全景式輔助駕駛方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種全景式輔助駕駛方法及系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：檢測(cè)模塊、識(shí)別模塊、計(jì)算模塊、顯示模塊。本發(fā)明通過(guò)裝在車前后左右四個(gè)方向的魚眼攝像頭，能夠得到無(wú)死角的車周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)圖像，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的魚眼攝像頭參數(shù)，可以校正四張圖像成正常視角圖像，通過(guò)車輛識(shí)別算法，可以實(shí)時(shí)識(shí)別出周圍的車輛，再通過(guò)車道檢測(cè)算法，可計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的位置，最后，按照一定的縮放比例，以俯視視角，將當(dāng)前車輛與周圍車輛及車道的相對(duì)位置信息，模擬顯示在中控顯示器上，由此通過(guò)360度全景式顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，提高了駕駛員的駕駛安全性。
【專利說(shuō)明】全景式輔助駕駛方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種全景式輔助駕駛方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前,常見(jiàn)的輔助駕駛系統(tǒng)(ADAS,Advanced Driver Assistance System)主要是針對(duì)車輛前方的車距和車道的識(shí)別，其識(shí)別視角范圍有限，無(wú)法全面輔助駕駛員進(jìn)行駕駛操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出一種可以360度(或稱俯視式，或稱鷹眼視角)全景檢測(cè)的輔助駕駛方法及系統(tǒng)，以提高駕駛員的駕駛安全性。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提出一種全景式輔助駕駛方法，包括:
通過(guò)安裝在當(dāng)前車輛前、后、左、右四個(gè)方向的攝像頭，檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息；
根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置；
通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置；
將周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置，以及當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。
[0005]優(yōu)選地，所述檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息的步驟之后還包括:
結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校
正處理。
[0006]優(yōu)選地，所述檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息的步驟之前還包括:
通過(guò)預(yù)設(shè)的標(biāo)定法對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)。
[0007]優(yōu)選地，根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置的步驟包括:
根據(jù)得到的其它車輛在實(shí)時(shí)圖像中的位置信息，結(jié)合攝像頭的安裝高度，采用預(yù)定的車輛識(shí)別算法，計(jì)算其它車輛離對(duì)應(yīng)攝像頭的位置，并識(shí)別前方車輛的車尾、側(cè)面車輛的車偵U、側(cè)面車輛的長(zhǎng)度以及后面車輛的車頭位置，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置。
[0008]優(yōu)選地，通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的相對(duì)位置的步驟包括:
通過(guò)前、后攝像頭，分別進(jìn)行車道檢測(cè)；
通過(guò)檢測(cè)出的車道與水平線的夾角，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置。
[0009]優(yōu)選地，該方法還包括:
在當(dāng)前車輛需要變換車道時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前車輛變換車道是否安全，若不安全，則閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出
報(bào)警聲音。
[0010]優(yōu)選地，該方法還包括:
當(dāng)前車突然急剎車時(shí)，在當(dāng)前車輛和前車間的顯示位置中發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
[0011]本發(fā)明還提出一種全景式輔助駕駛系統(tǒng)，包括:
檢測(cè)模塊，用于通過(guò)安裝在當(dāng)前車輛前、后、左、右四個(gè)方向的攝像頭，檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息；
識(shí)別模塊，用于根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置；
計(jì)算模塊，用于通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置；
顯示模塊，用于將周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置，以及當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。
[0012]優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括:
