本發(fā)明涉及控制第1無線機(jī)與第2無線機(jī)的無線通信的無線通信控制系統(tǒng)等。
背景技術(shù):
通常在無線機(jī)中進(jìn)行信息傳輸?shù)那闆r下,使用被分配的規(guī)定頻帶的信號。但是,若產(chǎn)生具有該規(guī)定頻率附近的頻率成分的噪聲,則會被該噪聲影響,阻礙無線機(jī)間的理想的信息傳輸。在這樣地經(jīng)由無線通信的信息傳輸中怎樣確保針對噪聲的耐性,對于形成穩(wěn)定的無線通信環(huán)境也是極其重要的因素。例如,在專利文獻(xiàn)1中公開有如下的技術(shù):涉及搭載于車輛的車載裝置與用戶的移動終端之間的無線通信,向用戶通知車載裝置工作時(shí)的噪聲的影響。在該技術(shù)中,考慮到因車輛的發(fā)動機(jī)開關(guān)的轉(zhuǎn)動而產(chǎn)生的電磁噪聲對無線通信的影響。
并且,在專利文獻(xiàn)2中公開有如下的技術(shù):在無線lan系統(tǒng)中,避免因噪聲的影響而無法進(jìn)行無線通信的情況。具體而言,當(dāng)在主機(jī)與某子機(jī)之間無法進(jìn)行無線通信的情況下,子機(jī)中的特定子機(jī)代替主機(jī),與無法進(jìn)行與主機(jī)的通信的子機(jī)進(jìn)行通信。
現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)1:日本特開2007-191891號公報(bào)
專利文獻(xiàn)2:國際公開第2008/139830號
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
發(fā)明要解決的課題
目前,在fa(factoryautomation:工廠自動化)的領(lǐng)域中,想要在控制裝置向驅(qū)動設(shè)備傳輸控制信號、用于將各種傳感器計(jì)測出的計(jì)測數(shù)據(jù)收集到控制裝置中的傳輸?shù)戎徐`活應(yīng)用無線通信的呼聲日漸提高。以往,對于這些信號或數(shù)據(jù),考慮到通信的穩(wěn)定性等而廣泛地靈活應(yīng)用有線通信,但在有線通信的情況下,會大幅限制生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)。因此,通過靈活應(yīng)用無線通信,可認(rèn)為不僅生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)自由度得到提高,而且由于不需要傳輸線纜而使生產(chǎn)線或制造裝置的維護(hù)性也得到提高。
另一方面,用于傳輸控制信號或計(jì)測數(shù)據(jù)等的無線通信容易受到因各種理由而產(chǎn)生的噪聲的影響。尤其是在工廠等中,為了搬送材料而驅(qū)動馬達(dá),或者為了制造而進(jìn)行焊接或沖壓等,因此,因這些制造工序而產(chǎn)生各種頻率的噪聲。并且,這樣的噪聲中的具有與用于無線機(jī)間的無線通信的頻帶接近的頻率的噪聲,特別容易使無線機(jī)間的無線通信變得不穩(wěn)定。以往,為了針對這樣的噪聲具有耐性而將無線通信的sn比設(shè)定得較高,但是,在產(chǎn)生各種噪聲的環(huán)境下,不能說僅使sn比變高就夠了。
本發(fā)明正是鑒于這樣的問題而完成的,其目的在于,在fa領(lǐng)域等的無線通信控制系統(tǒng)中,實(shí)現(xiàn)不容易受到噪聲影響的無線通信。
用于解決課題的手段
在本發(fā)明中,為了解決上述課題,注意到在fa領(lǐng)域中具有控制裝置對驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制成為噪聲產(chǎn)生源的傾向,另一方面,該驅(qū)動控制是根據(jù)預(yù)定的驅(qū)動模式而進(jìn)行的。即,本發(fā)明者認(rèn)為,如果引起噪聲的驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制的模式是預(yù)定的,則該噪聲產(chǎn)生的狀況在某種程度上也能夠事先掌握,與之對應(yīng)地調(diào)節(jié)無線機(jī)間的無線通信的執(zhí)行條件并控制其信息發(fā)送,從而能夠?qū)崿F(xiàn)不會被因驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制引起的噪聲影響的無線通信。
詳細(xì)地說,本發(fā)明提供一種無線通信控制系統(tǒng),該無線通信控制系統(tǒng)具有:控制裝置,其根據(jù)預(yù)定的驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制;第1無線機(jī);以及第2無線機(jī),其形成為能夠與所述第1無線機(jī)進(jìn)行無線通信,其中,所述第1無線機(jī)和所述第2無線機(jī)中的作為發(fā)送側(cè)的無線機(jī)具有:存儲部,其存儲規(guī)定的噪聲信息,該規(guī)定的噪聲信息是在所述控制裝置根據(jù)所述驅(qū)動模式對所述驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的狀態(tài)下,計(jì)測因該驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動引起的噪聲信號而生成的;取得部,其取得所述控制裝置對所述驅(qū)動設(shè)備執(zhí)行的所述驅(qū)動模式;以及控制部,其根據(jù)由所述取得部取得的所述驅(qū)動模式而從所述存儲部選擇所述規(guī)定的噪聲信息,按照根據(jù)該規(guī)定的噪聲信息決定的、除了禁止所述第1無線機(jī)與所述第2無線機(jī)之間的無線通信的無線通信禁止條件以外的規(guī)定的通信條件進(jìn)行發(fā)送控制,以使在該第1無線機(jī)與該第2無線機(jī)之間的無線通信中向作為接收側(cè)的無線機(jī)發(fā)送信息。
