本發(fā)明涉及智能車輛感知能力測(cè)評(píng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種智能車輛感知能力測(cè)試平臺(tái)及其數(shù)據(jù)同步方法。

背景技術(shù)：

近些年來，智能車輛作為人工智能的一個(gè)熱點(diǎn)被廣泛的研究。智能車輛是融合了環(huán)境感知、決策規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、平臺(tái)執(zhí)行等眾多關(guān)鍵技術(shù)的復(fù)雜系統(tǒng)。而作為其它技術(shù)的基礎(chǔ)，在環(huán)境感知能力上國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)組織和工業(yè)企業(yè)也做了大量的研究，但是在測(cè)試評(píng)價(jià)智能車輛的環(huán)境感知能力上，仍然沒有一個(gè)普遍被業(yè)界所接受的方法。目前，各廠家和科研院校大多采用實(shí)車測(cè)試，但實(shí)車測(cè)試具有其局限性，如測(cè)試環(huán)境的不可控和不可重復(fù)性、測(cè)試成本相對(duì)較高、無法排除傳感器等硬件的干擾對(duì)感知算法進(jìn)行評(píng)測(cè)等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的首要目的在于提供一種利用已經(jīng)采集的真實(shí)傳感器數(shù)據(jù)對(duì)智能車輛進(jìn)行數(shù)據(jù)測(cè)試，能實(shí)時(shí)、同步地模擬真實(shí)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊环N智能車輛感知能力測(cè)試平臺(tái)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種智能車輛感知能力測(cè)試平臺(tái)，該測(cè)試平臺(tái)包括：

磁盤，用于存儲(chǔ)已經(jīng)采集完畢的測(cè)試數(shù)據(jù)以及測(cè)試結(jié)果；

服務(wù)器端，用于提供虛擬傳感器，模擬真實(shí)傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送，同時(shí)對(duì)待測(cè)智能車輛的感知能力做出評(píng)價(jià)；

網(wǎng)絡(luò)，用于服務(wù)器端與客戶端的數(shù)據(jù)傳輸；

客戶端，為待測(cè)智能車輛提供消息訂閱、數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)讀取和測(cè)試結(jié)果回送服務(wù)。

所述服務(wù)器端包括：

多個(gè)虛擬傳感器，每個(gè)虛擬傳感器仿真一種類型的真實(shí)傳感器，用于測(cè)試數(shù)據(jù)的發(fā)送；

服務(wù)器端控制線程，用于向客戶端發(fā)送控制信號(hào)，同時(shí)接收來自客戶端的控制信號(hào)，并通知虛擬傳感器做出相應(yīng)的操作；

測(cè)試結(jié)果接收線程，用于接收來自客戶端的測(cè)試結(jié)果，以對(duì)智能車輛的感知能力做出測(cè)評(píng)。

所述客戶端包括：

多個(gè)數(shù)據(jù)接收線程，用于接收來自服務(wù)器端發(fā)來的測(cè)試數(shù)據(jù)，并將測(cè)試數(shù)據(jù)放入相應(yīng)的消息接收隊(duì)列；

消息接收隊(duì)列，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)接收線程接收的測(cè)試數(shù)據(jù)；

客戶端控制線程，用于向服務(wù)器端發(fā)送控制信號(hào)，同時(shí)接收來自服務(wù)器端的控制信號(hào)，并通知客戶端其它線程做出相應(yīng)操作；

測(cè)試結(jié)果回送線程，用于把客戶端的測(cè)試結(jié)果會(huì)送給服務(wù)器端以便服務(wù)器端對(duì)待測(cè)智能車輛的感知能力做出評(píng)價(jià)。

所述虛擬傳感器包括：

數(shù)據(jù)讀取線程，用于從磁盤中讀取測(cè)試數(shù)據(jù)，放入消息發(fā)送隊(duì)列并通知數(shù)據(jù)發(fā)送線程；

消息發(fā)送隊(duì)列，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)讀取線程從磁盤中讀取的測(cè)試數(shù)據(jù)，以便數(shù)據(jù)發(fā)送線程發(fā)送；

