本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置及方法。

背景技術(shù)：

目前無人機(jī)為了實(shí)現(xiàn)壁障或穩(wěn)定降落之機(jī)能，會無人機(jī)的在底部安裝視覺相機(jī)(Vision Camera)裝置，用于判斷飛行過程中，下方的狀況，作為壁障或穩(wěn)定降落時(shí)之參考資料。

在組裝無人機(jī)時(shí)，尤其組裝視覺相機(jī)時(shí)，因無人機(jī)上沒有設(shè)置防呆機(jī)制，使Vision Camera裝反的情況很容易發(fā)生。目前，為了避免Vision Camera裝反，生產(chǎn)線一般透過作業(yè)人員的肉眼觀察來確認(rèn)Vision Camera是否裝配正確。雖然上述的方式，解決了Vision Camera裝反的問題，但是透過人工目視的方式來檢測，存在效率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述不足，本發(fā)明所要解決的第一個(gè)技術(shù)問題是：提供一種檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置，該裝置在準(zhǔn)確檢測視覺裝置組裝正確與否的基礎(chǔ)上，還具有提高生產(chǎn)效率的優(yōu)點(diǎn)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置,包括控制模塊，以及分別與所述控制模塊電連接的測試模塊和顯示模塊，所述測試模塊與待測視覺裝置載體的拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊電連接，所述控制模塊通過所述測試模塊輸入測試信號給所述拍照模塊、所述測試圖像偵測模塊和所述分析系統(tǒng)模塊，所述分析系統(tǒng)模塊傳輸測試結(jié)果信號給所述測試模塊，所述測試模塊傳輸給所述控制模塊，所述控制模塊傳輸顯示指令給所述顯示模塊；還包括與待測視覺裝置相對應(yīng)設(shè)置的色板，所述色板上設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)色塊。

優(yōu)選方式為，還包括用于傳輸所述控制模塊下達(dá)的啟動(dòng)測試指令給所述待測視覺裝置載體的調(diào)試卡，所述調(diào)試卡包括存儲空間和接口，所述存儲空間內(nèi)存儲所述測試模塊。

優(yōu)選方式為，所述控制模塊和所述測試模塊之間通過數(shù)據(jù)線和接口連接。

優(yōu)選方式為，所述接口為USB接口。

優(yōu)選方式為，所述標(biāo)準(zhǔn)色塊包括位于所述色板中心位置的中心紅色塊，以及位于所述中心紅色塊四個(gè)角的標(biāo)準(zhǔn)紅色塊、標(biāo)準(zhǔn)綠色塊、標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊和標(biāo)準(zhǔn)黃色塊。

優(yōu)選方式為，所述控制模塊安裝于PC上。

優(yōu)選方式為，所述待測視覺裝置載體為無人機(jī)，所述無人機(jī)內(nèi)置所述拍照模塊、所述測試圖像偵測模塊和所述分析系統(tǒng)模塊。

本發(fā)明所要解決的第二個(gè)技術(shù)問題是：提供一種檢測視覺裝置組裝是否正確的方法，該方法利用了視覺裝置及其載體的圖像處理功能，完成了組裝正確與否的檢測，因此本方法具有成本低、效率高的優(yōu)點(diǎn)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種利用上述的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置進(jìn)行檢測的方法,包括以下步驟：

所述控制模塊傳輸啟動(dòng)測試指令給所述測試模塊；

所述測試模塊依次啟動(dòng)所述拍照模塊、所述測試圖像偵測模塊和所述分析系統(tǒng)模塊；

所述拍照模塊控制待測視覺裝置對所述色板進(jìn)行拍照，得到色板測試圖像；

所述測試圖像偵測模塊獲取所述色板測試圖像，并在所述色板測試圖像上截取測試色塊圖像，所述測試色塊圖像與所述色板上的標(biāo)準(zhǔn)色塊位置相對應(yīng)；