處理模塊，用于通過(guò)預(yù)設(shè)的標(biāo)定法對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)，以及結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理優(yōu)選地，所述識(shí)別模塊，還用于根據(jù)得到的其它車輛在實(shí)時(shí)圖像中的位置信息，結(jié)合攝像頭的安裝高度，采用預(yù)定的車輛識(shí)別算法，計(jì)算其它車輛離對(duì)應(yīng)攝像頭的位置，并識(shí)別前方車輛的車尾、側(cè)面車輛的車側(cè)、側(cè)面車輛的長(zhǎng)度以及后面車輛的車頭位置，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置；
所述計(jì)算模塊，還用于通過(guò)前、后攝像頭，分別進(jìn)行車道檢測(cè)；通過(guò)檢測(cè)出的車道與水平線的夾角，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置。
[0013]優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括:
預(yù)警模塊，用于在當(dāng)前車輛需要變換車道時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前車輛變換車道是否安全，若不安全，則閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音；以及當(dāng)前車突然急剎車時(shí)，在當(dāng)前車輛和前車間的顯示位置中發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
[0014]本發(fā)明提出的一種全景式輔助駕駛方法及系統(tǒng)，通過(guò)裝在車前后左右四個(gè)方向的魚眼攝像頭，能夠得到無(wú)死角的車周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)圖像，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的魚眼攝像頭參數(shù)，可以校正四張圖像成正常視角圖像，通過(guò)車輛識(shí)別算法，可以實(shí)時(shí)識(shí)別出周圍的車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，后面車輛的車頭)，再通過(guò)車道檢測(cè)算法，可以計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的位置，最后，按照一定的縮放比例，將當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息，以俯視圖的形式顯示在中控顯示器上，由此通過(guò)360度全景式(或稱俯視式，或稱鷹眼視角)的顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，從而可以全面輔助駕駛員進(jìn)行駕駛操作，提高了駕駛員的駕駛安全性。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明全景式輔助駕駛方法第一實(shí)施例的流程示意圖；
圖2是本發(fā)明中車輛輔助駕駛系統(tǒng)全景式(俯視式)顯示示意圖；
圖3是本發(fā)明全景式輔助駕駛方法第二實(shí)施例的流程示意圖； 圖4是本發(fā)明全景式輔助駕駛方法第三實(shí)施例的流程示意圖；
圖5是本發(fā)明全景式輔助駕駛系統(tǒng)第一實(shí)施例的功能模塊示意圖；
圖6是本發(fā)明全景式輔助駕駛系統(tǒng)第二實(shí)施例的功能模塊示意圖；
圖7是本發(fā)明全景式輔助駕駛系統(tǒng)第三實(shí)施例的功能模塊示意圖。
[0016]為了使本發(fā)明的技術(shù)方案更加清楚、明了，下面將結(jié)合附圖作進(jìn)一步詳述。
【具體實(shí)施方式】
[0017]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提出的一種全景式輔助駕駛方法，包括:
步驟S101，通過(guò)安裝在當(dāng)前車輛前、后、左、右四個(gè)方向的攝像頭，檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息；
本實(shí)施例分別在車輛的前臉、兩側(cè)后視鏡以及后車牌部四個(gè)位置各安裝有一個(gè)魚眼攝像頭，通過(guò)四個(gè)魚眼攝像頭，檢測(cè)車輛前、后、左、右四個(gè)方向的圖像，能夠得到無(wú)死角的車輛周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)魚眼視角圖像信息，并可以通過(guò)去失真和校正得到正常視角的圖像。
[0019]步驟S102，根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)正常視角圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置；
在檢測(cè)并校正得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)正常視角圖像信息后，對(duì)得到的四幅實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行車輛識(shí)別，以得到其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置。
[0020]在對(duì)實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別時(shí)，可以采用預(yù)定的車輛識(shí)別算法，比如采用基于Haar特征的AdaBoost分類算法(或是基于LBP特征的SVM分類算法等等),可以識(shí)別出周圍的其它車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，側(cè)面車輛的長(zhǎng)度以及后面車輛的車頭)相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置。當(dāng)然，針對(duì)不同的四個(gè)方向，識(shí)別的模式分別是車后臉、車前臉和車側(cè)臉，這就需要預(yù)先對(duì)這些模式進(jìn)行學(xué)習(xí)，其學(xué)習(xí)過(guò)程可以在后臺(tái)服務(wù)器上完成。上述基于Haar特征的AdaBoost分類算法、基于LBP特征的SVM分類算法等均為計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
