本發(fā)明涉及電子元件安裝裝置，其具備從元件供應(yīng)裝置取出電子元件的兩個安裝頭，通過各安裝頭所具備的多個吸附嘴取出來自所述元件供應(yīng)裝置的電子元件，通過元件識別攝像機(jī)拍攝該吸附嘴所保持的所述電子元件并進(jìn)行識別處理，在各電子元件的安裝坐標(biāo)中加入各識別結(jié)果，將所述電子元件分別安裝到電路板上。

背景技術(shù)：
這種電子元件安裝裝置例如在專利文獻(xiàn)1等中公開。在這種電子元件安裝裝置中高精度地將電子元件安裝到印刷電路板上。[專利文獻(xiàn)1](日本)特開2005-159209公報(bào)但是，如果設(shè)為縮短從元件供應(yīng)裝置吸附并取出電子元件時的吸附嘴的停留時間，從而在用于吸附的真空壓升高之前使吸附嘴上升，則電子元件的吸附變得不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
因此，目的在于使從元件供應(yīng)裝置取出電子元件時的吸附嘴穩(wěn)定地吸附電子元件。因此，第1發(fā)明是一種電子元件安裝裝置，具備從元件供應(yīng)裝置取出電子元件的兩個安裝頭，在各安裝頭進(jìn)行與所述元件供應(yīng)裝置和基板的一次往返移動的每個周期，通過各安裝頭所具備的多個吸附嘴取出來自所述元件供應(yīng)裝置的電子元件，由元件識別攝像機(jī)拍攝該吸附嘴所保持的所述電子元件而進(jìn)行識別處理，在各電子元件的安裝坐標(biāo)中加入各識別結(jié)果，并將所述電子元件分別安裝到電路板上，其特征在于，在該電子元件安裝裝置中設(shè)置了：待機(jī)時間定時器，伴隨對第一張所述電路板安裝電子元件，在一個所述安裝頭的所述吸附嘴所保持的電子元件的所述識別處理動作時，由于另一個所述安裝頭的所述吸附嘴正在安裝電子元件，因而在每個所述周期對所述一個所述安裝頭待機(jī)的時間進(jìn)行計(jì)時；存儲裝置，存儲該待機(jī)時間定時器計(jì)時的待機(jī)時間；以及控制裝置，在取出所述電子元件時，基于在電子元件的每個種類預(yù)先設(shè)定的吸附停留時間，計(jì)算所述吸附嘴停留的停留時間，所述控制裝置在伴隨對第二張以后的所述電路板安裝電子元件，降低一個所述安裝頭的所述吸附嘴而從所述元件供應(yīng)裝置吸附并取出電子元件時，對各安裝頭進(jìn)行控制，使得在與所述周期相同的周期中，以基于所述吸附停留時間和存儲裝置所存儲的所述待機(jī)時間盡可能延長一個所述安裝頭的所述吸附嘴停留的停留時間的方式使該一個所述安裝頭的所述吸附嘴停留。此外，在第1發(fā)明的電子元件安裝裝置中，所述控制裝置在伴隨對第二張以后的電路板安裝電子元件，降低一個所述安裝頭的所述吸附嘴而從所述元件供應(yīng)裝置吸附并取出電子元件時，通過一個所述安裝頭的所述吸附嘴停留的吸附停留時間加上將所述存儲裝置所存儲的待機(jī)時間除以該周期中的所述電子元件的安裝件數(shù)而得到的時間，計(jì)算該一個所述安裝頭的所述吸附嘴停留的所述停留時間。本發(fā)明在從元件供應(yīng)裝置取出電子元件時，能夠使吸附嘴穩(wěn)定地吸附電子元件。附圖說明圖1是電子元件安裝裝置的概略平面圖。圖2是表示安裝頭的真空吸附以及空氣吹送的控制的圖。圖3是電子元件安裝裝置的控制方框圖。圖4是表示安裝數(shù)據(jù)的圖。圖5是表示元件數(shù)據(jù)的圖。圖6是表示安裝動作相關(guān)的流程圖的圖。圖7是表示一個周期相關(guān)的流程圖的圖。圖8是表示元件吸附動作相關(guān)的流程圖的圖。