本發(fā)明實(shí)施方式涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種圖像處理的方法及裝置、飛行器。

背景技術(shù)：

目前，在有些飛行器中配備標(biāo)準(zhǔn)鏡頭進(jìn)行航拍，焦點(diǎn)定義在無(wú)窮遠(yuǎn)處，再加上圖像傳感器的分辨率非常有限，因此，對(duì)于地面場(chǎng)景中的一些小目標(biāo)無(wú)法拍攝清楚。同時(shí)，一般用作航拍的鏡頭視角比較狹小，拍攝到的場(chǎng)景范圍比較有限。在有些飛行器中配備變焦鏡頭進(jìn)行航拍，視角在10°～90°之間進(jìn)行調(diào)整，為了清楚地拍攝地面場(chǎng)景中的小目標(biāo)，需要將鏡頭往長(zhǎng)焦方向進(jìn)行變焦，為了拍攝較廣的場(chǎng)景，需要將鏡頭往廣角方向切換。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)：現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)鏡頭的伸縮來(lái)調(diào)整場(chǎng)景視角的大小，無(wú)法同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中的狀況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種圖像處理的方法及裝置、飛行器，能夠同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中的狀況。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的方法，所述圖像由多目攝像裝置拍攝，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組，所述方法包括：

獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象；

獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像；

根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的裝置，所述圖像由多目攝像裝置拍攝，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象；

調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象；

第二獲取模塊，用于獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像；

圖像確定模塊，用于根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行器，包括：本體、設(shè)于所述本體的云臺(tái)、設(shè)于所述云臺(tái)的多目攝像裝置，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組，所述飛行器還包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行上述圖像處理的方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像處理的方法及裝置、飛行器，通過(guò)獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象，再通過(guò)獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像，根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像，能夠同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象的狀況。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。顯而易見(jiàn)地，下面所描述的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像處理的方法的流程圖；

圖2a是第一圖像和第二圖像的示意圖；

圖2b是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖像合成得到的輸出圖像的示意圖；

圖2c是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖像疊加得到的輸出圖像的示意圖；

圖3是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種圖像處理的方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像處理的裝置的功能框圖；

圖5是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種圖像處理的裝置的功能框圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行圖像處理的方法的飛行器的硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

下面結(jié)合具體附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作具體闡述。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的方法，所述圖像由多目攝像裝置拍攝，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組，所述方法可以包括：

步驟S11、獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象。

在本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)對(duì)象可以包括但不限于人、動(dòng)物、植物、汽車(chē)、建筑等物體。第一圖像可以是第一鏡頭模組捕捉到的單幀圖像。在步驟S11之前，所述方法還包括：獲取目標(biāo)對(duì)象的特征參數(shù)，其中，所述特征參數(shù)用于跟蹤所述目標(biāo)對(duì)象，可以用來(lái)表征目標(biāo)對(duì)象的整體輪廓。例如，所述多目攝像裝置安裝于飛行器，通過(guò)獲取汽車(chē)的車(chē)牌和/或車(chē)身輪廓和/或車(chē)身顏色等特征參數(shù)，飛行器能夠鎖定所述汽車(chē)，進(jìn)而跟蹤所述汽車(chē)。又如，通過(guò)獲取人的臉部和/或軀干輪廓和/或衣著顏色等特征參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)人物的跟蹤。可以通過(guò)第一鏡頭模組拍攝目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而獲得目標(biāo)對(duì)象的特征參數(shù)；也可以通過(guò)服務(wù)器或其他智能終端等設(shè)備將目標(biāo)對(duì)象的特征參數(shù)通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)姆绞桨l(fā)送過(guò)來(lái)而獲得的，本發(fā)明實(shí)施例不作限定。

步驟S13、根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述方法可以應(yīng)用于攜帶有多目攝像裝置的飛行器，第一鏡頭模組和第二鏡頭模組設(shè)置于飛行器的云臺(tái)上，可以利用飛行器的云臺(tái)來(lái)調(diào)整第二鏡頭模組的光軸的方向，使得第二鏡頭模組的光軸朝向目標(biāo)對(duì)象。