數(shù)據(jù)發(fā)送線程，用于從消息發(fā)送隊(duì)列中取出測(cè)試數(shù)據(jù)，并發(fā)送給訂閱此數(shù)據(jù)類型的客戶端。

本發(fā)明還公開了一種智能車輛感知能力測(cè)試平臺(tái)的數(shù)據(jù)同步方法，該方法包括下列順序的步驟：

(1)服務(wù)器端對(duì)所要發(fā)送的磁盤中的數(shù)據(jù)消息進(jìn)行編號(hào)；

(2)計(jì)算客戶端的每個(gè)消息接收隊(duì)列的緩存閥值，當(dāng)且僅當(dāng)所有消息接收隊(duì)列的緩存大小都到達(dá)設(shè)定的緩存閥值之后，待測(cè)智能車輛才能利用消息接口取數(shù)據(jù)；

(3)對(duì)到達(dá)消息接收隊(duì)列的數(shù)據(jù)進(jìn)行丟幀處理；

(4)待測(cè)智能車輛在讀取并處理完數(shù)據(jù)后，將測(cè)試結(jié)果交付給消息接口，消息接口通知測(cè)試結(jié)果回送線程，把測(cè)試結(jié)果發(fā)送給服務(wù)器端；

(5)服務(wù)器端通過測(cè)試結(jié)果接收線程接收到客戶端發(fā)來的測(cè)試結(jié)果，解析測(cè)試結(jié)果并對(duì)其做出評(píng)價(jià)，最后把測(cè)評(píng)的結(jié)果存入磁盤。

在步驟(2)中，所述緩存閥值的計(jì)算方法如下：

多幀數(shù)據(jù)緩存閥值的計(jì)算公式如下：

$CacheSize=Total-\left(\frac{Total}{Vr}\right)*Vn---\left(1\right)$

其中，CacheSize是緩存閥值,Total是數(shù)據(jù)的總幀數(shù),Vn是服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)的速率，Vr是待測(cè)機(jī)器取數(shù)據(jù)的速率；

必須保證發(fā)送數(shù)據(jù)的任意一個(gè)時(shí)刻t，發(fā)送的數(shù)據(jù)幀數(shù)應(yīng)該大于等于讀取數(shù)據(jù)的幀數(shù)，即

CacheSize+t*Vn≥t*Vr (2)

公式(2)要滿足在t＝Total/Vr時(shí)刻成立，即在t＝Total/Vr時(shí)刻，公式(2)滿足左右相等，所以CacheSize的最小值是:

$Total-\left(\frac{Total}{Vr}\right)*Vn$

若發(fā)送速率Vn>Vr，則CacheSize<0,說明無需緩存，這時(shí)，CacheSize取0。

在步驟(3)中，當(dāng)前數(shù)據(jù)編號(hào)為n的數(shù)據(jù)到達(dá)客戶端時(shí)，分三種情況：

(3a)若消息隊(duì)列為空或最后消息隊(duì)列的隊(duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)為n-1，則將當(dāng)前數(shù)據(jù)放到消息隊(duì)尾；

(3a)若消息隊(duì)列不空且隊(duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)小于n-1，則說明n-i+1到n-1之間的數(shù)據(jù)可能丟失，此時(shí)需先在n-i+1到n-1的位置插入i-1個(gè)空幀，再將第n幀數(shù)據(jù)插入到隊(duì)尾，i>1；

(3c)若消息隊(duì)列不同且隊(duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)大于n-1，此時(shí)分為兩種情況：

3c1)當(dāng)前編號(hào)n大于或等于隊(duì)頭元素，說明此幀數(shù)據(jù)被做了空幀處理，將此幀數(shù)據(jù)代替相應(yīng)的空幀數(shù)據(jù)；

