一種野外帶電巡檢作業(yè)機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種野外帶電巡檢作業(yè)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電網(wǎng)規(guī)模逐年的增長，電力線路的運行維護任務(wù)也愈加艱巨。10千伏配電網(wǎng)是整個電網(wǎng)中距用戶最為接近的一環(huán)，其運行狀況穩(wěn)定關(guān)乎著企業(yè)、居民正常的生產(chǎn)生活。由于10千伏配電網(wǎng)架面積大、數(shù)量多，分布廣，不利于巡檢作業(yè)，巡檢任務(wù)繁重。同時，單純的線路巡視無法發(fā)現(xiàn)變壓器、柱上斷路器、線夾等設(shè)備熱故障。尤其在發(fā)生閃絡(luò)放電時，有些故障不易在桿下發(fā)現(xiàn)閃絡(luò)點，需要人工登桿進行巡視，登桿的工作量比較大，而且存在一定的安全隱患。在非停電狀態(tài)時，10千伏電網(wǎng)中的絕緣子污閃、鳥巢等最為常見的隱患均不能有效地消除。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決以上技術(shù)上的不足，本發(fā)明提供了一種操作簡單，使用方便的野外帶電巡檢作業(yè)機器人。
[0004]本發(fā)明是通過以下措施實現(xiàn)的:
本發(fā)明的一種野外帶電巡檢作業(yè)機器人，包括車體，車體后部可拆卸連接有登桿機構(gòu)，所述登桿機構(gòu)頂部連接有清掃機構(gòu)；
所述登桿機構(gòu)包括下支撐板和上支撐板，所述下支撐板與上支撐板之間豎直設(shè)置有帶螺母的滾珠絲杠，所述滾珠絲杠貫穿上支撐板并且螺母與上支撐板固定連接，所述滾珠絲杠下端與下支撐板轉(zhuǎn)動連接；
所述下支撐板和上支撐板上均水平設(shè)置有夾持機構(gòu)，兩個夾持機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同且上下正對，每個夾持機構(gòu)包括兩個中間相互交叉鉸接的夾臂I，兩個夾臂I外伸的前部為左右相對的弧形夾持部，兩個夾臂I后端通過牽拉桿I共同轉(zhuǎn)動連接有主電動推桿，所述下支撐板底部設(shè)置有蓄電池、控制器、遙控信號接收器和與滾珠絲杠驅(qū)動連接的升降減速電機；所述清掃機構(gòu)包括固定在上支撐板頂部的底座，所述底座頂部轉(zhuǎn)動連接有上臂，所述上臂端部轉(zhuǎn)動連接有前臂，所述前臂端部設(shè)置有夾持清掃機構(gòu)，所述夾持清掃機構(gòu)包括兩個中間相互交叉鉸接的夾臂II，兩個夾臂II前部為相對的弧形夾持部，兩個夾臂II后端通過牽拉桿II共同轉(zhuǎn)動連接有副電動推桿，兩個弧形夾持部上均橫向并排設(shè)置有若干表面帶毛刷的滾筒，所述滾筒端部設(shè)置有齒輪，每個弧形夾持部上相鄰兩個滾筒的齒輪相嚙合，并且每個弧形夾持部上的其中一個齒輪驅(qū)動連接有清掃電機；
所述控制器連接遙控信號接收器、升降減速電機、主電動推桿的驅(qū)動電機、副電動推桿的驅(qū)動電機以及清掃電機，遙控信號接收器匹配有手持遙控器。
[0005]上述登桿機構(gòu)底部設(shè)置有放置在車體后部上方的底板，所述車體頂部設(shè)置有鎖孔，底板前端豎直設(shè)置有可向下插入鎖孔內(nèi)的電動伸縮桿，底板后端和車體后端設(shè)置有上下對齊的弧形的定位槽，所述車體后端的定位槽側(cè)壁上設(shè)置有控制電動伸縮桿動作的觸點開關(guān)。
[0006]上述底座頂部設(shè)置有軸承座，所述上臂底端設(shè)置有穿入軸承座內(nèi)的轉(zhuǎn)軸I，所述轉(zhuǎn)軸I驅(qū)動連接有減速電機I，所述上臂與前臂之間通過轉(zhuǎn)軸II連接，并且轉(zhuǎn)軸II驅(qū)動連接有減速電機II，所述減速電機I和減速電機II與控制器信號連接。
[0007]上述前臂上設(shè)置有鏡頭朝向夾持清掃機構(gòu)的攝像機，所述攝像機連接有無線信號發(fā)送單元，所述手持遙控器上設(shè)置有顯示屏，所述顯示屏連接有與無線信號發(fā)送單元無線連接的無線信號接收單元。
[0008]上述夾持機構(gòu)的弧形夾持部內(nèi)表面設(shè)置有防滑橡膠墊。