本發(fā)明的無線通信控制系統(tǒng)是進(jìn)行與第1無線機(jī)與第2無線機(jī)之間的無線通信有關(guān)的控制的系統(tǒng)??刂蒲b置是進(jìn)行驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動控制的裝置,該驅(qū)動控制是根據(jù)預(yù)先設(shè)定的驅(qū)動模式而進(jìn)行的。因此,在控制裝置使用驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的情況下,第1無線機(jī)與第2無線機(jī)在該驅(qū)動設(shè)備根據(jù)該驅(qū)動模式被驅(qū)動控制的環(huán)境下進(jìn)行無線通信。因此,因驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動而產(chǎn)生的噪聲作用于第1無線機(jī)與第2無線機(jī)之間的無線通信。
這里,由于用于由控制裝置使用驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動模式是預(yù)定的,因此,可認(rèn)為因驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動引起的噪聲信號具有某種程度的再現(xiàn)性。因此,關(guān)于噪聲信號對第1無線機(jī)與第2無線機(jī)之間的無線通信的作用,也可認(rèn)為大幅依賴于由控制裝置執(zhí)行的驅(qū)動模式。因此,在本發(fā)明的無線通信控制系統(tǒng)中,使用基于在控制裝置根據(jù)各個(gè)驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的狀態(tài)(以下,也稱作“模式驅(qū)動控制狀態(tài)”)下計(jì)測出的噪聲信號而生成的、與驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動模式相關(guān)聯(lián)的、作為與噪聲信號的產(chǎn)生有關(guān)的信息的規(guī)定的噪聲信息。另外,關(guān)于該規(guī)定的噪聲信息的生成,可以構(gòu)成為所述第1無線機(jī)與所述控制裝置電連接,且所述第1無線機(jī)具有進(jìn)行該生成的噪聲信息生成部,作為其他方法,也可以構(gòu)成為上述無線通信控制系統(tǒng)還具有噪聲信息生成裝置,該噪聲信息生成裝置與所述控制裝置電連接,生成所述規(guī)定的噪聲信息。
并且,第1無線機(jī)與第2無線機(jī)中的作為發(fā)送側(cè)的無線機(jī)通過其存儲部存儲由噪聲信息生成部生成的規(guī)定的噪聲信息。另外,在第1無線機(jī)和第2無線機(jī)相互進(jìn)行信息發(fā)送的情況下兩無線機(jī)是發(fā)送側(cè)的無線機(jī),因此,在該情況下,只要兩無線機(jī)具有各自的存儲部,通過該存儲部存儲規(guī)定的噪聲信息即可。關(guān)于這一點(diǎn),后述的取得部和控制部也是同樣的。如上所述,由于規(guī)定的噪聲信息是與驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動模式相關(guān)聯(lián)的與噪聲信號的產(chǎn)生有關(guān)的信息,因此,存儲部存儲有在控制裝置根據(jù)驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的狀態(tài)下,表示對第1無線機(jī)與第2無線機(jī)之間的無線通信帶來影響的噪聲信號是怎樣產(chǎn)生的即驅(qū)動模式與產(chǎn)生噪聲信號的相關(guān)性的信息。
因此,控制部根據(jù)取得部取得的驅(qū)動模式,從存儲部選擇與該驅(qū)動模式對應(yīng)的產(chǎn)生噪聲信號有關(guān)的規(guī)定的噪聲信息,并且,根據(jù)該規(guī)定的噪聲信息來決定用于由發(fā)送機(jī)側(cè)的無線機(jī)發(fā)送信息的規(guī)定的通信條件。該規(guī)定的通信條件是除了無線通信禁止條件之外的通信條件,該無線通信禁止條件由于根據(jù)規(guī)定的噪聲信息所示的驅(qū)動模式與產(chǎn)生噪聲信號的相關(guān)性,在模式驅(qū)動控制狀態(tài)下噪聲信號對從發(fā)送側(cè)發(fā)送信息帶來影響而禁止無線通信。因此,控制部在模式驅(qū)動控制狀態(tài)下使用預(yù)先掌握的噪聲信號的產(chǎn)生條件來決定不容易受到該噪聲信號影響的規(guī)定的通信條件。并且,根據(jù)該規(guī)定的通信條件對從發(fā)送側(cè)發(fā)送進(jìn)行控制。其結(jié)果是,能夠盡量地抑制在該模式驅(qū)動控制狀態(tài)下產(chǎn)生的噪聲信號對無線機(jī)間的無線通信的影響,因此,能夠?qū)崿F(xiàn)理想的無線通信。
這里,在上述的無線通信控制系統(tǒng)中,也可以是,所述規(guī)定的通信條件是在除了規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)之外的通信允許時(shí)機(jī)進(jìn)行所述發(fā)送控制,其中,所述規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)是在所述驅(qū)動模式下,產(chǎn)生具有屬于在所述第1無線機(jī)與所述第2無線機(jī)之間的無線通信中使用的規(guī)定頻帶的頻率的噪聲信號的時(shí)機(jī)。即,在依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動中在除了產(chǎn)生噪聲信號的規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)之外的時(shí)機(jī)進(jìn)行信息發(fā)送,從而在產(chǎn)生噪聲信號的環(huán)境下也可實(shí)現(xiàn)理想的無線通信。
并且,也可以是,所述規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)是產(chǎn)生具有屬于所述規(guī)定頻帶的頻率的噪聲信號且該噪聲信號的信號強(qiáng)度高于規(guī)定強(qiáng)度的時(shí)機(jī)。因驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動而產(chǎn)生的全部噪聲信號不會對無線機(jī)間的無線通信帶來影響??烧J(rèn)為噪聲信號的信號強(qiáng)度越高則越容易對無線通信帶來影響。因此,使得在產(chǎn)生信號強(qiáng)度比假定對無線通信帶來影響的規(guī)定強(qiáng)度高的噪聲信號時(shí)禁止從發(fā)送側(cè)發(fā)送信息。由此,由于,可限定無線通信禁止條件,因此,容易決定規(guī)定的通信條件。
