個(gè)集成電路(ic)或ic封裝內(nèi)。

rf模塊1127可以發(fā)送和接收通信信號(hào)(例如rf信號(hào))。rf模塊1127可以包括收發(fā)器、功率放大器模塊(pam)、頻率濾波器、低噪聲放大器(lna)、天線等。蜂窩模塊1121、wi-fi模塊1122、bt模塊1123、gnss模塊1124或nfc模塊1125中的至少一個(gè)可以通過單獨(dú)的rf模塊來發(fā)射和接收rf信號(hào)。

訂戶識(shí)別模塊1129可以包括含有sim的卡和/或嵌入式sim，并且可以包括唯一身份信息(例如集成電路卡標(biāo)識(shí)符(iccid))或訂戶信息(例如國際移動(dòng)訂戶標(biāo)識(shí)(imsi))。

存儲(chǔ)器1130包括內(nèi)部存儲(chǔ)器1132和外部存儲(chǔ)器1134。內(nèi)部存儲(chǔ)器1132可以包括易失性存儲(chǔ)器(例如動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(dram)、靜態(tài)ram(sram)或同步dram(sdram))、非易失性存儲(chǔ)器(例如一次可編程只讀存儲(chǔ)器(otprom)、可編程rom(prom)、可擦除可編程rom(eprom)、電可擦除可編程rom(eeprom)、掩模rom、閃速rom、閃速存儲(chǔ)器(例如nand閃速存儲(chǔ)器或nor閃速存儲(chǔ)器)、硬盤驅(qū)動(dòng)器或固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(ssd)。

外部存儲(chǔ)器1134可以包括閃存驅(qū)動(dòng)器，諸如緊湊型閃存(cf)、安全數(shù)字(sd)、微型安全數(shù)字(micro-sd)、迷你安全數(shù)字(mini-sd)、極限數(shù)字xd)、多媒體卡(mmc)、記憶棒等。外部存儲(chǔ)器1134可以通過各種接口與電子裝置1101功能地和/或物理地連接。

傳感器模塊1140可以測量物理量，或者可以檢測電子裝置1101的操作狀態(tài)。傳感器模塊1140可以將測量或檢測的信息轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。

傳感器模塊1140包括姿勢傳感器1140a、陀螺儀傳感器1140b、大氣壓力傳感器1140c、磁性傳感器1140d、加速度傳感器1140e、握持傳感器1140f、接近傳感器1140g、顏色傳感器1140h(例如紅色、綠色、藍(lán)色(rgb)傳感器)、生物識(shí)別傳感器1140i、溫度/濕度傳感器1140j、照度傳感器1140k和紫外(uv)傳感器1140m。另外或替代地，傳感器模塊1140可包括電子鼻傳感器、肌電圖傳感器(emg)傳感器、腦電圖(eeg)傳感器、心電圖(ecg)傳感器、紅外(ir)傳感器、虹膜傳感器和/或指紋傳感器。傳感器模塊1140還可以包括用于控制其中包括的至少一個(gè)或多個(gè)傳感器的控制電路。

電子裝置1101還可以包括處理器，處理器是處理器1110的一部分或獨(dú)立于處理器1110，并且被配置為控制傳感器模塊1140。處理器可以在處理器1110保持休眠狀態(tài)時(shí)控制傳感器模塊1140。

輸入裝置1150包括觸摸面板1152、(數(shù)字)筆傳感器1154、鍵1156和超聲波輸入單元1158。觸摸面板1152可以使用電容、電阻、紅外和超聲波檢測方法中的至少一種。此外，觸摸面板1152還可以包括控制電路。觸摸面板1152還可以包括觸覺層以向用戶提供觸覺反應(yīng)。

(數(shù)字)筆傳感器1154可以是觸摸面板的一部分，或者可以包括用于識(shí)別的附加片。

鍵1156可以包括物理按鈕、光學(xué)鍵、小鍵盤等。

超聲波輸入裝置1158可以通過麥克風(fēng)1188檢測(或感測)從輸入裝置產(chǎn)生的超聲信號(hào)，并且可以檢查與檢測到的超聲信號(hào)相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。