所述分析系統(tǒng)模塊獲取所述測試色塊圖像，并分析所述測試色塊圖像的RGB值，再將所述測試色塊圖像的RGB值與對應(yīng)的預(yù)設(shè)定的所述標(biāo)準(zhǔn)色塊的RGB值進(jìn)行比較；當(dāng)RGB值相符時(shí)，輸出安裝正確指令給所述測試模塊；否則輸出安裝不正確指令給所述測試模塊；

所述顯示模塊根據(jù)接收的顯示指令，顯示安裝正確畫面或安裝不正確畫面。

優(yōu)選方式為，所述標(biāo)準(zhǔn)色塊包括位于所述色板中心位置的中心紅色塊，以及位于所述中心紅色塊四個(gè)角的標(biāo)準(zhǔn)紅色塊、標(biāo)準(zhǔn)綠色塊、標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊和標(biāo)準(zhǔn)黃色塊，所述測試圖像偵測模塊從所述測試圖像上截取所述測試色塊圖像的具體方式為：按照所述中心紅色塊的大小，在所述測試圖像的中心位置截取相同大小的圖像作為中心測試色塊圖像；按照所述標(biāo)準(zhǔn)紅色塊和所述中心紅色塊的位置關(guān)系，截取第一測試色塊圖像；按照所述標(biāo)準(zhǔn)綠色塊和所述中心紅色塊的位置關(guān)系，截取第二測試色塊圖像；按照所述標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊和所述中心紅色塊的位置關(guān)系，截取第三測試色塊圖像；按照所述標(biāo)準(zhǔn)黃色塊和所述中心紅色塊的位置關(guān)系，截取第四測試色塊圖像。

優(yōu)選方式為，預(yù)設(shè)定的所述標(biāo)準(zhǔn)色塊的RGB值為數(shù)值區(qū)間。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明的有益效果是：由于本發(fā)明的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置及方法，其中檢測裝置包括控制模塊、測試模塊、顯示模塊和色板，控制模塊下達(dá)的啟動(dòng)測試指令通過測試模塊傳輸給待測視覺裝置載體；具體檢測方法為，由測試模塊控制待測視覺裝置載體內(nèi)的拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊工作，讓視覺裝置給色板拍照獲取測試圖像，從測試圖像上截取測試色塊圖像后，自動(dòng)將其與色板上對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)色塊進(jìn)行比較，分析得出視覺裝置組裝正確與否的結(jié)果后，傳輸給顯示模塊顯示出來，使組裝錯(cuò)誤的產(chǎn)品被篩選出來。因此本發(fā)明的檢測裝置及方法，不僅能夠檢測視覺裝置組裝的正確性，確保產(chǎn)品的高質(zhì)量，還提高了生產(chǎn)效率。

由于還包括用于傳輸控制模塊下達(dá)的啟動(dòng)測試指令給待測視覺測試裝置的調(diào)試卡，該調(diào)試卡包括存儲空間和接口，其中存儲空間內(nèi)存儲測試模塊；將測試模塊存儲在調(diào)試卡后，只需調(diào)試卡與待測產(chǎn)品連接即可，簡化了檢測。

由于標(biāo)準(zhǔn)色塊包括位于色板中心位置的中心紅色塊，以及位于中心紅色塊四個(gè)角的標(biāo)準(zhǔn)紅色塊、標(biāo)準(zhǔn)綠色塊、標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊和標(biāo)準(zhǔn)黃色塊；便于視覺裝置是否裝反的檢測，而且檢測的準(zhǔn)確性和效率均高。

由于預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)色塊的RGB值為數(shù)值區(qū)間；使本發(fā)明的檢測裝置具有較強(qiáng)的檢測能力。

綜上所述，本發(fā)明的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置及方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，解決了現(xiàn)有技術(shù)中檢測視覺裝置組裝正確性的手段導(dǎo)致效率低的技術(shù)問題；而本發(fā)明的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置及方法，由系統(tǒng)自動(dòng)檢測，使檢測效率高，成本低，并且準(zhǔn)確性高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置的原理框圖；