并且,在上述的通信允許時(shí)機(jī)進(jìn)行信息發(fā)送的發(fā)送控制的方式中,也可以是,所述控制部進(jìn)行所述發(fā)送控制,以使所述驅(qū)動模式下的所述規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)位于非通信期間,該非通信期間是在依據(jù)所述通信允許時(shí)機(jī)的所述第1無線機(jī)與所述第2無線機(jī)之間的無線通信周期內(nèi)未進(jìn)行實(shí)際的無線通信的期間。即,當(dāng)在無線機(jī)間進(jìn)行周期性的無線通信的情況下,進(jìn)行調(diào)節(jié)該周期性的無線通信的發(fā)送控制以使噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)位于該周期性的無線通信中實(shí)際上未進(jìn)行無線通信的非通信期間,能夠盡量地排除噪聲信號與無線機(jī)間的無線通信的干擾。
另外,作為該周期性的無線通信的調(diào)節(jié)的一例,也可以是,所述控制部通過根據(jù)所述驅(qū)動模式下的所述規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)來控制所述無線通信周期的無線通信的開始時(shí)機(jī),而使所述規(guī)定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)位于所述非通信期間。由于噪聲信號是通過按照驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制而產(chǎn)生的,因此,噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)在模式驅(qū)動狀態(tài)下位于驅(qū)動模式的特定時(shí)機(jī),調(diào)節(jié)該時(shí)機(jī)在原則上是困難的。因此,通過控制無線機(jī)間的周期性的無線通信的開始時(shí)機(jī),能夠根據(jù)驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制并且盡量地避免噪聲信號與無線機(jī)間的無線通信的干擾。
這里,也可以取代規(guī)定的通信條件是在通信允許時(shí)機(jī)進(jìn)行信息發(fā)送的條件的方式而采用如下的方式。即,也可以是,所述規(guī)定的通信條件是在所述計(jì)測出的噪聲信號包含具有屬于在所述第1無線機(jī)與所述第2無線機(jī)之間的無線通信中使用的規(guī)定頻帶的頻率的噪聲信號的情況下,在除了該規(guī)定頻帶之外的無線通信用的頻帶中進(jìn)行所述發(fā)送控制。即,通過在依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動中按照與噪聲信號的頻率不同的頻率進(jìn)行信息發(fā)送,從而在產(chǎn)生噪聲信號的環(huán)境下也能夠?qū)崿F(xiàn)理想的無線通信。
這里,在上述的無線通信控制系統(tǒng)中,也可以是,所述第2無線機(jī)是具有計(jì)測規(guī)定的環(huán)境參數(shù)的傳感器的帶傳感器無線機(jī)。在該情況下,通過本發(fā)明,用于將第2無線機(jī)側(cè)的傳感器的計(jì)測數(shù)據(jù)傳輸?shù)降?無線機(jī)側(cè)的無線通信是理想的。
并且,也可以從無線通信控制裝置的側(cè)面來解釋本發(fā)明。即,本發(fā)明提供一種無線通信控制裝置,該無線通信控制裝置控制第1無線機(jī)進(jìn)行的無線通信,該第1無線機(jī)構(gòu)成為能夠在控制裝置根據(jù)預(yù)定的驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的規(guī)定環(huán)境下,進(jìn)行與第2無線機(jī)的該無線通信,其中,所述無線通信控制裝置具有:存儲部,其存儲規(guī)定的噪聲信息,該規(guī)定的噪聲信息是在所述控制裝置根據(jù)所述驅(qū)動模式對所述驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的狀態(tài)下,計(jì)測因該驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動引起的噪聲信號而生成的;取得部,其取得所述控制裝置對所述驅(qū)動設(shè)備執(zhí)行的所述驅(qū)動模式;以及控制部,其根據(jù)由所述取得部取得的所述驅(qū)動模式而從所述存儲部選擇所述規(guī)定的噪聲信息,按照根據(jù)該規(guī)定的噪聲信息決定的、除了禁止所述第1無線機(jī)與所述第2無線機(jī)之間的無線通信的無線通信禁止條件以外的規(guī)定的通信條件進(jìn)行發(fā)送控制,以使在該第1無線機(jī)與該第2無線機(jī)之間的無線通信中向作為接收側(cè)的無線機(jī)發(fā)送信息。由此,能夠?qū)崿F(xiàn)不容易受到噪聲影響的無線通信。另外,關(guān)于上述的無線通信控制系統(tǒng)公開的本發(fā)明的技術(shù)思想在不產(chǎn)生技術(shù)沖突的情況下也可以應(yīng)用于該無線通信控制裝置。并且,上述無線通信控制裝置也可以構(gòu)成為包含在所述第1無線機(jī)內(nèi)。
這里,也可以從無線通信控制方法的側(cè)面來解釋本發(fā)明。即,本發(fā)明提供一種無線通信控制方法,控制第1無線機(jī)進(jìn)行的無線通信,該第1無線機(jī)構(gòu)成為能夠在控制裝置根據(jù)預(yù)定的驅(qū)動模式對驅(qū)動設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動控制的規(guī)定環(huán)境下,進(jìn)行與第2無線機(jī)的該無線通信,其中,所述無線通信控制方法具有:取得步驟,取得所述控制裝置應(yīng)用于所述控制設(shè)備的驅(qū)動模式;決定步驟,基于與在所述取得步驟中取得的所述驅(qū)動模式對應(yīng)地選擇出的規(guī)定的噪聲信息,決定除了禁止該第1無線機(jī)與該第2無線機(jī)之間的無線通信的無線通信禁止條件以外的規(guī)定的通信條件,其中,所述規(guī)定的噪聲信息是根據(jù)因該驅(qū)動設(shè)備的驅(qū)動引起的噪聲信號而生成的;以及控制步驟,按照在所述決定步驟中決定的所述規(guī)定的通信條件進(jìn)行發(fā)送控制,以使在所述第1無線機(jī)與所述第2無線機(jī)之間的無線通信中向作為接收側(cè)的無線機(jī)發(fā)送信息。由此,能夠?qū)崿F(xiàn)不容易受到噪聲影響的無線通信。另外,關(guān)于上述的無線通信控制系統(tǒng)公開的本發(fā)明的技術(shù)思想在不產(chǎn)生技術(shù)沖突的情況下也可以應(yīng)用于該無線通信控制方法。