3c2)若當(dāng)前編號(hào)小于隊(duì)頭元素，說明此幀數(shù)據(jù)已經(jīng)被客戶端以空幀取走，則此幀數(shù)據(jù)失去時(shí)效性，丟棄此幀數(shù)據(jù)。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的測(cè)試平臺(tái)，可以排除硬件干擾，利用采集完畢的數(shù)據(jù)和虛擬傳感器對(duì)待測(cè)智能車輛的感知能力進(jìn)行可控可重復(fù)的測(cè)評(píng)；本發(fā)明提供的數(shù)據(jù)同步方法可以保證數(shù)據(jù)測(cè)試平臺(tái)實(shí)時(shí)同步的仿真真實(shí)傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送，從而提高測(cè)評(píng)的準(zhǔn)確性；本發(fā)明提供的測(cè)試平臺(tái)有很好的擴(kuò)展性，若要進(jìn)行在某新場(chǎng)景下的感知能力測(cè)評(píng)，只需對(duì)此場(chǎng)景的數(shù)據(jù)進(jìn)行一次采集，并錄入數(shù)據(jù)庫即可進(jìn)行測(cè)評(píng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明中測(cè)試平臺(tái)的組成架構(gòu)示意圖；

圖2：丟幀情況1數(shù)據(jù)處理示意圖

圖3：丟幀情況2數(shù)據(jù)處理示意圖

圖4：丟幀情況3.1數(shù)據(jù)處理示意圖

圖5：丟幀情況3.2數(shù)據(jù)處理示意圖

圖6：示例客戶端消息隊(duì)列狀態(tài)示意圖

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種智能車輛感知能力測(cè)試平臺(tái)，該測(cè)試平臺(tái)包括：

磁盤，用于存儲(chǔ)已經(jīng)采集完畢的測(cè)試數(shù)據(jù)以及測(cè)試結(jié)果；

服務(wù)器端1，用于提供虛擬傳感器，模擬真實(shí)傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送，同時(shí)對(duì)待測(cè)智能車輛的感知能力做出評(píng)價(jià)；

網(wǎng)絡(luò)，用于服務(wù)器端1與客戶端2的數(shù)據(jù)傳輸；

客戶端2，為待測(cè)智能車輛提供消息訂閱、數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)讀取和測(cè)試結(jié)果回送服務(wù)。

所述服務(wù)器端1包括：

多個(gè)虛擬傳感器，每個(gè)虛擬傳感器仿真一種類型的真實(shí)傳感器，用于測(cè)試數(shù)據(jù)的發(fā)送；

服務(wù)器端控制線程，用于向客戶端2發(fā)送控制信號(hào)，同時(shí)接收來自客戶端2的控制信號(hào)，并通知虛擬傳感器做出相應(yīng)的操作；

測(cè)試結(jié)果接收線程，用于接收來自客戶端2的測(cè)試結(jié)果，以對(duì)智能車輛的感知能力做出測(cè)評(píng)。

所述客戶端2包括：

多個(gè)數(shù)據(jù)接收線程，用于接收來自服務(wù)器端1發(fā)來的測(cè)試數(shù)據(jù)，并將測(cè)試數(shù)據(jù)放入相應(yīng)的消息接收隊(duì)列；

消息接收隊(duì)列，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)接收線程接收的測(cè)試數(shù)據(jù)；

客戶端控制線程，用于向服務(wù)器端1發(fā)送控制信號(hào)，同時(shí)接收來自服務(wù)器端1的控制信號(hào)，并通知客戶端2其它線程做出相應(yīng)操作；

測(cè)試結(jié)果回送線程，用于把客戶端2的測(cè)試結(jié)果會(huì)送給服務(wù)器端1以便服務(wù)器端1對(duì)待測(cè)智能車輛的感知能力做出評(píng)價(jià)。

所述虛擬傳感器包括：

數(shù)據(jù)讀取線程，用于從磁盤中讀取測(cè)試數(shù)據(jù)，放入消息發(fā)送隊(duì)列并通知數(shù)據(jù)發(fā)送線程；

消息發(fā)送隊(duì)列，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)讀取線程從磁盤中讀取的測(cè)試數(shù)據(jù)，以便數(shù)據(jù)發(fā)送線程發(fā)送；

數(shù)據(jù)發(fā)送線程，用于從消息發(fā)送隊(duì)列中取出測(cè)試數(shù)據(jù)，并發(fā)送給訂閱此數(shù)據(jù)類型的客戶端2。