[0021]步驟S103，通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的相對(duì)位置；
在得到其它車輛在實(shí)時(shí)圖像中的位置后，通過(guò)小孔成像原理，結(jié)合攝像頭的安裝高度，計(jì)算出其它車輛離各個(gè)攝像頭的距離以及側(cè)面車輛的長(zhǎng)度。
[0022]然后，針對(duì)前視和后視攝像頭，分別進(jìn)行車道檢測(cè)。通過(guò)車道與水平線的夾角，可以計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置，包括當(dāng)前車輛相對(duì)于周圍其它車輛的相對(duì)位置。
[0023]步驟S104，將周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置，以及當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。
[0024]最后，按照一定的縮放比例，以俯視式視角，將當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。由此，通過(guò)全景式(俯視式)的顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，如圖2所示。
[0025]本實(shí)施例通過(guò)上述方案，通過(guò)裝在車前后左右四個(gè)方向的魚眼攝像頭，能夠得到無(wú)死角的車周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)圖像，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的魚眼攝像頭參數(shù)，可以校正四張圖像成正常視角圖像，通過(guò)車輛識(shí)別算法，可以實(shí)時(shí)識(shí)別出周圍的車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，后面車輛的車頭)，再通過(guò)車道檢測(cè)算法，可以計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的位置，最后，按照一定的縮放比例，將當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息，以俯視圖的形式顯示在中控顯示器上，由此通過(guò)360度全景式(或稱俯視式，或稱鷹眼視角)的顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，從而可以全面輔助駕駛員進(jìn)行駕駛操作，提高了駕駛員的駕駛安全性。
[0026]如圖3所示，本發(fā)明第二實(shí)施例提出的一種全景式輔助駕駛方法，在上述圖1所示的第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在上述步驟SlOl:檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息之前還包括:
步驟S100，通過(guò)預(yù)設(shè)的標(biāo)定法對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)。
[0027]在上述步驟SlOl:檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息之后還包括:
步驟S105，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理。
[0028]本實(shí)施例與上述圖1所示的第一實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例還包括對(duì)各攝像頭進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，以及結(jié)合標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理的方案，以提高圖像信息處理的準(zhǔn)確性。
[0029]具體地，在安裝攝像頭時(shí)，系統(tǒng)首先對(duì)四個(gè)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，可以通過(guò)張正友等標(biāo)定法，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)。
[0030]在檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息后，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，通過(guò)單應(yīng)性變換，可以對(duì)得到四幅圖像進(jìn)行去失真處理，校正球面式圖像成正常視覺(jué)圖像。
[0031]然后，對(duì)校正后的四幅圖像分別進(jìn)行車輛識(shí)別，檢測(cè)出周圍的車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，后面車輛的車頭)位置。
[0032]由此，通過(guò)對(duì)各攝像頭進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，以及結(jié)合標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理的方案，提高了圖像信息處理的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了車輛位置識(shí)別信息的準(zhǔn)確性。
[0033]如圖4所示，本發(fā)明第三實(shí)施例提出的一種全景式輔助駕駛方法，在上述圖3所示的第二實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在上述步驟S104:將當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上之后還包括:
步驟S106，在當(dāng)前車輛需要變換車道時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前車輛變換車道是否安全，若不安全，則閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音；以及，當(dāng)前車突然急剎車時(shí)，在當(dāng)前車輛和前車間的顯示位置中發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
[0034]本實(shí)施例與上述圖3所示的第二實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例還包括獲得全景顯示后的車輛預(yù)警方案。
[0035]具體地，在本實(shí)施例中，首先，在得到當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息后，即可通過(guò)全景式(俯視式)的顯示，使駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，方便駕駛員根據(jù)顯示的位置信息進(jìn)行安全駕駛操作。
[0036]此外，當(dāng)駕駛員想變換車道時(shí)，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)當(dāng)前的速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前變換車道是否安全，若不安全，則會(huì)閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音，提醒駕駛員注意安全。[0037]另外，作為另一種應(yīng)用場(chǎng)景，當(dāng)前車突然急剎時(shí)，全景顯示會(huì)在當(dāng)前車和前車間的顯示中發(fā)出報(bào)警信號(hào)，同樣包括聲音和圖像兩方面的報(bào)警，由此，提高了駕駛員的行車安全。
[0038]如圖5所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提出一種全景式輔助駕駛系統(tǒng)，包括:檢測(cè)模塊201、識(shí)別模塊202、計(jì)算模塊203以及顯示模塊204，其中:
檢測(cè)模塊201，用于通過(guò)安裝在當(dāng)前車輛前、后、左、右四個(gè)方向的攝像頭，檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息；
識(shí)別模塊202，用于根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置；
計(jì)算模塊203，用于通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置；
顯示模塊204，用于將周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置，以及當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。
[0039]本實(shí)施例分別在車輛的前臉、兩側(cè)后視鏡以及后車牌部四個(gè)位置各安裝有一個(gè)魚眼攝像頭，通過(guò)四個(gè)魚眼攝像頭，檢測(cè)車輛前、后、左、右四個(gè)方向的圖像，能夠得到無(wú)死角的車輛周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)魚眼視角圖像信息，并可以通過(guò)去失真和校正得到正常視角的圖像。
[0040]在檢測(cè)并校正得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)正常視角圖像信息后，對(duì)得到的四幅實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行車輛識(shí)別，以得到其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置。
[0041]在對(duì)實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別時(shí)，可以采用預(yù)定的車輛識(shí)別算法，比如采用基于Haar特征的AdaBoost分類算法(或是基于LBP特征的SVM分類算法等等),可以實(shí)時(shí)識(shí)別出周圍的其它車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，側(cè)面車輛的長(zhǎng)度以及后面車輛的車頭)相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置。當(dāng)然，針對(duì)不同的四個(gè)方向，識(shí)別的模式分別是車后臉、車前臉和車側(cè)臉，這就需要預(yù)先對(duì)這些模式進(jìn)行學(xué)習(xí)，其學(xué)習(xí)過(guò)程可以在后臺(tái)服務(wù)器上完成。上述基于Haar特征的AdaBoost分類算法、基于LBP特征的SVM分類算法等均為計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
[0042]在得到其它車輛在實(shí)時(shí)圖像中的位置后，通過(guò)小孔成像原理，結(jié)合攝像頭的安裝高度，計(jì)算出其它車輛離各個(gè)攝像頭的距離以及側(cè)面車輛的長(zhǎng)度。
[0043]然后，針對(duì)前視和后視攝像頭，分別進(jìn)行車道檢測(cè)。通過(guò)車道與水平線的夾角，可以計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置，包括當(dāng)前車輛相對(duì)于周圍其它車輛的相對(duì)位置。
[0044]最后，按照一定的縮放比例，以俯視式視角，將當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。由此，通過(guò)全景式(俯視式)的顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，如圖2所示。