發(fā)明效果
在無線通信控制系統(tǒng)中,能夠?qū)崿F(xiàn)不容易受到噪聲影響的無線通信。
附圖說明
圖1是示出本發(fā)明的無線通信控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是圖1所示的無線通信控制系統(tǒng)中包含的無線機(jī)1的功能框圖。
圖3是圖1所示的無線通信控制系統(tǒng)中包含的無線機(jī)2a的功能框圖。
圖4是在圖1所示的無線通信控制系統(tǒng)中用于生成噪聲信息的處理的流程圖。
圖5是用于說明焊接機(jī)器人進(jìn)行的點(diǎn)焊中產(chǎn)生的噪聲信號的圖。
圖6是示出與圖1所示的無線通信控制系統(tǒng)中使用的噪聲信息有關(guān)的數(shù)據(jù)庫的概略構(gòu)造的圖。
圖7是在圖1所示的無線通信控制系統(tǒng)中用于從無線機(jī)2a向無線機(jī)1傳輸計(jì)測信息的處理的流程圖。
圖8是用于說明進(jìn)行圖7所示的計(jì)測信息傳輸處理時(shí)的、來自無線機(jī)2a的計(jì)測信息的發(fā)送時(shí)機(jī)的控制的圖。
具體實(shí)施方式
參照附圖對本發(fā)明的無線通信控制系統(tǒng)(以下,有時(shí)也簡稱作“系統(tǒng)”)10以及該系統(tǒng)中包含的無線機(jī)1、無線機(jī)2a、2b、控制裝置5以及噪聲發(fā)現(xiàn)器6進(jìn)行說明。另外,以下的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)只是例示,本發(fā)明不限于本實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)。
圖1是示出在工廠等的fa(工廠自動化)領(lǐng)域中使用的系統(tǒng)10的概略結(jié)構(gòu)以及其中包含的作為控制裝置5的驅(qū)動控制對象的機(jī)器人3a、3b、馬達(dá)4的配置的圖。詳細(xì)地說,系統(tǒng)10中包含plc(可編程邏輯控制器)等控制裝置5,由該控制裝置5根據(jù)規(guī)定的驅(qū)動模式對機(jī)器人3a、3b和馬達(dá)4進(jìn)行驅(qū)動控制。另外,控制裝置5對機(jī)器人3a等的驅(qū)動控制本身是現(xiàn)有技術(shù),并且并不是本發(fā)明的核心,因此省略其詳細(xì)的說明。
這里,無線機(jī)1以有線的方式與控制裝置5電連接。該無線機(jī)1具有通信用天線,能夠在配置有系統(tǒng)10的工廠內(nèi)使電波到達(dá)進(jìn)行無線通信的對方無線機(jī),并且,能夠從對方無線機(jī)接收電波。并且,在本實(shí)施例中,關(guān)于作為無線機(jī)1的對方的無線機(jī),無線機(jī)2a和無線機(jī)2b被配置在系統(tǒng)10內(nèi)。無線機(jī)2a和無線機(jī)2b分別同樣地具有通信用天線。
并且,在無線機(jī)2a、2b中搭載有用于計(jì)測其外部環(huán)境參數(shù)(溫度、濕度、加速度等)的傳感器。并且,由該搭載的傳感器計(jì)測出的信息(計(jì)測信息)被從無線機(jī)2發(fā)送給無線機(jī)1,在無線機(jī)1側(cè)匯集,用于控制裝置5的規(guī)定處理。這里,作為搭載在無線機(jī)2a、2b上的傳感器,例如具有溫度傳感器、濕度傳感器、照度傳感器、流量傳感器、壓力傳感器、地溫傳感器、粒子傳感器等物理系傳感器或者co2傳感器、ph傳感器、ec傳感器、土壤水分傳感器等化學(xué)系傳感器。在本實(shí)施方式中,為了簡化說明,假設(shè)在無線機(jī)2a、2b上僅搭載有溫度傳感器,該溫度傳感器用于計(jì)測該無線機(jī)2a、2b各自被配置的位置處的外部溫度。
在這樣構(gòu)成的系統(tǒng)10中,在為了工廠中的產(chǎn)品制造而由控制裝置5按照規(guī)定的驅(qū)動模式對機(jī)器人3a、3b、馬達(dá)4進(jìn)行驅(qū)動控制的狀態(tài)(以下,也稱作“模式驅(qū)動控制狀態(tài)”)下,在無線機(jī)2a、2b各自被設(shè)置的部位由溫度傳感器計(jì)測出的溫度信息通過無線通信被傳輸給無線機(jī)1。并且,根據(jù)無線機(jī)2a、2b的狀態(tài),從無線機(jī)1將所需的控制信息傳輸給無線機(jī)2a、2b。
并且,在本實(shí)施例中,上述機(jī)器人3a、3b是進(jìn)行點(diǎn)焊的焊接機(jī)器人。因此,在根據(jù)來自控制裝置5的指示對規(guī)定的工件進(jìn)行必要的點(diǎn)焊的情況下,機(jī)器人3a、3b相對于規(guī)定的工件對搭載于機(jī)器人上的點(diǎn)焊器進(jìn)行定位,向該點(diǎn)焊器輸入驅(qū)動電流。將該定位動作或向點(diǎn)焊器的驅(qū)動電流輸入動作總稱作焊接動作。并且,假設(shè)控制裝置5對機(jī)器人3a、3b、馬達(dá)4應(yīng)用以下的3個(gè)驅(qū)動模式作為規(guī)定的驅(qū)動模式。例如,作為驅(qū)動模式1,在停止馬達(dá)4的狀態(tài)下,使機(jī)器人3a執(zhí)行焊接動作a1,使機(jī)器人3b執(zhí)行焊接動作b1。此外,作為驅(qū)動模式2,在停止機(jī)器人3b的狀態(tài)下,使機(jī)器人3a執(zhí)行焊接動作a2,使馬達(dá)4執(zhí)行動作c2。此外,作為驅(qū)動模式3,在停止機(jī)器人3a的狀態(tài)下,使機(jī)器人3b執(zhí)行焊接動作b3,使馬達(dá)4執(zhí)行動作c3。另外,在后述的圖6中公開有驅(qū)動模式的種類。