顯示器1160包括面板1162、全息裝置1164和投影儀1166。面板1162可以實(shí)現(xiàn)為柔性的、透明的或可穿戴的。面板1162和觸摸面板1152可以集成到單個(gè)模塊中。

全息裝置1164可以使用光干涉現(xiàn)象在空間中顯示立體圖像。

投影儀1166可以將光投射到屏幕上以顯示圖像。屏幕可以布置在電子裝置1101的內(nèi)部或外部。

顯示器1160還可以包括用于控制面板1162、全息裝置1164和/或投影儀1166的控制電路。

接口1170包括高清晰度多媒體接口(hdmi)1172、通用串行總線(usb)1174、光學(xué)接口1176和d超小型(d-sub)1178。附加地或替代地，接口1170可以包括移動(dòng)高清晰度鏈路(mhl)接口、sd卡/多媒體卡(mmc)接口和/或紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(irda)標(biāo)準(zhǔn)接口。

音頻模塊1180可以在雙方向上轉(zhuǎn)換聲音和電信號(hào)。音頻模塊1180可以處理通過揚(yáng)聲器1182、接收器1184、耳機(jī)1186和/或麥克風(fēng)1188輸入或輸出的聲音信息。

用于捕獲靜止圖像或視頻的照相機(jī)模塊1191可以包括至少一個(gè)圖像傳感器(例如前傳感器或后傳感器)、透鏡、圖像信號(hào)處理器(isp)或閃光燈(例如led或氙燈)。

電源管理模塊1195可以管理電子裝置1101的電源。電源管理集成電路(pmic)、充電器ic或電池電量計(jì)可以包括在電源管理模塊1195中。pmic可以具有有線充電方法和/或無線充電方法。無線充電方法可以包括磁共振方法、磁感應(yīng)方法或電磁方法，并且還可以包括附加電路，例如線圈環(huán)、諧振電路、整流器等。

電池電量計(jì)可以測量電池1196的剩余容量和電池1196在被充電時(shí)的電壓、電流和/或溫度。電池1196可以包括可再充電電池或太陽能電池。

指示器1197可以顯示電子裝置1101或其一部分(例如處理器1110)的特定狀態(tài)，諸如啟動(dòng)狀態(tài)、消息狀態(tài)、充電狀態(tài)等。

電機(jī)1198可以將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械振動(dòng)，并且可以產(chǎn)生振動(dòng)效果、觸覺效果等。

雖然未示出，但是用于支持移動(dòng)tv的處理裝置(例如gpu)可以被包括在電子裝置1101中。用于支持移動(dòng)tv的處理裝置可以根據(jù)數(shù)字多媒體廣播(dmb)的標(biāo)準(zhǔn)來處理媒體數(shù)據(jù)、數(shù)字視頻廣播(dvb)、mediaflo^tm等。

如上所述，根據(jù)本公開的實(shí)施例的電子裝置可以包括能夠輸出圖像的顯示器、能夠向無人圖像捕獲裝置發(fā)送數(shù)據(jù)和從無人圖像捕獲裝置接收數(shù)據(jù)的通信電路、能夠存儲(chǔ)所述無人圖像捕獲裝置發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器和與所述顯示器、所述通信電路和所述存儲(chǔ)器電連接的處理器，其中所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令，當(dāng)由所述處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令使所述處理器接收通過無人圖像捕獲裝置捕獲的圖像，將捕獲的圖像輸出到顯示器，接收用于轉(zhuǎn)換輸出圖像的用戶輸入，并且將基于轉(zhuǎn)換的圖像的信息發(fā)送到無人圖像捕獲裝置。