步驟S15、獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第二鏡頭模組的光軸朝向目標(biāo)對(duì)象后，第二鏡頭模組拍攝第二圖像，該第二圖像中包含目標(biāo)對(duì)象。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述第一鏡頭模組的焦距和所述第二鏡頭模組的焦距均為固定焦距。由于變焦鏡頭所配置的圖像傳感器是單一的，且不能變化，而采用定焦的第一鏡頭模組和第二鏡頭模組可以靈活配置相應(yīng)分辨率的圖像傳感器。此外，變焦鏡頭普遍要比定焦鏡頭重，第一鏡頭模組和第二鏡頭模組均為定焦鏡頭，在設(shè)計(jì)中可以采用更輕的材料而且少了變焦鏡頭的機(jī)械裝置，從而可以減輕飛行器的負(fù)擔(dān)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第一鏡頭模組的焦距與第二鏡頭模組的焦距不同。較佳的，第一鏡頭模組的焦距小于第二鏡頭模組的焦距。所述第一鏡頭模組可以包括標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組和/或廣角鏡頭模組，所述第二鏡頭模組可以包括長(zhǎng)焦鏡頭模組。第一鏡頭模組拍攝的第一圖像屬于大視角場(chǎng)景，第二鏡頭模組拍攝的第二圖像屬于小視角場(chǎng)景。

在所述第一鏡頭模組包括標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組和廣角鏡頭模組的情況下，標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組、廣角鏡頭模組以及長(zhǎng)焦鏡頭模組可以呈三角形排列，也可以呈直線排列?？蛇x的，標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組的等效焦距可以為35mm，廣角鏡頭模組的等效焦距可以為18mm至24mm，長(zhǎng)焦鏡頭模組的等效焦距可以為廣角鏡頭模組的等效焦距的3倍至20倍。

步驟S17、根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像。

作為一種可選的實(shí)施方式，第一圖像和第二圖像的結(jié)合方式可以是圖像合成。具體的，如圖2a所示，將第一圖像210中包含所述第二圖像的區(qū)域211替換為第二圖像220，如圖2b所示，確定包含第二圖像220的第一圖像210為輸出圖像。即，利用拍攝到的小視角清晰圖像取代大視角中對(duì)應(yīng)區(qū)域的圖像，從而可以在大視角圖像中看到目標(biāo)對(duì)象的清晰圖像。

作為一種可選的實(shí)施方式，第一圖像和第二圖像的結(jié)合方式也可以是圖像疊加。具體的，如圖2c所示，將第二圖像230疊加于第一圖像240，確定疊加后的第一圖像240和所述第二圖像230為輸出圖像。可以將第二圖像230疊加于第一圖像240右上角、左上角、右下角、左下角等位置，可以根據(jù)用戶操作，放大或者縮小第二圖像230，例如，通過(guò)雙擊操作放大第二圖像230，使第二圖像230全屏顯示，并縮小第一圖像240，可以使第一圖像240位于原先第二圖像230所處位置。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的方法，通過(guò)獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象，再通過(guò)獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像，根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像，能夠同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象的狀況。

如圖3所示，本發(fā)明又一實(shí)施例提供了一種圖像處理的方法，所述圖像由多目攝像裝置拍攝，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組，所述方法包括：

步驟S31、獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象。

步驟S33、根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象。

步驟S35、獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)步驟S31、步驟S33以及步驟S35的解釋說(shuō)明請(qǐng)參考對(duì)上述步驟S11、步驟S13以及步驟S15的解釋說(shuō)明，在此不再贅述。

步驟S36、根據(jù)所述多目攝像裝置的光軸偏移量，校正所述第一圖像和所述第二圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)多目攝像裝置的光軸偏移量，矯正所述第一圖像和所述第二圖像。例如，對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像的畸變進(jìn)行矯正。多目攝像裝置的光軸偏移量為已知的。由于不同鏡頭之間存在差異，需要對(duì)其光軸進(jìn)行矯正配準(zhǔn)，從而可以得到光軸偏移量。

步驟S37、將矯正后的第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為矯正后的第二圖像，確定包含矯正后的第二圖像的第一圖像為輸出圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)步驟S37的解釋說(shuō)明可以參考對(duì)上述步驟S17中第一圖像和第二圖像的結(jié)合方式是圖像合成的解釋說(shuō)明。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的方法，通過(guò)獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象，再通過(guò)獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像，根據(jù)所述多目攝像裝置的光軸偏移量，校正所述第一圖像和所述第二圖像，將矯正后的第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為校正后的第二圖像，確定包含矯正后的第二圖像的第一圖像為輸出圖像，能夠同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象的狀況，得到結(jié)合效果較好的輸出圖像。

如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的裝置40，可以用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的圖像處理的方法。所述圖像由多目攝像裝置拍攝，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組。其中，多目攝像裝置可以安裝于圖像處理的裝置40中，也可以安裝于其他設(shè)備中，并通過(guò)該設(shè)備將拍攝到的圖像傳輸至圖像處理的裝置40。所述裝置40可以包括：第一獲取模塊41、調(diào)整模塊43、第二獲取模塊45以及圖像確定模塊47。