圖9是表示上下軸電機(jī)停留時間計(jì)算處理相關(guān)的流程圖的圖。圖10是表示元件識別動作相關(guān)的流程圖的圖。圖11是表示安裝頭對于第一張印刷電路板的定時圖的圖。圖12是表示安裝頭對于第二張印刷電路板的定時圖的圖。標(biāo)號說明1電子元件安裝裝置2搬運(yùn)裝置3元件供應(yīng)裝置8元件供應(yīng)單元4臂5吸附嘴6安裝頭12上下軸電機(jī)15控制裝置40計(jì)數(shù)器41停留定時器42待機(jī)時間定時器具體實(shí)施方式以下基于圖1，針對在作為電路板的印刷電路板P上安裝電子元件的電子元件安裝裝置1，說明本發(fā)明的實(shí)施方式。在該電子元件安裝裝置1中設(shè)置了并排搬運(yùn)各印刷電路板P的搬運(yùn)裝置2、被配置在裝置主體的跟前側(cè)和里側(cè)且供應(yīng)電子元件的元件供應(yīng)裝置3A、3B、通過驅(qū)動源能夠在一個方向上移動(能夠在Y方向上往返移動)的一對臂4A、4B、分別具備吸附嘴5并且通過各驅(qū)動源在沿所述各臂4A、4B的方向上能夠單獨(dú)移動的安裝頭6A(頭編號“1”)、6B(頭編號“2”)。所述搬運(yùn)裝置2包括供應(yīng)輸送機(jī)(conveyer)2A、對印刷電路板P進(jìn)行定位固定的定位部2B、排出輸送機(jī)2C。并且，其結(jié)構(gòu)如下，即所述供應(yīng)輸送機(jī)2A將從上游接受的各印刷電路板P搬運(yùn)到定位部2B，在該各定位部2B中通過定位裝置進(jìn)行了定位的各電路板上安裝了電子元件之后，被搬運(yùn)至排出輸送機(jī)2C，然后被搬運(yùn)至下游側(cè)裝置。并且，所述元件供應(yīng)裝置3A、3B被配設(shè)在所述搬運(yùn)裝置2的里側(cè)位置和跟前側(cè)位置，是在作為裝配架的手推車7A、7B的送料器底座上并行設(shè)置了多個元件供應(yīng)單元8的裝置。各手推車7A、7B的結(jié)構(gòu)為經(jīng)由連接器具可裝卸地配設(shè)在所述裝置主體上，使得元件供應(yīng)單元8的元件供應(yīng)側(cè)的前端部分面向印刷電路板P的搬運(yùn)路徑，如果各手推車7A、7B被正常地安裝到裝置主體上則對手推車7A、7B所搭載的元件供應(yīng)單元8中被供應(yīng)電源，或者若解除所述連接器具而拉動把手，則可通過在下面設(shè)置的腳輪(castor)而移動。并且，X方向上較長的前后一對的所述臂4A、4B通過由各線性電機(jī)構(gòu)成的Y方向電機(jī)9的驅(qū)動，沿著左右一對的向前后延伸的導(dǎo)桿(guide)，固定在所述各臂上的滑塊(slider)滑動而單獨(dú)向Y方向移動。所述Y方向電機(jī)9由沿著左右一對的基體1A、1B而固定的上下一對的定子和在所述臂4A、4B的兩端部設(shè)置的安裝板的下部所固定的轉(zhuǎn)子9A構(gòu)成。此外，在所述臂4A、4B的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有所述安裝頭6A、6B，該安裝頭6A、6B在所述臂4A、4B的長度方向(X方向)上通過由線性電機(jī)構(gòu)成的X方向電機(jī)10而沿著導(dǎo)桿移動，所述X方向電機(jī)10由各臂4A、4B上固定的前后一對的定子和位于各定子之間而設(shè)置在所述安裝頭6A、6B上的轉(zhuǎn)子構(gòu)成。