[0045]本實(shí)施例通過(guò)上述方案，通過(guò)裝在車前后左右四個(gè)方向的魚眼攝像頭，能夠得到無(wú)死角的車周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)圖像，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的魚眼攝像頭參數(shù)，可以校正四張圖像成正常視角圖像，通過(guò)車輛識(shí)別算法，可以實(shí)時(shí)識(shí)別出周圍的車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，后面車輛的車頭)，再通過(guò)車道檢測(cè)算法，可以計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的位置，最后，按照一定的縮放比例，將當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息，以俯視圖的形式顯示在中控顯示器上，由此通過(guò)360度全景式(或稱俯視式，或稱鷹眼視角)的顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，從而可以全面輔助駕駛員進(jìn)行駕駛操作，提高了駕駛員的駕駛安全性。
[0046]如圖6所示，本發(fā)明第二實(shí)施例提出一種全景式輔助駕駛系統(tǒng)，在上述圖5所示的第一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還包括:
處理模塊205，用于通過(guò)預(yù)設(shè)的標(biāo)定法對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)，以及結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理。
[0047]本實(shí)施例與上述圖5所示的第一實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例還包括對(duì)各攝像頭進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，以及結(jié)合標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理的方案，以提高圖像信息處理的準(zhǔn)確性。
[0048]具體地，在安裝攝像頭時(shí)，系統(tǒng)首先對(duì)四個(gè)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，可以通過(guò)張正友等標(biāo)定法，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)。
[0049]在檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息后，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，通過(guò)單應(yīng)性變換，可以對(duì)得到四幅圖像進(jìn)行去失真處理，校正球面式圖像成正常視覺(jué)圖像。
[0050]然后，對(duì)校正后的四幅圖像分別進(jìn)行車輛識(shí)別，檢測(cè)出周圍的車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，后面車輛的車頭)位置。
[0051]由此，通過(guò)對(duì)各攝像頭進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定，以及結(jié)合標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理的方案，提高了圖像信息處理的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了車輛位置識(shí)別信息的準(zhǔn)確性。
[0052]如圖7所示，本發(fā)明第三實(shí)施例提出一種全景式輔助駕駛系統(tǒng)，在上述圖6所示的第二實(shí)施例的基礎(chǔ)上，還包括:
預(yù)警模塊206，用于在當(dāng)前車輛需要變換車道時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前車輛變換車道是否安全，若不安全，則閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音；以及當(dāng)前車突然急剎車時(shí)，在當(dāng)前車輛和前車間的顯示位置中發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
[0053]本實(shí)施例與上述圖6所示的第二實(shí)施例的區(qū)別在于，本實(shí)施例還包括獲得全景顯示后的車輛預(yù)警方案。
[0054]具體地，在本實(shí)施例中，首先，在得到當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息后，即可通過(guò)全景式(俯視式)的顯示，使駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，方便駕駛員根據(jù)顯示的位置信息進(jìn)行安全駕駛操作。
[0055]此外，當(dāng)駕駛員想變換車道時(shí)，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)當(dāng)前的速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前變換車道是否安全，若不安全，則會(huì)閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音，提醒駕駛員注意安全。
[0056]另外，作為另一種應(yīng)用場(chǎng)景，當(dāng)前車突然急剎時(shí)，全景顯示會(huì)在當(dāng)前車和前車間的顯示中發(fā)出報(bào)警信號(hào)，同樣包括聲音和圖像兩方面的報(bào)警，由此，提高了駕駛員的行車安全。
[0057]本發(fā)明實(shí)施例全景式輔助駕駛方法及系統(tǒng)，通過(guò)裝在車前后左右四個(gè)方向的魚眼攝像頭，能夠得到無(wú)死角的車周圍的環(huán)視實(shí)時(shí)圖像，結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的魚眼攝像頭參數(shù)，可以校正四張圖像成正常視角圖像，通過(guò)車輛識(shí)別算法，可以實(shí)時(shí)識(shí)別出周圍的車輛(包括前方車輛的車尾，側(cè)面車輛的車側(cè)，后面車輛的車頭)，再通過(guò)車道檢測(cè)算法，可以計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的位置，最后，按照一定的縮放比例，將當(dāng)前車輛的相對(duì)位置信息，以俯視圖的形式顯示在中控顯示器上，由此通過(guò)360度全景式(或稱俯視式，或稱鷹眼視角)的顯示，駕駛員可以清晰的看到當(dāng)前車輛在周圍車輛中的相對(duì)位置，從而可以全面輔助駕駛員進(jìn)行駕駛操作，提高了駕駛員的駕駛安全性。