圖3是本發(fā)明測試圖像與色板的對比圖；

圖4是本發(fā)明檢測視覺裝置組裝是否正確的方法的流程示意圖；

圖中：1s—標(biāo)準(zhǔn)紅色塊、2s—標(biāo)準(zhǔn)綠色塊、3s—標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊、4s—標(biāo)準(zhǔn)黃色塊、5s—中心紅色塊、1t—第一測試色塊圖像、2t—第二測試色塊圖像、3t—第三測試色塊圖像、4t—第四測試色塊圖像、5t—中心測試色塊圖像、6s—色板、6t—測試圖像、7—PC、8—調(diào)試卡、9—檢測平臺、10—無人機(jī)。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1、圖2和圖3所示，一種檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置,包括控制模塊，以及分別與控制模塊電連接的測試模塊和顯示模塊，測試模塊與待測視覺裝置載體的拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊電連接。控制模塊通過測試模塊輸入測試信號給拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊，分析系統(tǒng)模塊傳輸測試結(jié)果信號給測試模塊，測試模塊傳輸給控制模塊，控制模塊傳輸顯示指令給顯示模塊。還包括與待測視覺裝置相對應(yīng)設(shè)置的色板6s，色板6s上設(shè)有標(biāo)準(zhǔn)色塊。

如圖1所示，本實(shí)施例的控制模塊安裝于PC7上，PC7和測試模塊之間通過數(shù)據(jù)線和接口連接，接口優(yōu)選USB接口。USB接口具有較廣泛的使用性，使其非常容易與安裝有控制模塊的PC7建立連接，讓檢測更加方便。

如圖1所示，本實(shí)施例還包括調(diào)試卡8，調(diào)試卡8包括存儲空間和接口，存儲空間內(nèi)存儲測試模塊。將測試模塊存入調(diào)試卡8后，檢測時(shí)將調(diào)試卡8插入產(chǎn)品后，PC7就可通過調(diào)試卡8下達(dá)啟動(dòng)測試指令給無人機(jī)。使拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊運(yùn)行，也可以說啟動(dòng)產(chǎn)品的圖像處理模塊，去分析視覺裝置組裝的正確性。得出檢測結(jié)果后，可方便的將調(diào)試卡8取下，進(jìn)行下一個(gè)產(chǎn)品測試，使檢測連續(xù)進(jìn)行，提高生產(chǎn)效率。

如圖3所示，標(biāo)準(zhǔn)色塊包括位于色板6s中心位置的中心紅色塊5s，以及位于中心紅色塊5s四個(gè)角的標(biāo)準(zhǔn)紅色塊1s、標(biāo)準(zhǔn)綠色塊2s、標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊3s和標(biāo)準(zhǔn)黃色塊4s。因在色板6s的中心設(shè)置處設(shè)置了中心紅色塊5s，便于視覺裝置給色板6s拍照后獲得的測試圖像6t定位。而且當(dāng)色板6s選用矩形狀的色板6s時(shí)，設(shè)在四個(gè)角的標(biāo)準(zhǔn)紅色塊1s、標(biāo)準(zhǔn)綠色塊2s、標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊3s和標(biāo)準(zhǔn)黃色塊4s，代表著矩形狀色板6s的四個(gè)方位。在測試圖像6t上截取了與標(biāo)準(zhǔn)紅色塊1s、標(biāo)準(zhǔn)綠色塊2s、標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊3s和標(biāo)準(zhǔn)黃色塊4s相對應(yīng)的測試色塊圖像后，很容易分辨出測試圖像6t是否與色板6s實(shí)物相符合，就能判斷出視覺裝置是不是裝反了，甚至可以直接得出如何裝反的。

本發(fā)明的待測視覺裝置載體可為無人機(jī)10，無人機(jī)10內(nèi)置拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊。當(dāng)然本發(fā)明可檢測的產(chǎn)品不限無人機(jī)10，只要具有上述各模塊(圖像處理模塊)即可被檢測。

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，利用本發(fā)明的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置進(jìn)行檢測的方法，包括以下步驟：