從而，各安裝頭6A、6B相向地設(shè)置在各臂4A、4B的內(nèi)側(cè)，所述安裝頭6A能夠從對應(yīng)的里側(cè)的元件供應(yīng)裝置3A的元件供應(yīng)單元8進(jìn)行電子元件的取出作業(yè)，并安裝到搬運(yùn)裝置2上的印刷電路板P，安裝頭6B能夠從對應(yīng)的跟前側(cè)的元件供應(yīng)裝置3B取出電子元件而安裝到所述印刷電路板P。并且，在各安裝頭6A、6B上通過各彈簧而頂向下方的吸附嘴5沿著圓周以規(guī)定間隔配設(shè)4條，該吸附嘴5可通過上下軸電機(jī)12而升降，并且通過θ軸電機(jī)13使安裝頭6A、6B圍繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，結(jié)果，各安裝頭6A、6B的各吸附嘴5能夠向X方向以及Y方向移動，能夠環(huán)繞垂直線旋轉(zhuǎn)，且能夠上下活動。另外，在所述Y方向電機(jī)9、X方向電機(jī)10、上下軸電機(jī)12、θ軸電機(jī)13上分別連接編碼器9E、10E、12E、13E，監(jiān)視掌握轉(zhuǎn)速、旋轉(zhuǎn)角度。此外，各元件識別攝像機(jī)14一攬子拍攝在各安裝頭6A、6B上設(shè)置的各吸附嘴5所吸附保持的電子元件。在圖2中，33是與真空源連通的真空/正壓切換閥、34是與空氣供應(yīng)源連通的送風(fēng)(blow)開通/關(guān)閉切換閥、35是與所述吸附嘴5對應(yīng)設(shè)置且用于切換是與真空源連通從而讓吸附嘴5進(jìn)行吸引還是與空氣供應(yīng)源連通從而讓吸附嘴5進(jìn)行空氣吹送的空氣切換閥電磁閥。如果該空氣切換閥電磁閥35激磁，則真空引入用通路36和嘴連通通路37可通過真空/正壓切換閥33而連通，嘴連通通路38和空氣送風(fēng)用通路39被切斷，吸附嘴5經(jīng)由嘴連通通路37、真空/正壓切換閥33、真空引入用通路36能夠與真空源連通，吸附嘴5能夠維持電子元件的真空吸附。此外，如果所述空氣切換閥電磁閥35消磁，則與真空源連通的真空引入用通路36和嘴連通通路37被切斷，嘴連通通路38和空氣送風(fēng)用通路39可經(jīng)由送風(fēng)開通/關(guān)閉切換閥34而連通，停止吸附嘴5對電子元件D的真空吸附，并且來自空氣供應(yīng)源的空氣經(jīng)由空氣送風(fēng)用通路39、送風(fēng)開通/關(guān)閉切換閥34、嘴連通通路38被吹入吸附嘴5。圖3是用于電子元件安裝裝置1的電子元件安裝相關(guān)的控制的控制塊，以下進(jìn)行說明。電子元件安裝裝置1的各要素由控制裝置15統(tǒng)一控制，存儲裝置17存儲各種數(shù)據(jù)，兩者經(jīng)由總線18連接。在控制裝置15上經(jīng)由接口21連接了顯示操作畫面等的監(jiān)視器19以及作為在該監(jiān)視器19的顯示畫面上形成的輸入部件的觸摸面板開關(guān)20。此外，所述Y方向電機(jī)9等經(jīng)由驅(qū)動電路22、接口21與所述控制裝置15連接。另外，所述控制裝置15起到控制部件、確認(rèn)部件、判定部件、計(jì)算部件等的功能。在所述存儲裝置17中按照印刷電路板P的每個種類而存儲了安裝數(shù)據(jù)。該安裝數(shù)據(jù)按照其周期編號的每一個，由安裝頭6A、6B的頭編號(安裝頭6A為“1”，安裝頭6B為“2”)、待機(jī)時間、一個周期安裝件數(shù)、元件ID、安裝坐標(biāo)(X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)Y、角度)構(gòu)成(參照圖4)。