本方法包括下列順序的步驟：

(1)服務(wù)器端1對(duì)所要發(fā)送的磁盤中的數(shù)據(jù)消息進(jìn)行編號(hào)；

(2)計(jì)算客戶端2的每個(gè)消息接收隊(duì)列的緩存閥值，當(dāng)且僅當(dāng)所有消息接收隊(duì)列的緩存大小都到達(dá)設(shè)定的緩存閥值之后，待測(cè)智能車輛才能利用消息接口取數(shù)據(jù)；

(3)對(duì)到達(dá)消息接收隊(duì)列的數(shù)據(jù)進(jìn)行丟幀處理；

(4)待測(cè)智能車輛在讀取并處理完數(shù)據(jù)后，將測(cè)試結(jié)果交付給消息接口，消息接口通知測(cè)試結(jié)果回送線程，把測(cè)試結(jié)果發(fā)送給服務(wù)器端1；

(5)服務(wù)器端1通過測(cè)試結(jié)果接收線程接收到客戶端2發(fā)來的測(cè)試結(jié)果，解析測(cè)試結(jié)果并對(duì)其做出評(píng)價(jià)，最后把測(cè)評(píng)的結(jié)果存入磁盤。

在步驟(2)中，所述緩存閥值的計(jì)算方法如下：

多幀數(shù)據(jù)緩存閥值的計(jì)算公式如下：

$CacheSize=Total-\left(\frac{Total}{Vr}\right)*Vn---\left(1\right)$

其中，CacheSize是緩存閥值,Total是數(shù)據(jù)的總幀數(shù),Vn是服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)的速率，Vr是待測(cè)機(jī)器取數(shù)據(jù)的速率；

必須保證發(fā)送數(shù)據(jù)的任意一個(gè)時(shí)刻t，發(fā)送的數(shù)據(jù)幀數(shù)應(yīng)該大于等于讀取數(shù)據(jù)的幀數(shù)，即

CacheSize+t*Vn≥t*Vr (2)

公式(2)要滿足在t＝Total/Vr時(shí)刻成立，即在t＝Total/Vr時(shí)刻，公式(2)滿足左右相等，所以CacheSize的最小值是:

$Total-\left(\frac{Total}{Vr}\right)*Vn$

若發(fā)送速率Vn>Vr，則CacheSize<0,說明無需緩存，這時(shí)，CacheSize取0。

在步驟(3)中，當(dāng)前數(shù)據(jù)編號(hào)為n的數(shù)據(jù)到達(dá)客戶端2時(shí)，分三種情況：

(3a)若消息隊(duì)列為空或最后消息隊(duì)列的隊(duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)為n-1，則將當(dāng)前數(shù)據(jù)放到消息隊(duì)尾；

(3a)若消息隊(duì)列不空且隊(duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)小于n-1，則說明n-i+1到n-1之間的數(shù)據(jù)可能丟失，此時(shí)需先在n-i+1到n-1的位置插入i-1個(gè)空幀，再將第n幀數(shù)據(jù)插入到隊(duì)尾，i>1；

(3c)若消息隊(duì)列不同且隊(duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)大于n-1，此時(shí)分為兩種情況：

3c1)當(dāng)前編號(hào)n大于或等于隊(duì)頭元素，說明此幀數(shù)據(jù)被做了空幀處理，將此幀數(shù)據(jù)代替相應(yīng)的空幀數(shù)據(jù)；

3c2)若當(dāng)前編號(hào)小于隊(duì)頭元素，說明此幀數(shù)據(jù)已經(jīng)被客戶端2以空幀取走，則此幀數(shù)據(jù)失去時(shí)效性，丟棄此幀數(shù)據(jù)。

實(shí)施例一

以某測(cè)試題目為例，假設(shè)需要發(fā)送的數(shù)據(jù)為圖片和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)各10幀，各消息接收隊(duì)列根據(jù)緩存閥值計(jì)算方法計(jì)算的緩存閥值都為2。另外，假設(shè)待測(cè)智能車輛有三臺(tái)處理機(jī)，圖片數(shù)據(jù)處理機(jī)、雷達(dá)數(shù)據(jù)處理機(jī)以及決策機(jī)，分別接收?qǐng)D片數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)、圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)。