第一獲取模塊41用于獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象。

在本發(fā)明實(shí)施例中，目標(biāo)對(duì)象可以包括但不限于人、動(dòng)物、植物、汽車(chē)、建筑等物體。第一圖像可以是第一鏡頭模組捕捉到的單幀圖像。所述裝置還可以包括：特征參數(shù)獲取模塊，用于在所述第一獲取模塊41獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像之前，獲取目標(biāo)對(duì)象的特征參數(shù)，其中，所述特征參數(shù)用于跟蹤所述目標(biāo)對(duì)象，可以用來(lái)表征目標(biāo)對(duì)象的整體輪廓。例如，所述多目攝像裝置安裝于飛行器，通過(guò)獲取汽車(chē)的車(chē)牌和/或車(chē)身輪廓和/或車(chē)身顏色等特征參數(shù)，飛行器能夠鎖定所述汽車(chē)，進(jìn)而跟蹤所述汽車(chē)。

調(diào)整模塊43用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象。

在本發(fā)明實(shí)施例中，圖像處理的裝置40可以包括但不限于攜帶有多目攝像裝置的飛行器、相機(jī)、手機(jī)等設(shè)備。例如，假設(shè)圖像處理的裝置40為飛行器，第一鏡頭模組和第二鏡頭模組可以設(shè)置于飛行器的云臺(tái)上，調(diào)整模塊43可以通過(guò)控制飛行器的云臺(tái)來(lái)調(diào)整第二鏡頭模組的光軸的方向，使得第二鏡頭模組的光軸朝向目標(biāo)對(duì)象。

第二獲取模塊45用于獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第二鏡頭模組的光軸朝向目標(biāo)對(duì)象后，第二鏡頭模組拍攝第二圖像，該第二圖像中包含目標(biāo)對(duì)象。

作為一種可選的實(shí)施方式，所述第一鏡頭模組的焦距和所述第二鏡頭模組的焦距均為固定焦距。較佳的，第一鏡頭模組的焦距小于第二鏡頭模組的焦距。所述第一鏡頭模組可以包括標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組和/或廣角鏡頭模組，所述第二鏡頭模組可以包括長(zhǎng)焦鏡頭模組。第一鏡頭模組拍攝的第一圖像屬于大視角場(chǎng)景，第二鏡頭模組拍攝的第二圖像屬于小視角場(chǎng)景。

在所述第一鏡頭模組包括標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組和廣角鏡頭模組的情況下，標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組、廣角鏡頭模組以及長(zhǎng)焦鏡頭模組可以呈三角形排列，也可以呈直線排列?？蛇x的，標(biāo)準(zhǔn)鏡頭模組的等效焦距可以為35mm，廣角鏡頭模組的等效焦距可以為18mm至24mm，長(zhǎng)焦鏡頭模組的等效焦距可以為廣角鏡頭模組的等效焦距的3倍至20倍。

圖像確定模塊47用于根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像。

作為一種可選的實(shí)施方式，第一圖像和第二圖像的結(jié)合方式可以是圖像合成。具體的，如圖2a所示，將第一圖像210中包含所述第二圖像的區(qū)域211替換為第二圖像220，如圖2b所示，確定包含第二圖像220的第一圖像210為輸出圖像。

作為一種可選的實(shí)施方式，第一圖像和第二圖像的結(jié)合方式也可以是圖像疊加。具體的，如圖2c所示，將第二圖像230疊加于第一圖像240，確定疊加后的第一圖像240和所述第二圖像230為輸出圖像，可以將第二圖像230疊加于第一圖像240右上角、左上角、右下角、左下角等位置，可以根據(jù)用戶操作，放大或者縮小第二圖像230，例如，通過(guò)雙擊操作放大第二圖像230，以便覆蓋第一圖像240。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的裝置，通過(guò)第一獲取模塊獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而調(diào)整模塊根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象，再通過(guò)第二獲取模塊獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像，圖像確定模塊根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像，確定輸出圖像，能夠同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象的狀況。

如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的裝置50，可以用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)的圖像處理的方法。所述圖像由多目攝像裝置拍攝，所述多目攝像裝置包括第一鏡頭模組和第二鏡頭模組。其中，多目攝像裝置可以安裝于圖像處理的裝置50中，也可以安裝于其他設(shè)備中，并通過(guò)該設(shè)備將拍攝到的圖像傳輸至圖像處理的裝置50。所述裝置50可以包括：第一獲取模塊51、調(diào)整模塊53、第二獲取模塊55、校正模塊56以及圖像確定模塊57。