此外，在所述存儲裝置17中存儲了與配設(shè)在手推車7A、7B上的所述各元件供應(yīng)單元8的元件配置編號對應(yīng)的各電子元件的種類(元件ID)的元件配置數(shù)據(jù)、圖5所示那樣的與每個元件ID的吸附停留時間有關(guān)的元件數(shù)據(jù)等。進(jìn)而，在所述存儲裝置17中存儲了由表示電子元件的特征的形狀數(shù)據(jù)/識別數(shù)據(jù)/控制數(shù)據(jù)/元件供應(yīng)數(shù)據(jù)組成的每個電子元件的元件庫數(shù)據(jù)等。23是經(jīng)由接口21與所述控制裝置15連接的識別處理裝置，通過所述元件識別攝像機(jī)14拍攝獲取的圖像的識別處理由該識別處理裝置23進(jìn)行，處理結(jié)果被送到控制裝置15。即，控制裝置15將指示輸出到識別處理裝置23以使其對通過元件識別攝像機(jī)14拍攝的圖像進(jìn)行識別處理(位置偏移量的計(jì)算等)，并且從識別處理裝置23獲取識別處理結(jié)果。此外，計(jì)數(shù)器40經(jīng)由接口21與所述控制裝置15連接，對印刷電路板P的加工張數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。此外，停留定時器41經(jīng)由接口21與所述控制裝置15連接，對吸附嘴5下降停留的停留時間進(jìn)行計(jì)時。該停留時間是從空氣切換閥電磁閥35激磁起通常達(dá)到吸附電子元件時的能夠通過吸附嘴5可靠地進(jìn)行吸附的滿意真空度為止的時間。進(jìn)而，待機(jī)時間定時器42經(jīng)由接口21與所述控制裝置15連接，對待機(jī)時間進(jìn)行計(jì)數(shù)。以下，基于本發(fā)明的實(shí)施方式的圖6至圖10的流程圖，以下關(guān)于動作進(jìn)行說明。首先，在表示安裝動作相關(guān)的流程圖的圖6中，如果運(yùn)行開始開關(guān)被操作，則最初將所述計(jì)數(shù)器40設(shè)置為“0(零)”(步驟S01)，將作為電路板的印刷電路板P拿到定位部2B(步驟S02)。即，印刷電路板P從上游裝置經(jīng)由供應(yīng)輸送機(jī)2A被搬運(yùn)至定位部2B而定位固定。然后，控制裝置15為了讓安裝頭6A(頭1)、6B(頭2)進(jìn)行連鎖吸附，從圖4所示的安裝數(shù)據(jù)中讀出一個周期數(shù)據(jù)(步驟S03)。即，讀出安裝頭6A或6B在所述元件供應(yīng)裝置3A或3B與印刷電路板P的一次往返中進(jìn)行電子元件的取出處理以及安裝處理的一個周期數(shù)據(jù)。接著，判斷該讀出的周期編號“1”的頭編號是否為“1”(步驟S04)。根據(jù)該安裝數(shù)據(jù)，由于頭編號為“1”，因此開始由安裝頭6A進(jìn)行一個周期中的安裝動作(步驟S05)。即，如表示一個周期相關(guān)的流程圖的圖7所示那樣，最初由里側(cè)的安裝頭6A的吸附嘴5從元件ID為“AAA”、“BBB”、“CCC”的各元件供應(yīng)裝置3A吸附取出相應(yīng)的電子元件(步驟S21)。即，如表示元件吸附動作相關(guān)的流程圖的圖8所示那樣，Y方向通過驅(qū)動Y方向電機(jī)9而移動臂4A，X方向通過驅(qū)動X方向電機(jī)10，從而為了取出電子元件而沿XY方向開始移動安裝頭6A(步驟S31)，并且開始驅(qū)動θ軸電機(jī)13(步驟S2)。