[0009]上述滾珠絲杠為兩個，左右對稱設(shè)置在下支撐板與上支撐板之間。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:能夠在野外進行電路巡視，并且能夠進行登桿和清掃的工作，實現(xiàn)了登桿和絕緣子清理的機械化，替代了人工，省時省力，不但清理比較全面徹底，消除了絕緣子污閃現(xiàn)象，而且操作簡單使用方便。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為本發(fā)明登桿機構(gòu)和清掃機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3為本發(fā)明發(fā)明夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4為本發(fā)明發(fā)明的清掃機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖5為本發(fā)明發(fā)明的夾持清掃機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中:I下支撐板，2滾珠絲杠，3上支撐板，4夾持機構(gòu)，5升降減速電機，6蓄電池，7控制器，8螺母，9清掃機構(gòu)，4-1夾臂I，4-2主電動推桿，4_3牽拉桿I，9_1底座，9_2上臂，9-3前臂，9-4夾臂II，9-5軸承座，9_6減速電機I，9_7減速電機II，9-8攝像頭，9-9副電動推桿，9-10牽拉桿II，9-11滾筒，9-12齒輪，9_13清掃電機，10監(jiān)控攝像頭，11電動伸縮桿，12觸點開關(guān)，A車體，B登桿機構(gòu)。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細(xì)的描述:
如圖1所示，本發(fā)明的一種野外帶電巡檢作業(yè)機器人，包括車體A，車體A內(nèi)設(shè)置有主蓄電池、主控制器和行走機構(gòu)，主蓄電池為車體A獨立提供電能，采用履帶式車輪，能夠適應(yīng)野外復(fù)雜的地形。車體A前部設(shè)置有監(jiān)控攝像頭10，與配合主控制器能夠定位路線和記錄行走時的環(huán)境圖像。本發(fā)明發(fā)明在車體A的基礎(chǔ)上增加了登桿機構(gòu)B，登桿機構(gòu)B可以與車體A脫離，自行完成登桿巡視的工作。環(huán)氧樹脂基玻璃纖維增強復(fù)合材料(FRP)是一種具有高比剛度和高比強度的復(fù)合材料，而同時又具有極好的絕緣性能。該材料價格便宜、制造技術(shù)成熟是本裝置的理想材料。
[0018]登桿機構(gòu)B與車體A后部可拆卸連接，具體地說，登桿機構(gòu)B底部設(shè)置有放置在車體A后部上方的底板，車體A頂部設(shè)置有鎖孔，底板前端豎直設(shè)置有可向下插入鎖孔內(nèi)的電動伸縮桿11，底板后端和車體A后端設(shè)置有上下對齊的弧形的定位槽，車體A后端的定位槽側(cè)壁上設(shè)置有控制電動伸縮桿11動作的觸點開關(guān)12。在觸動開關(guān)被碰觸后，電動伸縮桿11回縮，伸縮桿從鎖孔內(nèi)抽出，就完成了登桿機構(gòu)B與車體A的脫離。
[0019]如圖2所示，登桿機構(gòu)B包括下支撐板I和上支撐板3，下支撐板I與上支撐板3之間豎直設(shè)置有帶螺母8的滾珠絲杠2，滾珠絲杠2貫穿上支撐板3并且螺母8與上支撐板3固定連接，滾珠絲杠2下端與下支撐板I轉(zhuǎn)動連接；下支撐板I和上支撐板3上均水平設(shè)置有夾持機構(gòu)4，兩個夾持機構(gòu)4結(jié)構(gòu)相同且上下正對。如圖3所示，每個夾持機構(gòu)4包括兩個中間相互交叉鉸接的夾臂I 4-1，兩個夾臂I 4-1外伸的前部為左右相對的弧形夾持部，兩個夾臂I 4-1后端通過牽拉桿I 4-3共同轉(zhuǎn)動連接有主電動推桿4-2，下支撐板I底部設(shè)置有蓄電池6、控制器7、遙控信號接收器和與滾珠絲杠2驅(qū)動連接的升降減速電機5 ;夾持機構(gòu)4的弧形夾持部內(nèi)表面設(shè)置有防滑橡膠墊。滾珠絲杠2采用兩個，左右對稱設(shè)置在下支撐板I與上支撐板3之間。
[0020]如圖4、5所示，清掃機構(gòu)9包括固定在上支撐板3頂部的底座9-1，底座9_1頂部轉(zhuǎn)動連接有上臂9-2，上臂9-2端部轉(zhuǎn)動連接有前臂9-3，前臂9-3端部設(shè)置有夾持清掃機構(gòu)9，所述夾持清掃機構(gòu)9包括兩個中間相互交叉鉸接的夾臂II 9-4，兩個夾臂II 9-4前部為相對的弧形夾持部，兩個夾臂II 9-4后端通過牽拉桿II 9-10共同轉(zhuǎn)動連接有副電動推桿9-9，兩個弧形夾持部上均橫向并排設(shè)置有若干表面帶毛刷的滾筒9-11，所述滾筒9-11端部設(shè)置有齒輪9-12，每個弧形