這里,在放置于fa環(huán)境的系統(tǒng)10中,根據(jù)來自控制裝置5的控制指示來執(zhí)行機(jī)器人3a、3b中的焊接動作,但在該焊接動作時(shí),對點(diǎn)焊器輸入大電流的驅(qū)動電流。因此,在機(jī)器人3a、3b進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí),因該驅(qū)動電流而可能在系統(tǒng)10的配置空間中產(chǎn)生噪聲信號。由于與無線機(jī)1、無線機(jī)2a、2b之間利用無線通信進(jìn)行信息傳輸,因此,若因點(diǎn)焊而產(chǎn)生噪聲信號,則有時(shí)阻礙無線機(jī)間的理想的無線通信,可靠的信息傳輸變得困難。尤其是由于在依據(jù)來自控制裝置5的驅(qū)動指示的上述驅(qū)動模式1~3下都包含焊接動作,因此,在執(zhí)行這些驅(qū)動模式的情況下,擔(dān)心噪聲信號對無線機(jī)間的無線通信的影響。
因此,在本發(fā)明的系統(tǒng)10中還包含噪聲發(fā)現(xiàn)器6。噪聲發(fā)現(xiàn)器6是用于在形成基于控制裝置5的模式驅(qū)動控制狀態(tài)時(shí)計(jì)測在系統(tǒng)10的配置空間中產(chǎn)生的噪聲信號的裝置,以有線的方式與無線機(jī)1和控制裝置5電連接。另外,在圖1中,噪聲發(fā)現(xiàn)器6與無線機(jī)1分體地形成,但也可以取代該方式而以噪聲發(fā)現(xiàn)器6包含在無線機(jī)1內(nèi)的方式形成兩者。由此,噪聲發(fā)現(xiàn)器6形成為能夠取得由控制裝置5執(zhí)行的驅(qū)動模式的信息,并且能夠從無線機(jī)1取得與無線機(jī)間的無線通信有關(guān)的信息等。并且,噪聲發(fā)現(xiàn)器6具有用于噪聲信號計(jì)測的計(jì)測天線。并且,噪聲發(fā)現(xiàn)器6根據(jù)計(jì)測出的噪聲信號而生成噪聲信息。該噪聲信息是噪聲信號可能對無線機(jī)間的無線通信帶來影響時(shí)用于確定該噪聲信號的信息。例如,產(chǎn)生噪聲信號的時(shí)間(時(shí)機(jī))或噪聲信號中包含的頻率等是能夠作為噪聲信息而采用的參數(shù)。
并且,為了保護(hù)無線通信的穩(wěn)定性不受模式驅(qū)動控制狀態(tài)下的噪聲信號的影響而采用如下的結(jié)構(gòu):根據(jù)作為噪聲信號的原因的控制裝置5對機(jī)器人3a等的依據(jù)驅(qū)動模式的控制驅(qū)動,調(diào)節(jié)來自發(fā)送側(cè)的無線機(jī)的發(fā)送條件而進(jìn)行發(fā)送控制。具體而言,分別如圖2、圖3所示構(gòu)成無線機(jī)1和無線機(jī)2a、2b。無線機(jī)1和無線機(jī)2a、2b在內(nèi)部具有運(yùn)算裝置、存儲器等,不僅發(fā)揮無線通信功能,而且通過該運(yùn)算裝置執(zhí)行規(guī)定的控制程序而發(fā)揮各種功能。并且,圖2、圖3是將無線機(jī)1、無線機(jī)2a、2b具有的功能圖像化的功能框圖。另外,由于無線機(jī)2a與無線機(jī)2b基本上具有相同的功能,因此,在本實(shí)施例中,在圖3中代表性地示出無線機(jī)2a的功能框圖。
首先,無線機(jī)1作為功能部具有控制部10、通信部11、噪聲信息存儲部12、計(jì)測信息存儲部13。以下,對無線機(jī)1具有的各功能部進(jìn)行說明??刂撇?0是負(fù)責(zé)無線機(jī)1中的各種控制的功能部,尤其具有取得部101和執(zhí)行部102。取得部101是從與無線機(jī)1電連接的控制裝置5取得與由控制裝置5應(yīng)用于機(jī)器人3a等的驅(qū)動模式有關(guān)的信息的功能部。在本實(shí)施例中,如上所述,根據(jù)驅(qū)動模式1~3的3個(gè)預(yù)先決定的驅(qū)動模式對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制,形成各自的模式驅(qū)動控制狀態(tài)。并且,取得部101取得關(guān)于與該模式驅(qū)動控制狀態(tài)對應(yīng)的驅(qū)動模式的信息。
并且,執(zhí)行部102是如下的功能部:從后述的噪聲信息存儲部12中選擇在根據(jù)由取得部101取得的驅(qū)動模式對無線機(jī)2a等發(fā)送信息時(shí)的發(fā)送控制中使用的噪聲信息,使用該噪聲信息執(zhí)行無線機(jī)1與無線機(jī)2a等的無線通信,尤其是無線機(jī)1作為發(fā)送側(cè)的無線機(jī)工作時(shí)的無線通信。如上所述,噪聲信息是與在機(jī)器人3a等處于模式驅(qū)動控制狀態(tài)時(shí)在系統(tǒng)10的配置空間中產(chǎn)生的噪聲信號有關(guān)的信息,換言之,噪聲信息也是暗示用于不與其中所示的噪聲信號干擾的無線通信的通信條件的信息。因此,執(zhí)行部102通過使用該噪聲信息,能夠?qū)崿F(xiàn)不會被模式驅(qū)動控制狀態(tài)下產(chǎn)生的噪聲信號影響的、無線機(jī)1與無線機(jī)2a等的理想的無線通信。
并且,通信部11是進(jìn)行無線機(jī)1與外部的通信即信息的發(fā)送接收的功能部。具體而言,通信部11形成為與控制部10相互作用。其結(jié)果是,通信部11負(fù)責(zé)取得部101接收與驅(qū)動模式有關(guān)的信息、或使用執(zhí)行部102選擇出的噪聲信息的無線機(jī)間的無線通信等。噪聲信息存儲部12是將噪聲發(fā)現(xiàn)器6生成的上述噪聲信息存儲在存儲器中的功能部,計(jì)測信息存儲部13是在通信部11接收到由通信對方的無線機(jī)2a等計(jì)測且傳輸來的溫度信息之后將該溫度信息存儲在存儲器中的功能部。在傳輸該溫度信息時(shí),如后所述在無線機(jī)2a等側(cè)使用其中存儲的噪聲信息。