接著，控制裝置15基于來自編碼器10E、9E的位置信息而掌握X方向電機(jī)10以及Y方向電機(jī)9的各旋轉(zhuǎn)位置，確認(rèn)是否已到達(dá)元件供應(yīng)單元8的元件取出位置而完成了移動(步驟S33)，控制裝置15如果確認(rèn)了該完成，則基于來自編碼器13E的位置信息來掌握θ軸電機(jī)13的旋轉(zhuǎn)位置，確認(rèn)是否已完成了至安裝角度的移動(步驟S34)，控制裝置15如果確認(rèn)了該完成，則開始上下軸電機(jī)12的用于下降的驅(qū)動從而開始吸附嘴5的下降移動(步驟S35)。然后，如果控制裝置15基于來自編碼器12E的位置信息而確認(rèn)了是否已完成至下降到達(dá)位置的移動(步驟S36)，則空氣切換閥電磁閥35激磁(步驟S37)。如果該空氣切換閥電磁閥35激磁則切換到真空側(cè)，嘴連通通路38和空氣送風(fēng)用通路39被切斷，吸附嘴5經(jīng)由嘴連通通路37、已切斷到真空側(cè)的真空/正壓切換閥33、真空引入用通路36能夠與真空源連通，吸附嘴5開始進(jìn)行電子元件的真空吸附動作。然后，控制裝置15計(jì)算上下軸電機(jī)12的停留時間(步驟S38)，停留定時器41開始計(jì)時停留時間(步驟S9)。關(guān)于此時的上下軸電機(jī)12的停留時間的計(jì)算，如圖9所示那樣，讀出圖5所示的元件ID“AAA”的元件數(shù)據(jù)的吸附停留時間“100”(“A”)(步驟S51)，接著基于安裝數(shù)據(jù)進(jìn)行安裝數(shù)據(jù)的待機(jī)時間“90”(“B”)÷一個周期的安裝件數(shù)“3”的計(jì)算(步驟S52)，計(jì)算“A+B”的停留時間(約130msec)(步驟S53)。這樣，停留定時器41開始進(jìn)行已算出的停留時間的計(jì)時(步驟S39)，如果計(jì)時經(jīng)過了停留時間(步驟S40)，則控制裝置15開始進(jìn)行上下軸電機(jī)12的用于上升的驅(qū)動(步驟S41)，如果控制裝置15基于來自編碼器12E的位置信息而確認(rèn)了是否已完成至上升到達(dá)位置的移動(步驟S42)，則元件吸附動作結(jié)束。如果該元件吸附動作結(jié)束，則返回到圖7，控制裝置15進(jìn)行控制以便進(jìn)行元件識別動作(步驟S22)。關(guān)于該元件識別動作，如圖10所示，驅(qū)動Y方向電機(jī)9以及X方向電機(jī)10從而開始沿XY方向移動(步驟S61)，在為了將電子元件安裝到印刷電路板P上而移動的途中，使安裝頭6A通過元件識別攝像機(jī)14的上方，從而由元件識別攝像機(jī)14拍攝(動態(tài)識別)各吸附嘴5所吸附保持的電子元件，進(jìn)行元件的識別處理動作(步驟S62)。然后，控制裝置15基于來自編碼器10E、9E的位置信息而掌握X方向電機(jī)10以及Y方向電機(jī)9的各旋轉(zhuǎn)位置，確認(rèn)是否已到達(dá)了所述元件安裝位置(步驟S63)。如果控制裝置15確認(rèn)已到達(dá)所述元件安裝位置，則確認(rèn)印刷電路板P的加工張數(shù)是否為1以上(步驟S64)，由于尚且為0張，因此待機(jī)時間定時器42開始計(jì)時(步驟S65)。然后，控制裝置15判定對置的跟前側(cè)的安裝頭6B是否正在安裝電子元件(步驟S66)，如果已不在安裝則所述待機(jī)時間定時器42停止計(jì)時(步驟S67)，并將待機(jī)時間保存存儲到存儲裝置17(步驟S68)。如果該元件識別動作結(jié)束，則對安裝數(shù)據(jù)中的安裝坐標(biāo)加入該識別結(jié)果從而校正電子元件相對于吸附嘴5的偏差，進(jìn)行電子元件對印刷電路板P的安裝動作(步驟S23)。