第一獲取模塊51用于獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象。

調(diào)整模塊53用于根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象。

第二獲取模塊55用于獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)第一獲取模塊51、調(diào)整模塊53、第二獲取模塊55的解釋說(shuō)明請(qǐng)參考對(duì)上述第一獲取模塊41、調(diào)整模塊43、第二獲取模塊45的解釋說(shuō)明，在此不再贅述。

校正模塊56用于根據(jù)所述多目攝像裝置的光軸偏移量，校正所述第一圖像和所述第二圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，可以根據(jù)多目攝像裝置的光軸偏移量，矯正所述第一圖像和所述第二圖像。例如，對(duì)所述第一圖像和所述第二圖像的畸變進(jìn)行矯正。

圖像確定模塊57用于將校正后的第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為校正后的第二圖像，確定包含校正后的第二圖像的第一圖像為所述輸出圖像。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)圖像確定模塊57的解釋說(shuō)明可以參考對(duì)上述圖像確定模塊47中第一圖像和第二圖像的結(jié)合方式是圖像合成的解釋說(shuō)明。

在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，圖像確定模塊57還可以用于將所述第二圖像疊加于所述第一圖像，確定疊加后的所述第一圖像和所述第二圖像為所述輸出圖像。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像處理的裝置，通過(guò)第一獲取模塊獲取所述第一鏡頭模組拍攝的第一圖像，所述第一圖像中包含目標(biāo)對(duì)象，進(jìn)而調(diào)整模塊根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象位于所述第一圖像中的位置，調(diào)整所述第二鏡頭模組的光軸，使得所述第二鏡頭模組的光軸朝向所述目標(biāo)對(duì)象，再通過(guò)第二獲取模塊獲取所述第二鏡頭模組拍攝的第二圖像，校正模塊根據(jù)所述多目攝像裝置的光軸偏移量，校正所述第一圖像和所述第二圖像，圖像確定模塊將校正后的第一圖像中包含所述第二圖像的區(qū)域替換為校正后的第二圖像，確定包含校正后的第二圖像的第一圖像為所述輸出圖像，能夠同時(shí)兼顧大視角場(chǎng)景和小視角場(chǎng)景中目標(biāo)對(duì)象的狀況，得到結(jié)合效果較好的輸出圖像。

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行圖像處理的方法的飛行器60的硬件結(jié)構(gòu)示意圖，該飛行器60可以包括：本體61、設(shè)于所述本體61的云臺(tái)62、設(shè)于所述云臺(tái)62的多目攝像裝置63，所述多目攝像裝置63包括第一鏡頭模組631和第二鏡頭模組632，所述飛行器60還可以包括：至少一個(gè)處理器64；以及與所述至少一個(gè)處理器64通信連接的存儲(chǔ)器65；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)65有可被所述至少一個(gè)處理器64執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個(gè)處理器64執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器64能夠執(zhí)行上述圖像處理的方法，圖6中以一個(gè)處理器64為例。處理器64和存儲(chǔ)器65可以通過(guò)總線或其他方式連接，圖6中以通過(guò)總線連接為例。

存儲(chǔ)器65作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請(qǐng)實(shí)施例中的用于執(zhí)行圖像處理的方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖4所示的第一獲取模塊41、調(diào)整模塊43、第二獲取模塊45以及圖像確定模塊47，附圖5中的第一獲取模塊51、調(diào)整模塊53、第二獲取模塊55、校正模塊56以及圖像確定模塊57)。處理器64通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器65中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行飛行器60的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的圖像處理的方法。

存儲(chǔ)器65可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)飛行器60的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲(chǔ)器65可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤(pán)存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器65可選包括相對(duì)于處理器64遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至飛行器60。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

所述一個(gè)或者多個(gè)模塊存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器65中，當(dāng)被所述一個(gè)或者多個(gè)處理器64執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的圖像處理的方法，例如，執(zhí)行以上描述的圖1中的方法步驟S11、步驟S13、步驟S15、步驟S17，圖3中的方法步驟S31、步驟S33、步驟S35、步驟S36、步驟S37，實(shí)現(xiàn)附圖4所示的第一獲取模塊41、調(diào)整模塊43、第二獲取模塊45以及圖像確定模塊47，附圖5中的第一獲取模塊51、調(diào)整模塊53、第二獲取模塊55、校正模塊56以及圖像確定模塊57的功能。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本申請(qǐng)的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；在本申請(qǐng)的思路下，以上實(shí)施例或者不同實(shí)施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本申請(qǐng)的不同方面的許多其它變化，為了簡(jiǎn)明，它們沒(méi)有在細(xì)節(jié)中提供；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請(qǐng)各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。