第一步，服務(wù)器端1在測(cè)試開始時(shí)，從磁盤中讀取試題描述信息如試題類別、傳感器標(biāo)定信息等，并將試題描述廣播給待測(cè)智能車輛；

第二步，待測(cè)智能車輛各個(gè)處理機(jī)根據(jù)試題描述信息和本處理機(jī)所需的數(shù)據(jù)對(duì)數(shù)據(jù)類型進(jìn)行訂閱，圖片處理機(jī)訂閱圖片消息并開啟一個(gè)圖片的數(shù)據(jù)接收線程和消息接收隊(duì)列，雷達(dá)處理機(jī)訂閱雷達(dá)消息并開啟一個(gè)雷達(dá)的數(shù)據(jù)接收線程和消息接收隊(duì)列，決策機(jī)訂閱兩種數(shù)據(jù)并開啟圖片數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)兩個(gè)接收線程以及相應(yīng)的圖片數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)消息隊(duì)列，分別處理圖片數(shù)據(jù)和雷達(dá)數(shù)據(jù)，如圖1所示，之后三臺(tái)機(jī)器分別利用客戶端控制線程向服務(wù)器端控制線程發(fā)送信號(hào)，表明本機(jī)解析試題描述信息完畢并開啟了相應(yīng)的數(shù)據(jù)接收線程，服務(wù)器端1可以發(fā)送數(shù)據(jù)。之后三臺(tái)客戶機(jī)開始取數(shù)據(jù)，但是此時(shí)各個(gè)消息隊(duì)列數(shù)據(jù)都是0，小于緩存閥值，所以三臺(tái)客戶機(jī)都要等待。

第三步，服務(wù)器端1在接收到三臺(tái)機(jī)器解析試題描述信息完畢的信號(hào)后，為圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)分別構(gòu)建一個(gè)虛擬傳感器，即開辟一個(gè)數(shù)據(jù)讀取線程、消息發(fā)送隊(duì)列、發(fā)送控制線程。數(shù)據(jù)讀取線程負(fù)責(zé)從磁盤中讀取已經(jīng)采集的數(shù)據(jù)并放入消息發(fā)送隊(duì)列隊(duì)尾，并通知數(shù)據(jù)發(fā)送線程。消息發(fā)送隊(duì)列主要用來存儲(chǔ)已經(jīng)被讀入內(nèi)存的數(shù)據(jù)。若消息發(fā)送隊(duì)列不空，則數(shù)據(jù)發(fā)送線程取其隊(duì)頭數(shù)據(jù)，并發(fā)送給訂閱了此消息類型的處理機(jī)，否則數(shù)據(jù)發(fā)送線程掛起，并等待數(shù)據(jù)讀取線程的喚醒。待數(shù)據(jù)發(fā)送完畢后，發(fā)送隊(duì)列為空，同時(shí)圖片和雷達(dá)的數(shù)據(jù)發(fā)送線程退出。

第四步，當(dāng)數(shù)據(jù)到達(dá)客戶端2時(shí)，應(yīng)該進(jìn)行丟幀處理，以決策機(jī)為例，模擬前5幀數(shù)據(jù)到達(dá)的情況，如圖6所示：

T1：編號(hào)為1的圖片數(shù)據(jù)和編號(hào)為1的雷達(dá)數(shù)據(jù)達(dá)到，此時(shí)n＝1，因?yàn)閮申?duì)列都為空，放入消息隊(duì)列，如圖2的數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)狀態(tài)所示，此時(shí)客戶端2取數(shù)據(jù)仍然失敗，因?yàn)槲催_(dá)到緩存閥值；

T2：編號(hào)為2的圖片數(shù)據(jù)和編號(hào)為2的雷達(dá)數(shù)據(jù)達(dá)到，此時(shí)n＝2，因?yàn)殛?duì)尾數(shù)據(jù)編號(hào)為1，等于n-1，放入消息隊(duì)列，如圖2的數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)狀態(tài)所示，因?yàn)閮蓚€(gè)隊(duì)列都達(dá)到了緩存閥值，所以客戶端控制線程向服務(wù)器端控制線程發(fā)送一個(gè)信號(hào)并等待，服務(wù)器端控制線程在接收到圖片處理機(jī)、雷達(dá)處理機(jī)和決策機(jī)的信號(hào)之后，再向三臺(tái)機(jī)器發(fā)送一個(gè)信號(hào)，表明所有的機(jī)器都達(dá)到了緩存閥值，可以開始讀取數(shù)據(jù)，此時(shí)客戶端2取數(shù)據(jù)成功，測(cè)試開始。此時(shí)兩個(gè)消息隊(duì)列都剩下編號(hào)為2的數(shù)據(jù)；