接著,根據(jù)圖3對無線機(jī)2a的功能部進(jìn)行說明。無線機(jī)2a作為功能部具有控制部20、通信部21、計(jì)測部23、計(jì)測信息記錄部24、噪聲信息存儲部25,并且,在本實(shí)施例的情況下,搭載有用于溫度計(jì)測的傳感器22。以下,對無線機(jī)2a具有的各功能部進(jìn)行說明??刂撇?0是負(fù)責(zé)無線機(jī)2a中的各種控制的功能部,尤其具有發(fā)送信息生成部201和執(zhí)行部202。該發(fā)送信息生成部201是生成包含由傳感器2a計(jì)測出的溫度信息的發(fā)送信息的功能部。并且,執(zhí)行部202是如下的功能部:從后述的噪聲信息存儲部25中選擇在根據(jù)從無線機(jī)傳輸來的驅(qū)動模式對無線機(jī)1發(fā)送信息時(shí)的發(fā)送控制中使用的噪聲信息,使用該噪聲信息來執(zhí)行無線機(jī)1與無線機(jī)2a等的無線通信,尤其是無線機(jī)2a作為發(fā)送側(cè)的無線機(jī)工作時(shí)的無線通信。關(guān)于噪聲信息,如上述無線機(jī)1的說明所示。
接著,通信部21是進(jìn)行與無線機(jī)1的無線通信的功能部。具體而言,通信部21形成為與控制部20相互作用。其結(jié)果是,通信部21負(fù)責(zé)由發(fā)送信息生成部201生成的發(fā)送信息的傳輸?shù)?。?jì)測部23是經(jīng)由溫度傳感器22來計(jì)測配置有無線機(jī)2a的環(huán)境的溫度的功能部。并且,在控制部20的指示下執(zhí)行該計(jì)測部23的溫度計(jì)測,并且計(jì)測出的溫度信息被計(jì)測信息記錄部24隨時(shí)存儲在存儲器內(nèi)。該計(jì)測信息記錄部24形成為與控制部20相互作用,根據(jù)來自控制部20的指示將記錄著的計(jì)測信息轉(zhuǎn)交給控制部20,由發(fā)送信息生成部201生成發(fā)送信息。并且,噪聲信息存儲部25與上述噪聲信息存儲部12同樣是將噪聲發(fā)現(xiàn)器6生成的上述噪聲信息存儲在存儲器中的功能部。
<噪聲信息生成處理>
關(guān)于這樣構(gòu)成的無線機(jī)1與無線機(jī)2a之間進(jìn)行的無線通信,尤其是用于將在無線機(jī)2a側(cè)計(jì)測出的溫度信息傳輸給無線機(jī)1側(cè)的無線通信有關(guān)的處理進(jìn)行說明。在無線機(jī)1與無線機(jī)2a之間進(jìn)行無線通信的情況下,如上所述,有可能受到因控制裝置5根據(jù)規(guī)定的驅(qū)動模式對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動而引起的噪聲信號的影響,使該無線通信的穩(wěn)定性降低。這里,在本發(fā)明的系統(tǒng)10中,在控制裝置5進(jìn)行的依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動控制中,注意到機(jī)器人3a等也按照預(yù)定的動作內(nèi)容被進(jìn)行驅(qū)動控制??梢哉J(rèn)為在這樣的依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動控制的情況下,因其產(chǎn)生的噪聲信號的影響都大概具有再現(xiàn)性。因此,在為了在工廠中制造產(chǎn)品而實(shí)際上對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制之前,試驗(yàn)性地由控制裝置5按照相同的動作內(nèi)容驅(qū)動機(jī)器人3a等,利用噪聲發(fā)現(xiàn)器6來計(jì)測此時(shí)的噪聲信號對無線機(jī)1與無線機(jī)2a之間的無線通信的影響,生成與其有關(guān)的噪聲信息。由于該噪聲信息可以說是關(guān)于與驅(qū)動模式相關(guān)聯(lián)的噪聲信息的生成的信息,因此,根據(jù)驅(qū)動模式使用該噪聲信息,由此,無線機(jī)能夠執(zhí)行不容易被噪聲信號影響的信息發(fā)送。
在圖4的流程圖中示出用于生成該噪聲信息的處理流程。該噪聲信息生成處理由噪聲發(fā)現(xiàn)器6與無線機(jī)1、無線機(jī)2a等協(xié)動地執(zhí)行。以下,對該噪聲信息生成處理進(jìn)行說明。首先在s101中,為了生成噪聲信息,噪聲發(fā)現(xiàn)器6對控制裝置5提出如下的請求:控制裝置5依次執(zhí)行對機(jī)器人3a等執(zhí)行的多個(gè)驅(qū)動模式(在本實(shí)施例的情況下為驅(qū)動模式1~3這3個(gè))。由此,控制裝置5從驅(qū)動模式1開始依次根據(jù)各驅(qū)動模式對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制,無線機(jī)1與無線機(jī)2a之間的無線通信被置于機(jī)器人3a等的模式驅(qū)動控制狀態(tài)下。
并且,接著在s102中,在無線機(jī)2a與無線機(jī)1之間以及噪聲發(fā)現(xiàn)器6中分別并行地進(jìn)行處理。首先,在無線機(jī)2a與無線機(jī)1之間,在與第n個(gè)驅(qū)動模式有關(guān)的模式驅(qū)動控制狀態(tài)下,從無線機(jī)2a對無線機(jī)1發(fā)送試驗(yàn)電波。這里,試驗(yàn)電波的發(fā)送時(shí)機(jī)間隔為相對于模式驅(qū)動控制狀態(tài)下的假定的噪聲信號的變化充分短的間隔,即短到能夠充分掌握因依據(jù)驅(qū)動模式的驅(qū)動控制引起的噪聲信號的影響的程度的間隔。并且,在接收到試驗(yàn)電波的無線機(jī)1中,記錄該接收信號強(qiáng)度的推移。另一方面,在噪聲發(fā)現(xiàn)器6中,與上述的試驗(yàn)電波的發(fā)送接收并行地,使用噪聲檢測用天線來計(jì)測在系統(tǒng)10的配置空間中產(chǎn)生的噪聲信號。若s102的處理結(jié)束,則進(jìn)入s103。
在s103中,增加表示在s101中為了生成噪聲信息而執(zhí)行的驅(qū)動模式的順序的n。并且,在s104中,為了生成噪聲信息,判定控制裝置5依據(jù)全部驅(qū)動模式對機(jī)器人3a等的驅(qū)動控制是否結(jié)束。若在s104中判定為肯定則進(jìn)入s105,若判定為否定則再次重復(fù)s101之后的處理。
并且,在s105中,根據(jù)在上述的s102中由無線機(jī)1計(jì)測出的試驗(yàn)電波的接收信號強(qiáng)度和由噪聲發(fā)現(xiàn)器6計(jì)測出的噪聲信號,生成與各驅(qū)動模式對應(yīng)的噪聲信息。該噪聲信息的生成由噪聲發(fā)現(xiàn)器6進(jìn)行,根據(jù)圖5說明該生成處理。在圖5中,在上層(a)中示出進(jìn)行依據(jù)某特定的驅(qū)動模式(例如,驅(qū)動模式2)的驅(qū)動控制時(shí)的、對搭載于機(jī)器人3a的點(diǎn)焊器輸入的輸入電流的推移,在中層(b)中示出此時(shí)的噪聲發(fā)現(xiàn)器6計(jì)測出的噪聲信號的概略推移,在下層(c)中示出將該噪聲信號的一部分放大后的圖。