所述指令使處理器接收基于從無人圖像捕獲裝置發(fā)送的信息而捕獲的圖像。

上述元件中的每一個(gè)可以配置有一個(gè)或多個(gè)組件，并且元件的名稱可以根據(jù)電子裝置的類型而改變。根據(jù)各種實(shí)施例的電子裝置可以包括上述元件中的至少一個(gè)，并且可以省略一些元件或可以添加其他附加元件。此外，根據(jù)各種實(shí)施例的電子裝置的一些元件可以彼此組合以形成一個(gè)實(shí)體，使得可以以與組合之前相同的方式執(zhí)行元件的功能。

這里，術(shù)語“模塊”可以表示包括硬件、軟件和固件的一個(gè)或多個(gè)組合的單元。例如，術(shù)語“模塊”可以與術(shù)語“單元”、“邏輯”、“邏輯塊”、“組件”和“電路”可互換地使用。“模塊”可以是集成組件的最小單元或者可以是其一部分。“模塊”可以是用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)功能的最小單元或其一部分?！澳K”可以機(jī)械地或電子地實(shí)現(xiàn)。例如，“模塊”可以包括用于執(zhí)行一些操作的專用ic(asic)芯片、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)和可編程邏輯器件中的至少一個(gè)，其是已知的或?qū)⒈婚_發(fā)。

根據(jù)各種實(shí)施例的裝置(例如其模塊或功能)或方法(例如操作)的至少一部分可以通過以程序模塊的形式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令來實(shí)現(xiàn)。所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)可致使一個(gè)或更多處理器執(zhí)行對(duì)應(yīng)于所述指令的功能。

根據(jù)各種實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以存儲(chǔ)程序，用于執(zhí)行：操作，在該操作中通信模塊從外部裝置接收應(yīng)用包并且將應(yīng)用包提供給處理器的正常模塊；操作，在該操作中正常模塊確定應(yīng)用包的至少一部分中是否包含安全應(yīng)用；及操作，在該操作中處理器的安全模塊將該安全應(yīng)用安裝到安全模塊中或者與該安全模塊有關(guān)的存儲(chǔ)器中。

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括硬盤、軟盤、磁介質(zhì)(例如磁帶)、光介質(zhì)(例如壓縮盤只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)和數(shù)字多功能盤dvd))、磁光介質(zhì)(例如光軟盤)和硬件裝置(例如只讀存儲(chǔ)器(rom)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)或閃存)。此外，程序指令不僅可以包括諸如由編譯器生成之物的機(jī)械代碼，而且可以包括在使用解釋器的計(jì)算機(jī)上可執(zhí)行的高級(jí)語言代碼。上述硬件裝置可以被配置為作為一個(gè)或多個(gè)軟件模塊操作以根據(jù)各種實(shí)施例執(zhí)行操作，反之亦然。

根據(jù)各種實(shí)施例的模塊或程序模塊可以包括上述元件中的至少一個(gè)或多個(gè)，可以省略一些上述元件，或者可以進(jìn)一步在其中包括其他附加元件。由根據(jù)各種實(shí)施例的模塊、程序模塊或其他元件執(zhí)行的操作可以通過逐次方法(successivemethod)、并行方法、重復(fù)方法(repeatedmethod)或啟發(fā)式方法來執(zhí)行。此外，可以以不同的順序執(zhí)行操作的一部分、省略或可以添加其他操作。

根據(jù)本公開的上述實(shí)施例，使用無人圖像捕獲裝置(例如無人機(jī)裝置)的圖像捕獲方法可以容易和直觀地捕獲期望的圖像，而無需用戶學(xué)習(xí)操作無人圖像捕獲裝置的困難方法。

此外，提供了一種使用無人圖像捕獲裝置的圖像拍攝方法，該無人圖像捕獲裝置基于在通過使用無人圖像捕獲裝置捕獲的多個(gè)圖像中的至少一個(gè)或多個(gè)圖像中接收的用戶輸入信息來自動(dòng)移動(dòng)無人圖像捕獲裝置并且拍攝圖像。

盡管已經(jīng)參照本公開的某些實(shí)施例示出和描述了本公開，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離通過所附權(quán)利要求及其等同物所定義的本公開的精神和范圍的情況下，可以在其中進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種改變。