然后，如果安裝頭6A進(jìn)行的一個周期中的安裝動作結(jié)束(步驟S06)，則判定在安裝數(shù)據(jù)中是否存在下一周期數(shù)據(jù)(步驟S09)，如果判定為存在則返回到步驟S03，讀出在所述元件供應(yīng)裝置3A或3B與印刷電路板P的一次往返中進(jìn)行電子元件的取出處理以及安裝處理的一個周期數(shù)據(jù)(步驟S03)。接著，判定該讀出的周期編號“1”的頭編號是否為“1”(步驟S04)。根據(jù)該安裝數(shù)據(jù)，由于下一個周期編號“2”的頭編號為“2”，因此開始由安裝頭6B進(jìn)行一個周期(周期編號“2”)中的安裝動作(步驟S07)。然后，如果安裝頭6B進(jìn)行的一個周期中的安裝動作結(jié)束(步驟S08)，則如前述那樣判定在安裝數(shù)據(jù)中是否存在下一周期數(shù)據(jù)(步驟S09)，直到?jīng)]有下一周期數(shù)據(jù)為止重復(fù)進(jìn)行在判定為存在時返回到步驟S03的動作。該情況下，在伴隨對第一張印刷電路板P的安裝的由安裝頭6B或6A進(jìn)行的安裝動作中的電子元件的識別動作時(步驟S22)，在步驟S65～S68中，由待機(jī)時間定時器42對由于對置的安裝頭6A或6B正在進(jìn)行安裝而必須等待的待機(jī)時間按照每個周期而進(jìn)行計(jì)時，從而該待機(jī)時間按照每個周期被保存存儲到存儲裝置17。然后，在第2張以后的印刷電路板P中的對應(yīng)的同一周期中，在伴隨對第2張以后的印刷電路板P的安裝的由安裝頭6B或6A進(jìn)行的安裝動作中的電子元件的吸附動作時(步驟S21)，計(jì)算安裝頭6B或6A的上下軸電機(jī)12的停留時間(步驟S38)，所述存儲裝置17中保存存儲的該周期的所述待機(jī)時間在同一周期中的電子元件的吸附動作時被利用。即，在吸附嘴5下降時的上下軸電機(jī)12的停留時間的計(jì)算處理時(參照圖9)，圖5的元件數(shù)據(jù)中應(yīng)吸附的電子元件的對應(yīng)的吸附停留時間與所述待機(jī)時間÷一個周期的安裝件數(shù)(例如，周期編號“2”中為3件)的商之和，成為該周期中的吸附電子元件時的上下軸電機(jī)12的停留時間。然后，所述計(jì)數(shù)器40對印刷電路板P的加工張數(shù)進(jìn)行遞增計(jì)數(shù)而設(shè)為“1”(步驟S10)，并從所述定位部2B經(jīng)由排出輸送機(jī)2C搬運(yùn)到下游側(cè)裝置，并且控制裝置15請求將下一個印刷電路板P從所述供應(yīng)輸送機(jī)2A搬運(yùn)到電路板定位部2B(步驟S11)。接著，返回到步驟S02，對下一個印刷電路板P進(jìn)行前述那樣的電子元件的吸附取出動作、電子元件的識別動作以及電子元件的安裝動作。另外，如以上說明的那樣，各安裝頭6A、6B對于第一張印刷電路板P，按照圖11所示那樣的定時圖，進(jìn)行前述那樣的電子元件的吸附取出動作、電子元件的識別動作以及電子元件的安裝動作。根據(jù)該定時圖，關(guān)于電子元件的識別動作，即使安裝頭6A和6B在同一定時進(jìn)行，在安裝頭6A進(jìn)行對印刷電路板P安裝電子元件的動作的期間，安裝頭6B也無法進(jìn)行安裝動作，在安裝頭6A的安裝動作后進(jìn)行安裝頭6B的安裝動作。