這里,根據(jù)在s102中由無線機(jī)1計(jì)測出的試驗(yàn)電波的接收信號強(qiáng)度,考慮到噪聲信號對試驗(yàn)電波的發(fā)送接收帶來的影響,決定噪聲信號的阻礙噪聲電平。具體而言,將試驗(yàn)電波的接收信號強(qiáng)度低于為了進(jìn)行穩(wěn)定的無線通信所需的規(guī)定的信號強(qiáng)度時(shí)的、噪聲信號的信號強(qiáng)度的閾值設(shè)為阻礙噪聲電平。可認(rèn)為具有該阻礙噪聲電平以上的信號強(qiáng)度的噪聲信號對無線機(jī)間的無線通信帶來不利影響。因此,如圖5的(c)所示,噪聲信號的信號強(qiáng)度為阻礙噪聲電平以上的區(qū)間(時(shí)間區(qū)間)相當(dāng)于對無線通信帶來影響的噪聲信號的產(chǎn)生時(shí)機(jī)(本發(fā)明的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī))。
并且,在s105中,生成所執(zhí)行的驅(qū)動模式下的該噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)作為噪聲信息之一。例如,在圖5的(c)所示的例子中,以如下等方式生成噪聲信息:在從驅(qū)動模式的開始時(shí)機(jī)t0起經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后的時(shí)刻t1,噪聲信號持續(xù)期間δt1,在從開始時(shí)機(jī)t0起經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后的時(shí)刻t2,噪聲信號持續(xù)期間δt2。這樣根據(jù)從開始時(shí)機(jī)t0起的經(jīng)過時(shí)間以及持續(xù)時(shí)間而劃定各噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)。并且,作為噪聲信息的另一例,可舉出由噪聲發(fā)現(xiàn)器6計(jì)測出的噪聲信號的頻率或者頻帶。
對于其他的驅(qū)動模式1、3,也同樣地進(jìn)行該噪聲信息的生成。并且,在s105中生成的與各驅(qū)動模式對應(yīng)的噪聲信息作為1個(gè)數(shù)據(jù)庫被從噪聲發(fā)現(xiàn)器6轉(zhuǎn)交給無線機(jī)1,通過噪聲信息存儲部12而將其存儲在存儲器內(nèi)(s106的處理)。此時(shí),如圖6所示,以各驅(qū)動模式與噪聲信息相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)進(jìn)行存儲。在本實(shí)施例中,噪聲信息s1與驅(qū)動模式1相關(guān)聯(lián),噪聲信息s2、s3分別與驅(qū)動模式2、3相關(guān)聯(lián)。此外,無線機(jī)1將接收到的該噪聲信息的數(shù)據(jù)庫發(fā)送給無線機(jī)2a,接收到該噪聲信息的數(shù)據(jù)庫的無線機(jī)2a通過噪聲信息存儲部25而將其存儲在存儲器內(nèi)(s106的處理)。
另外,上述的噪聲信息生成處理是用于生成與無線機(jī)1與無線機(jī)2a之間的無線通信有關(guān)的噪聲信息的處理。關(guān)于與無線機(jī)1與無線2b之間的無線通信有關(guān)的噪聲信息,只要以相同的方式通過在模式驅(qū)動控制狀態(tài)下從無線機(jī)2b發(fā)送試驗(yàn)電波而生成即可。并且,在無線機(jī)2a與無線機(jī)2b被放置于較近距離的情況下等兩無線機(jī)與無線機(jī)1的無線通信環(huán)境能夠被大致視為相同的情況下,也可以將與無線機(jī)1與無線機(jī)2a之間的無線通信有關(guān)的噪聲信息作為與無線機(jī)1與無線機(jī)2b之間的無線通信有關(guān)的噪聲信息共享。
<計(jì)測信息傳輸處理>
無線機(jī)1和無線機(jī)2a經(jīng)由各自的噪聲信息存儲部而具有通過圖4所示的噪聲信息生成處理生成的噪聲信息,因而能夠在控制裝置5根據(jù)驅(qū)動模式1~3對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制的狀態(tài)下,掌握因各驅(qū)動模式引起的噪聲的產(chǎn)生狀況。換言之,若無線機(jī)1和無線機(jī)2a進(jìn)行依據(jù)驅(qū)動模式1~3中的任意驅(qū)動模式的驅(qū)動控制,則能夠根據(jù)噪聲信息來掌握在該驅(qū)動模式下按照怎樣的條件會產(chǎn)生影響無線機(jī)間的無線通信的噪聲信號。其結(jié)果是,在無線機(jī)1和無線機(jī)2a中,在作為發(fā)送側(cè)的無線機(jī)發(fā)揮功能的情況下,即想要向?qū)Ψ絺?cè)(接收側(cè))的無線機(jī)傳輸某些信息的情況下,能夠考慮能夠掌握的噪聲信號的產(chǎn)生條件,實(shí)現(xiàn)不容易影響該噪聲信號的無線通信。因此,根據(jù)圖7說明作為該信息傳輸?shù)囊粋€(gè)方式的計(jì)測信息傳輸處理。該計(jì)測信息傳輸處理是為了將在無線機(jī)2a側(cè)計(jì)測出的溫度信息經(jīng)由無線通信傳輸給無線機(jī)1側(cè)而在無線機(jī)2a側(cè)執(zhí)行的處理。
首先,在s201中,控制部20經(jīng)由通信部21而取得在當(dāng)前時(shí)刻控制裝置5按照哪個(gè)驅(qū)動模式對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制等與該驅(qū)動模式有關(guān)的信息。具體而言,在控制裝置5對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制的情況下,通過無線機(jī)1的取得部101來取得正在使用的驅(qū)動模式的信息。并且,該取得的驅(qū)動模式的信息被從無線機(jī)1發(fā)送給無線機(jī)2a,無線機(jī)2a的控制部20取得該驅(qū)動模式的信息。另外,關(guān)于該無線機(jī)2a中的驅(qū)動模式取得處理,也可以每當(dāng)控制裝置5根據(jù)規(guī)定的驅(qū)動模式對機(jī)器人3a等進(jìn)行驅(qū)動控制時(shí),由控制裝置5經(jīng)由無線機(jī)1將該驅(qū)動模式的信息發(fā)送給無線機(jī)2a。作為其他方法,也可以每當(dāng)無線機(jī)2a想要發(fā)送計(jì)測信息時(shí),要求從無線機(jī)2a對無線機(jī)1發(fā)送驅(qū)動模式的信息。若s201的處理結(jié)束,則進(jìn)入s202。
