本實(shí)用新型涉及輸電線路巡視監(jiān)測(cè)領(lǐng)域，特別是涉及一種兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，隨著電網(wǎng)不斷發(fā)展，輸電線路的覆蓋面越來(lái)越廣，線路通道越來(lái)越長(zhǎng)且區(qū)域復(fù)雜。而由于我國(guó)地域遼闊，輸電線路大部分位于野外山區(qū)叢林，而一旦輸電線路保護(hù)區(qū)內(nèi)發(fā)生山火，山火形成的煙霧將極易引起線路跳閘，從而影響供電穩(wěn)定性，因此需要及時(shí)防范。

目前，對(duì)待輸電線路所在區(qū)域內(nèi)的山火仍然以防控為主，通常采取的措施是張貼告示提醒人們?cè)谏謨?nèi)不要亂丟煙頭等引發(fā)火災(zāi)，并安排人員進(jìn)行巡視，從而耗費(fèi)的大量人力。而一旦發(fā)生火情，只能依靠森林公安來(lái)滅火，而難以組織對(duì)輸電線路造成的損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)位于山區(qū)的輸電線路容易因山火而跳閘或損壞的問題，提供一種可避免輸電線路因山火而跳閘或損壞的兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人。

一種兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人，用于投擲滅火彈，包括：

主機(jī)箱，呈中空殼體結(jié)構(gòu)；

飛行裝置，安裝于所述主機(jī)箱，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼；

行走裝置，包括連接支架與行走輪，所述連接支架連接于所述主機(jī)箱，所述行走輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述連接支架上；及

投擲裝置，安裝于所述主機(jī)箱上，包括可開合的卡爪組件以卡持或釋放所述滅火彈。

上述兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人，可通過投擲裝置攜帶滅火彈，并通過飛行裝置飛行至輸電線路附近，然后降落在輸電線路上并通過設(shè)有行走輪的行走裝置沿輸電線路行至著火點(diǎn)上方而釋放具有自爆功能的滅火彈，滅火彈掉落到地面后可自動(dòng)破裂而釋放二氧化碳，從而覆蓋并撲滅火源以避免輸電線路跳閘或損壞，節(jié)省了大量的人力物力。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述投擲裝置包括安裝座，所述卡爪組件包括第一卡爪與第二卡爪，所述第一卡爪與所述第二卡爪間隔設(shè)置于所述安裝座相對(duì)的兩側(cè)，且可相對(duì)所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)以共同形成大小可變的卡持空間。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一卡爪與所述第二卡爪分別包括間隔設(shè)置的第一卡持部與第二卡持部，所述第一卡持部與所述第二卡持部同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述投擲裝置還包括兩個(gè)間隔設(shè)于所述安裝座相對(duì)的兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一卡爪與所述第二卡爪分別安裝于其中一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出軸，所述第一卡爪與所述第二卡爪連接于所述輸出軸以跟隨所述輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括傳動(dòng)組件，所述傳動(dòng)組件連接所述傳動(dòng)軸與所述第一卡爪及所述第二卡爪，所述傳動(dòng)軸可驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)組件帶動(dòng)所述第一卡爪及所述第二卡爪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述安裝座為兩個(gè)，兩個(gè)所述安裝座間隔設(shè)置于所述主機(jī)箱上，分別安裝于兩個(gè)所述安裝座上的兩個(gè)所述卡爪組件共同夾持所述滅火彈。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述安裝座設(shè)于所述主機(jī)箱底部，所述卡爪組件設(shè)于所述安裝座遠(yuǎn)離所述主機(jī)箱一側(cè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接支架包括橫桿與兩根豎桿，所述兩根豎桿一端分別連接于所述主機(jī)箱，另一端分別連接所述橫桿的兩端，兩個(gè)所述行走輪分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述橫桿與所述豎桿的兩個(gè)連接處。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述飛行裝置還包括連接臂，所述連接臂一端固接于所述主機(jī)箱，另一端向遠(yuǎn)離所述主機(jī)箱方向延伸，所述連接臂遠(yuǎn)離所述主機(jī)箱的一端安裝有所述旋翼。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人還包括控制裝置，所述控制裝置收容于所述主機(jī)箱內(nèi)，所述控制裝置分別與所述飛行裝置、行走裝置及所述投擲裝置通信連接。

附圖說(shuō)明

圖1為一實(shí)施方式的兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示的兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人的投擲裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本實(shí)用新型，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實(shí)用新型的較佳的實(shí)施例。但是，本實(shí)用新型可以以許多不同的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本實(shí)用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說(shuō)明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

如圖1及圖2所示，本較佳實(shí)施例的一種用于投擲滅火彈200的兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100，包括主機(jī)箱20、飛行裝置40、行走裝置60及投擲裝置80。

其中，主機(jī)箱20呈中空殼體結(jié)構(gòu)，飛行裝置40安裝于主機(jī)箱20，包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的旋翼44。行走裝置60包括連接支架62與行走輪64，連接支架62連接于主機(jī)箱20，行走輪64可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于連接支架62上。投擲裝置80安裝于主機(jī)箱20上，包括可開合的卡爪組件84以卡持或釋放滅火彈200。

