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圖像處理的方法及裝置、飛行器與流程

文檔序號(hào):12133353閱讀:來源:國(guó)知局

技術(shù)特征:

1.一種圖像處理的方法,其特征在于,所述圖像由多目攝像裝置拍攝,所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組,所述方法包括:

獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像,所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象;

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置,調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸,使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象;

獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像;

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像,確定輸出圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像,確定輸出圖像,包括:

將所述第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為所述第二圖像,確定包含所述第二圖像的所述第一圖像為所述輸出圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,在將所述第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為所述第二圖像,確定包含所述第二圖像的所述第一圖像為所述輸出圖像的步驟之前,所述方法還包括:

根據(jù)所述多目攝像裝置的光軸偏移量,校正所述第一圖像和所述第二圖像;

其中,所述將所述第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為所述第二圖像,確定包含所述第二圖像的所述第一圖像為所述輸出圖像,包括:

將矯正后的第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為矯正后的第二圖像,確定包含矯正后的第二圖像的第一圖像為所述輸出圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像,確定輸出圖像,包括:

將所述第二圖像疊加于所述第一圖像,確定疊加后的所述第一圖像和所述第二圖像為所述輸出圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法,其特征在于,所述第一鏡頭模組的焦距和所述第二鏡頭模組的焦距均為固定焦距。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一所述的方法,其特征在于,所述第一鏡頭模組包括標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組和/或廣角鏡頭模組,所述第二鏡頭模組包括長(zhǎng)焦鏡頭模組。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法,其特征在于,所述標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組的等效焦距為35mm,所述廣角鏡頭模組的等效焦距為18mm至24mm,所述長(zhǎng)焦鏡頭模組的等效焦距為所述廣角鏡頭模組的等效焦距的3倍至20倍。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一所述的方法,其特征在于,在獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像的步驟之前,所述方法還包括:

獲取目標(biāo)對(duì)象的特征參數(shù),其中,所述特征參數(shù)用于跟蹤所述目標(biāo)對(duì)象。

9.一種圖像處理的裝置,其特征在于,所述圖像由多目攝像裝置拍攝,所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組,所述裝置包括:

第一獲取模塊,用于獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像,所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象;

調(diào)整模塊,用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置,調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸,使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象;

第二獲取模塊,用于獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像;

圖像確定模塊,用于根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像,確定輸出圖像。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置,其特征在于,所述圖像確定模塊用于將所述第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為所述第二圖像,確定包含所述第二圖像的所述第一圖像為所述輸出圖像。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置,其特征在于,所述裝置還包括:

校正模塊,用于根據(jù)所述多目攝像裝置的光軸偏移量,校正所述第一圖像和所述第二圖像;

所述圖像確定模塊用于將矯正后的第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為矯正后的第二圖像,確定包含矯正后的第二圖像的第一圖像為所述輸出圖像。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置,其特征在于,所述圖像確定模塊用于將所述第二圖像疊加于所述第一圖像,確定疊加后的所述第一圖像和所述第二圖像為所述輸出圖像。

13.根據(jù)權(quán)利要求9-12中任一所述的裝置,其特征在于,所述第一鏡頭模組的焦距和所述第二鏡頭模組的焦距均為固定焦距。

14.根據(jù)權(quán)利要求9-13中任一所述的裝置,其特征在于,所述第一鏡頭模組包括標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組和/或廣角鏡頭模組,所述第二鏡頭模組包括長(zhǎng)焦鏡頭模組。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置,其特征在于,所述標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組的等效焦距為35mm,所述廣角鏡頭模組的等效焦距為18mm至24mm,所述長(zhǎng)焦鏡頭模組的等效焦距為所述廣角鏡頭模組的等效焦距的3倍至20倍。

16.根據(jù)權(quán)利要求9-15中任一所述的裝置,其特征在于,所述裝置還包括:

特征參數(shù)獲取模塊,用于在所述第一獲取模塊獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像之前,獲取目標(biāo)對(duì)象的特征參數(shù),其中,所述特征參數(shù)用于跟蹤所述目標(biāo)對(duì)象。

17.一種飛行器,其特征在于,包括:本體、設(shè)于所述本體的云臺(tái)、設(shè)于所述云臺(tái)的多目攝像裝置,所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組,所述飛行器還包括:

至少一個(gè)處理器;以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器;其中,

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令,所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行,以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。

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