在s202中,根據(jù)在s201中取得的驅(qū)動模式的信息,從存儲于噪聲信息存儲部25的數(shù)據(jù)庫(參照圖6)中選擇與該驅(qū)動模式對應(yīng)的噪聲信息。例如,在取得的驅(qū)動模式是驅(qū)動模式2的情況下,選擇噪聲信息s2。若s202的處理結(jié)束,則進(jìn)入s203。
在s203中,根據(jù)在s202中選擇出的噪聲信息,決定允許用于從無線機(jī)2a向無線機(jī)1發(fā)送計(jì)測信息的無線通信的通信允許時(shí)機(jī)。根據(jù)圖8說明該通信允許時(shí)機(jī)的決定。在圖8的上層(a)中示出根據(jù)本計(jì)測信息傳輸處理的s203的處理中決定的通信允許時(shí)機(jī)而進(jìn)行的無線通信的狀況。另一方面,圖8的下層(b)中示出不經(jīng)過本計(jì)測信息傳輸處理而根據(jù)在無線機(jī)2中默認(rèn)設(shè)定的時(shí)機(jī)而進(jìn)行的無線通信的狀況。并且,圖8的(a)、(b)中的時(shí)間軸與圖5的(c)所示的時(shí)間軸相同,時(shí)刻t0是驅(qū)動模式2的開始時(shí)刻,時(shí)刻t1、t2分別是產(chǎn)生超過阻礙噪聲電平的噪聲信號的時(shí)刻(因此,t1-t0、t2-t0分別相當(dāng)于從開始時(shí)刻t0到產(chǎn)生該噪聲信號為止的經(jīng)過時(shí)間),期間δt1、δt2分別是該噪聲信號持續(xù)的期間。
并且,從無線機(jī)2a向無線機(jī)1的無線通信如圖8所示是周期性進(jìn)行的,該通信周期為例如1msec。這里,關(guān)于該周期性的無線通信,并不是在該1個(gè)周期的全部時(shí)間中進(jìn)行無線通信,而是如圖8所示在時(shí)隙所占的期間以外的期間實(shí)際上不進(jìn)行通信。該不進(jìn)行通信的期間相當(dāng)于本發(fā)明的非通信期間。
根據(jù)進(jìn)行這樣的周期性的無線通信,決定s203的通信允許時(shí)機(jī)。具體而言,假定若進(jìn)行依據(jù)驅(qū)動模式2的機(jī)器人3a等的驅(qū)動控制,則在從該開始時(shí)刻t0其經(jīng)過時(shí)間t1-t0和時(shí)間t2-t0后的時(shí)刻,分別產(chǎn)生期間δt1、δt2的噪聲信號。因此,對從無線機(jī)2a向無線機(jī)1的無線通信的開始時(shí)機(jī)進(jìn)行控制,以使在該假定的噪聲產(chǎn)生時(shí)機(jī)不會重復(fù)地進(jìn)行上述的周期性的無線通信,即噪聲信號位于通信周期內(nèi)的無線通信的時(shí)隙所占的期間以外的期間。
若按照無線機(jī)2a的默認(rèn)的無線通信的設(shè)定,從無線機(jī)2a對無線機(jī)1開始進(jìn)行周期性的無線通信,則如圖8的(b)所示噪聲信號與用于無線通信的時(shí)隙重疊。因此,調(diào)節(jié)來自無線機(jī)2a的無線通信的開始時(shí)機(jī),例如在本實(shí)施例的情況下,與圖8的(b)所示的狀態(tài)相比使開始時(shí)機(jī)延遲規(guī)定的時(shí)間。若根據(jù)這樣決定的開始時(shí)機(jī),在s204中開始發(fā)送計(jì)測信息,則如圖8的(a)所示,能夠解除噪聲信號與用于無線通信的時(shí)隙的重疊。在該情況下,能夠避免從無線機(jī)2a向無線機(jī)1的無線通信實(shí)質(zhì)上被在驅(qū)動模式2中產(chǎn)生的噪聲信號影響,因此能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的無線通信。
<變形例1>
在上述的計(jì)測信息傳輸處理中,提到了經(jīng)由無線通信的從無線機(jī)2a向無線機(jī)1的信息傳輸,但在與其同樣地從無線機(jī)1向無線機(jī)2a進(jìn)行信息傳輸?shù)那闆r下,也能夠通過進(jìn)行實(shí)質(zhì)上相同的處理而進(jìn)行不容易被噪聲信號影響的信息傳輸。另外,由于無線機(jī)1與控制裝置5直接連接,因此,驅(qū)動模式的信息從控制裝置5直接取得,由此使用存儲在噪聲信息存儲部12中的數(shù)據(jù)庫來選擇與當(dāng)前使用的驅(qū)動模式對應(yīng)的噪聲信息。然后,以與上述的s203、s204相同的方式調(diào)節(jié)從無線機(jī)1向無線機(jī)2a的周期性的無線通信的開始時(shí)機(jī),以使噪聲信號與用于無線通信的時(shí)隙不重疊。由此,能夠與從無線機(jī)2a向無線機(jī)1的信息傳輸?shù)那闆r同樣地,實(shí)現(xiàn)避免噪聲信號的影響的穩(wěn)定的無線通信。
<變形例2>
在上述的計(jì)測信息傳輸處理中,考慮與驅(qū)動模式對應(yīng)的噪聲信息中的產(chǎn)生噪聲信號的時(shí)期,通過調(diào)節(jié)計(jì)測信息的發(fā)送時(shí)期而避免噪聲信號的影響。也可以取代該方式,進(jìn)行發(fā)送控制,以使按照與對應(yīng)于驅(qū)動模式的噪聲信息中的噪聲信號的頻率不同的頻率進(jìn)行無線機(jī)間的無線通信。由此,即使在噪聲信號持續(xù)的期間(例如δt1等)比較長、且沒有以使噪聲信號位于與無線通信的時(shí)隙不重疊而相當(dāng)于上述的非通信期間的期間內(nèi)的方式進(jìn)行發(fā)送控制的情況下,也能夠緩和由噪聲信號引起的干擾的影響。另外,在調(diào)節(jié)無線機(jī)間的無線通信的頻率的情況下,優(yōu)選設(shè)定與噪聲信號中包含的頻率盡量遠(yuǎn)離的頻率。
標(biāo)號說明
1、2a、2b:無線機(jī);3:機(jī)器人;4:馬達(dá);5:控制裝置;6:噪聲發(fā)現(xiàn)器;10:無線通信控制系統(tǒng)(系統(tǒng))。