[0058]上述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種全景式輔助駕駛方法，其特征在于，包括: 通過(guò)安裝在當(dāng)前車輛前、后、左、右四個(gè)方向的攝像頭，檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息； 根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置； 通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置； 將周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置，以及當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息的步驟之后還包括: 結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息的步驟之前還包括: 通過(guò)預(yù)設(shè)的標(biāo)定法對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置的步驟包括: 根據(jù)得到的其它車輛在實(shí)時(shí)圖像中的位置信息，結(jié)合攝像頭的安裝高度，采用預(yù)定的車輛識(shí)別算法，計(jì)算其它車輛離對(duì)應(yīng)攝像頭的位置，并識(shí)別前方車輛的車尾、側(cè)面車輛的車偵U、側(cè)面車輛的長(zhǎng)度以及后面車輛的車頭位置，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2、3或4所述的方法，其特征在于，通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道的相對(duì)位置的步驟包括: 通過(guò)前、后攝像頭，分別進(jìn)行車道檢測(cè)； 通過(guò)檢測(cè)出的車道與水平線的夾角，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括: 在當(dāng)前車輛需要變換車道時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前車輛變換車道是否安全，若不安全，則閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括: 當(dāng)前車突然急剎車時(shí)，在當(dāng)前車輛和前車間的顯示位置中發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
8.—種全景式輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括: 檢測(cè)模塊，用于通過(guò)安裝在當(dāng)前車輛前、后、左、右四個(gè)方向的攝像頭，檢測(cè)得到當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息； 識(shí)別模塊，用于根據(jù)預(yù)定的車輛識(shí)別算法對(duì)所述檢測(cè)得到的當(dāng)前車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行車輛識(shí)別，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置； 計(jì)算模塊，用于通過(guò)車道檢測(cè)算法，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置； 顯示模塊，用于將周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置，以及當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置信息顯示在中控顯示器上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 處理模塊，用于通過(guò)預(yù)設(shè)的標(biāo)定法對(duì)所述攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，分別得到各個(gè)攝像頭參數(shù)，以及結(jié)合預(yù)先標(biāo)定的攝像頭參數(shù)，對(duì)檢測(cè)得到的車輛周圍的實(shí)時(shí)圖像信息進(jìn)行去失真及校正處理； 所述識(shí)別模塊，還用于根據(jù)得到的其它車輛在實(shí)時(shí)圖像中的位置信息，結(jié)合攝像頭的安裝高度，采用預(yù)定的車輛識(shí)別算法，計(jì)算其它車輛離對(duì)應(yīng)攝像頭的位置，并識(shí)別前方車輛的車尾、側(cè)面車輛的車側(cè)、側(cè)面車輛的長(zhǎng)度以及后面車輛的車頭位置，得到周圍其它車輛相對(duì)于當(dāng)前車輛的距離和位置； 所述計(jì)算模塊，還用于通過(guò)前、后攝像頭，分別進(jìn)行車道檢測(cè)；通過(guò)檢測(cè)出的車道與水平線的夾角，計(jì)算出當(dāng)前車輛在當(dāng)前車道中的相對(duì)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 預(yù)警模塊，用于在當(dāng)前車輛需要變換車道時(shí)，根據(jù)當(dāng)前車輛的行駛速度，以及當(dāng)前車輛與側(cè)面車輛的相對(duì)位置，計(jì)算出當(dāng)前車輛變換車道是否安全，若不安全，則閃爍對(duì)應(yīng)的車道線，以及發(fā)出報(bào)警聲音；以及當(dāng)前車突然急剎車時(shí)，在當(dāng)前車輛和前車間的顯示位置中發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK103950410SQ201410176321
【公開(kāi)日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2014年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月29日
【發(fā)明者】張暉 申請(qǐng)人:深圳前向啟創(chuàng)數(shù)碼技術(shù)有限公司