T3：編號(hào)為3的圖片數(shù)據(jù)和編號(hào)為5的雷達(dá)數(shù)據(jù)達(dá)到，圖片數(shù)據(jù)如圖2的數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)狀態(tài)所示，直接放入隊(duì)尾即可，對(duì)于雷達(dá)數(shù)據(jù)，n＝5，隊(duì)尾編號(hào)為2，若此時(shí)不處理，則決策機(jī)在第三次取數(shù)據(jù)時(shí)將取到編號(hào)為3的圖片數(shù)據(jù)和編號(hào)為5的雷達(dá)數(shù)據(jù)，則數(shù)據(jù)會(huì)出現(xiàn)不同步。此時(shí)根據(jù)圖3中處理完畢后狀態(tài)所示，應(yīng)插入編號(hào)為3和4的空雷達(dá)數(shù)據(jù)；圖3中的NULL代表空幀；

T4：客戶機(jī)取走編號(hào)為2的圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)，此時(shí)圖片隊(duì)列中剩余編號(hào)為3的數(shù)據(jù)，雷達(dá)隊(duì)列中有編為3和4的空數(shù)據(jù)和編號(hào)為5的數(shù)據(jù)；

T5：編號(hào)為4的圖片數(shù)據(jù)和編號(hào)為4的雷達(dá)數(shù)據(jù)達(dá)到，圖片數(shù)據(jù)如圖2的數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)狀態(tài)所示，直接放入隊(duì)尾，對(duì)于雷達(dá)數(shù)據(jù)，當(dāng)前n＝4,小于隊(duì)尾編號(hào)5且大于隊(duì)頭編號(hào)3，如圖4所示，所以將4的數(shù)據(jù)替換空幀；

T6：客戶端2取編號(hào)為3的圖片和雷達(dá)數(shù)據(jù)，此時(shí)雷達(dá)數(shù)據(jù)當(dāng)作真實(shí)傳感器的丟幀行為，直接返回空幀；

T7：編號(hào)為5的圖片數(shù)據(jù)和編號(hào)為3的雷達(dá)數(shù)據(jù)達(dá)到，圖片數(shù)據(jù)如圖2的數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)狀態(tài)所示，直接放入隊(duì)尾，對(duì)于雷達(dá)數(shù)據(jù)，當(dāng)前n＝3,小于隊(duì)尾編號(hào)，同時(shí)也小于隊(duì)頭編號(hào)，如圖5所示，說明編號(hào)為3的雷達(dá)數(shù)據(jù)已經(jīng)被作為空幀取走，此幀數(shù)據(jù)已失去時(shí)效性，所以直接丟棄。此時(shí)兩個(gè)隊(duì)列都剩下編號(hào)為4和5的正確數(shù)據(jù)；圖5中的虛線表示已被取走的數(shù)據(jù)；

第五步，待測(cè)智能車輛在讀取并處理完數(shù)據(jù)后，將測(cè)試結(jié)果交付給消息接口，消息接口通知測(cè)試結(jié)果回送線程，把測(cè)試結(jié)果發(fā)送給服務(wù)器端1；

第六步，服務(wù)器端1通過測(cè)試結(jié)果接收線程接收到客戶端2發(fā)來的測(cè)試結(jié)果，解析測(cè)試結(jié)果并對(duì)其做出評(píng)價(jià)，最后把測(cè)評(píng)的結(jié)果存入磁盤。

可見，本發(fā)明能像真實(shí)傳感器那樣實(shí)時(shí)、同步的對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送，同時(shí)為待測(cè)車輛提供的消息接口可以讓待測(cè)智能車輛在只對(duì)代碼做少量修改的情況下即可進(jìn)行測(cè)試。