步驟S100，將裝有視覺裝置的無人機(jī)10放在檢測平臺9上，將調(diào)試卡8插入載體后，操控PC7，使其下達(dá)啟動(dòng)測試指令。

步驟S101，該啟動(dòng)測試指令通過USB接口和數(shù)據(jù)線，傳輸給調(diào)試卡8。調(diào)試卡8接收到啟動(dòng)測試指令后，依次啟動(dòng)無人機(jī)10內(nèi)置的拍照模塊、測試圖像偵測模塊和分析系統(tǒng)模塊。

步驟S102，拍照模塊被啟動(dòng)后，其控制視覺裝置的視覺相機(jī)給色板6s拍照，得到色板測試圖像6t。

如圖3所示，調(diào)試卡8啟動(dòng)測試圖像偵測模塊，讓其獲取拍照模塊所得到的色板測試圖像6t。并在色板測試圖像6t上截取測試色塊圖像，測試色塊圖像與色板6s上的標(biāo)準(zhǔn)色塊位置相對應(yīng)。本實(shí)施例的測試圖像偵測模塊從測試圖像6t上截取測試色塊圖像的具體方式為：按照色板6s上所設(shè)置的中心紅色塊5s的大小，在測試圖像6t的中心位置截取相同大小的圖像作為中心測試色塊圖像5t；按照標(biāo)準(zhǔn)紅色塊1s和中心紅色塊5s的位置關(guān)系，截取第一測試色塊圖像1t；按照標(biāo)準(zhǔn)綠色塊2s和中心紅色塊5s的位置關(guān)系，截取第二測試色塊圖像2t；按照標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊3s和中心紅色塊5s的位置關(guān)系，截取第三測試色塊圖像3t；按照標(biāo)準(zhǔn)黃色塊4s和中心紅色塊5s的位置關(guān)系，截取第四測試色塊圖像4t。

步驟S103，如圖3所示，調(diào)試卡8啟動(dòng)分析系統(tǒng)模塊去獲取測試色塊圖像，并分析測試色塊圖像的RGB值，再將測試色塊圖像的RGB值與對應(yīng)的預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)色塊的RGB值進(jìn)行比較。本實(shí)施例是：讓第一測試色塊圖像1t的RGB值與預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)紅色塊1s的RGB值進(jìn)行比較；讓第二測試色塊圖像2t的RGB值與預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)綠色塊2s的RGB值進(jìn)行比較；讓第三測試色塊圖像3t的RGB值與預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)藍(lán)色塊3s的RGB值進(jìn)行比較；讓第四測試色塊圖像4t的RGB值與預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)黃色塊4s的RGB值進(jìn)行比較。另外上述預(yù)設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)色塊的RGB值為數(shù)值區(qū)間，因本實(shí)施例所選用的各標(biāo)準(zhǔn)色塊顏色差異較大，因此除去光線等因素后，落在RGB值的一定數(shù)值區(qū)間內(nèi)，就可證明視覺裝置安裝正確。

步驟S104，若每個(gè)測試色塊圖像的RGB值與對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)色塊的RGB值相符時(shí)，表明視覺裝置組裝方向正確，輸出安裝正確指令給測試模塊；否則輸出安裝不正確指令給測試模塊。

步驟S105，當(dāng)分析系統(tǒng)模塊分析得出結(jié)果后，將結(jié)果傳輸給調(diào)試卡8，該調(diào)試卡8傳給PC7，然后PC7下達(dá)顯示指令給顯示模塊，該顯示模塊接收到安裝正確指令時(shí)，顯示安裝正確的畫面，去通知作業(yè)人員；當(dāng)顯示模塊接收到安裝不正確指令時(shí)，顯示安裝不正確畫面去通知作業(yè)人員，將該不合格產(chǎn)品篩選出來，從而保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。

綜上所述，本發(fā)明的檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置及方法，不僅能夠檢測視覺裝置組裝的正確性，確保產(chǎn)品的高質(zhì)量，還提高了生產(chǎn)效率。而且本發(fā)明的整個(gè)檢測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、成本低。

以上所述本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同一種檢測視覺裝置組裝是否正確的裝置及方法結(jié)構(gòu)的改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。