因此，如圖12所示，對于第2張以后的印刷電路板P，盡可能延長安裝頭6B的上下軸電機(jī)12的停留時間，從而讓吸附嘴5能夠可靠地吸附電子元件，從而在從元件供應(yīng)裝置3A、3B取出電子元件時，能夠使吸附嘴5穩(wěn)定地吸附電子元件。即，延長安裝頭6B在基于所述上下軸電機(jī)12的驅(qū)動而進(jìn)行的下降動作后的停留時間，從而吸附嘴5能夠可靠地吸附電子元件。具體地說，在安裝頭6A對電子元件的安裝動作結(jié)束之前，結(jié)束安裝頭6B進(jìn)行的電子元件的吸附取出動作以及電子元件的識別動作，由于該安裝頭6A和6B進(jìn)行的電子元件的識別動作時間為同樣長度的時間，因此能夠延長安裝頭6B進(jìn)行的電子元件的吸附取出動作所耗費(fèi)的時間，并且通過在該電子元件的吸附取出動作所耗費(fèi)的時間中延長上下軸電機(jī)12的停留時間，從而能夠使吸附嘴5可靠地吸附電子元件。即，如前述那樣，在伴隨對第一張印刷電路板P的安裝的由安裝頭6B或6A進(jìn)行的安裝動作中的電子元件的識別動作時(步驟S22)，在步驟S65～S68中，由待機(jī)時間定時器42對由于對置的安裝頭6A或6B正在進(jìn)行安裝而必須等待的待機(jī)時間按照每個周期而進(jìn)行計(jì)時并按照每個周期保存存儲到存儲裝置17，因此在第2張以后的印刷電路板P中的對應(yīng)的同一周期中，在伴隨對該第2張以后的印刷電路板P的安裝的由安裝頭6B或6A進(jìn)行的安裝動作中的電子元件的吸附動作時(步驟S21)，計(jì)算安裝頭6B或6A的上下軸電機(jī)12的停留時間(步驟S38)，但所述存儲裝置17中保存存儲的該周期的所述待機(jī)時間在同一周期中的電子元件的吸附動作時被利用。即，例如在圖4的周期編號“2”中，在安裝頭6B的吸附嘴5下降時的上下軸電機(jī)12的停留時間的計(jì)算處理時(參照圖9)，圖5的元件數(shù)據(jù)中應(yīng)吸附的電子元件DDD、EEE、FFF的對應(yīng)的各吸附停留時間(90msec、140msec、70msec)、與圖4的所述待機(jī)時間(40msec)÷一個周期(例如，在周期編號“2”中為3件)的安裝件數(shù)的商(13msec。另外，舍去小數(shù)點(diǎn)以下而求解，但也可以設(shè)為不舍去地進(jìn)行了除法運(yùn)算后的值。此外，不限于舍去，也可以用其他方法求解。)之和(103msec、153msec、83msec)，成為該周期中的吸附各電子元件DDD、EEE、FFF時的上下軸電機(jī)12的停留時間。該情況下，可以不像所述待機(jī)時間÷一個周期的安裝件數(shù)的商那樣設(shè)為相同，也可以關(guān)于小的電子元件將所述待機(jī)時間設(shè)定得較長，而關(guān)于大的電子元件則設(shè)定得較短。例如，在圖4的周期編號“2”中，可以不是一律設(shè)為“約13msec”，而是關(guān)于一個小元件設(shè)為“20msec”，兩個大元件則分別設(shè)為“10msec”，從而使小的電子元件的吸附尤其可靠。因此，通過延長從元件供應(yīng)裝置3B取出電子元件時的上下軸電機(jī)12的停留時間，從而安裝頭6B或6A的吸附嘴5能夠可靠地吸附并取出電子元件，因此能夠使吸附嘴5穩(wěn)定地吸附取出電子元件。如上所述那樣說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠基于上述的說明而采取各種代替例、修正或者變形，本發(fā)明在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)包含前述的各種代替例、修正或者變形。