上述兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100，可通過投擲裝置80攜帶滅火彈，并通過飛行裝置40飛行至輸電線路附近，然后降落在輸電線路上并通過設(shè)有行走輪64 的行走裝置60沿輸電線路行至著火點(diǎn)上方而釋放具有自爆功能的滅火彈200，滅火彈200掉落到地面后可自動(dòng)破裂而釋放二氧化碳，從而覆蓋并撲滅火源以避免輸電線路跳閘或損壞，節(jié)省了大量的人力物力。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1及圖2，兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100還包括控制裝置(圖未示)，控制裝置收容于主機(jī)箱20內(nèi)，控制裝置與飛行裝置40、行走裝置60及投擲裝置80通信連接，以控制飛行裝置40、行走裝置60及投擲裝置80協(xié)同運(yùn)行，從而控制該兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100飛行、行走及投擲滅火彈200。

如圖2所示，投擲裝置80包括呈長(zhǎng)方體狀的安裝座82，卡爪組件84包括第一卡爪842與第二卡爪844，第一卡爪842與第二卡爪844間隔設(shè)置于安裝座 82的長(zhǎng)度方向上的相對(duì)的兩側(cè)，且可相對(duì)安裝座82轉(zhuǎn)動(dòng)以形成大小可變的卡持空間，從而卡持或釋放滅火彈200。

進(jìn)一步地，第一卡爪842與第二卡爪844分別包括間隔設(shè)置的第一卡持部與第二卡持部，第一卡持部與第二卡持部同步轉(zhuǎn)動(dòng)而穩(wěn)固地夾持滅火彈200。在本實(shí)施例中，第一卡持部與第二卡持部均呈弧形的條狀結(jié)構(gòu)，以與滅火彈200 的形狀配合而穩(wěn)固地夾持滅火彈200。

更進(jìn)一步地，投擲裝置80還包括兩個(gè)間隔設(shè)于安裝座82的長(zhǎng)度方向上的相對(duì)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出軸，第一卡爪842與第二卡爪844分別安裝于其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86，第一卡爪842與第二卡爪844連接于輸出軸上以跟隨輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在飛行及行走過程中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86控制第一卡爪842與第二卡爪844處于相互靠攏的狀態(tài)而形成卡持空間以卡持滅火彈 200。在需要進(jìn)行滅火時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86控制第一卡爪842與第二卡爪844向相互遠(yuǎn)離的方向轉(zhuǎn)動(dòng)而增大卡持空間，當(dāng)卡持空間的尺寸大于滅火彈200的尺寸時(shí)，滅火彈200從卡爪組件84上掉落而進(jìn)行滅火。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86 包括電機(jī)，電機(jī)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出軸。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86還包括傳動(dòng)組件，傳動(dòng)組件連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86與第一卡爪842 及第二卡爪844，傳動(dòng)軸可驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)組件帶動(dòng)第一卡爪842及第二卡爪844轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，傳動(dòng)組件可為齒輪組，以使轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可帶動(dòng)第一卡爪842 與第二卡爪844轉(zhuǎn)動(dòng)?？梢岳斫猓?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)86的具體結(jié)構(gòu)不限于此，可根據(jù)需要設(shè)置。

進(jìn)一步地，安裝座82為兩個(gè)，兩個(gè)安裝座82間隔設(shè)置于主機(jī)箱20上，分別安裝于兩個(gè)安裝座82上的兩個(gè)卡爪組件84共同夾持滅火彈200。具體地，兩個(gè)卡爪組件84可分別卡持滅火彈200的兩端，從而穩(wěn)固地將滅火彈200運(yùn)送至著火地點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，安裝座82設(shè)于主機(jī)箱20底部以便于滅火彈200的卡持與釋放，并利于該兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100保持平衡狀態(tài)。在其它實(shí)施例中，安裝座82也可設(shè)于主機(jī)箱20側(cè)壁。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖1，連接支架62包括橫桿622與兩根豎桿624，兩根豎桿624 一端分別連接于主機(jī)箱20，另一端分別連接橫桿622的兩端，兩個(gè)行走輪64分別可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于橫桿622與豎桿624的兩個(gè)連接處。如此，兩個(gè)行走輪64可通過連接支架62穩(wěn)定地安裝在主機(jī)箱20上，并穩(wěn)定地在輸電線路上行走而使該兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100平穩(wěn)地移動(dòng)至預(yù)定位置。

飛行裝置40還包括連接臂42，連接臂42一端固接于主機(jī)箱20，另一端向遠(yuǎn)離主機(jī)箱20方向延伸，連接臂42遠(yuǎn)離主機(jī)箱20的一端安裝有旋翼44，不斷旋轉(zhuǎn)的旋翼44可帶動(dòng)該兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100沿不同方向飛行。在本實(shí)施例中，飛行裝置40包括四根連接臂42，四根連接臂42分別連接于主機(jī)箱20周圍。如此，旋翼44可在控制裝置的控制下轉(zhuǎn)動(dòng)而使該兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100飛行至輸電線路上方并準(zhǔn)確落在輸電線路上。

上述兩棲帶電作業(yè)機(jī)器人100，可飛行至輸電線路附近，然后使行走輪64 落在輸電線路上并行進(jìn)至著火點(diǎn)上方，最后通過投擲裝置80投放滅火彈200而進(jìn)行滅火，從而及時(shí)撲滅火源而防止山火燃燒導(dǎo)致輸電線路跳閘或損壞。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。