本發(fā)明涉及機(jī)電技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)變頻電機(jī)控制技術(shù)，需要由電機(jī)廠家提供d軸電感的參數(shù)，這是由電機(jī)控制模型來(lái)決定的。通常情況下，會(huì)將d軸電感的參數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，保留控制程序不變，在對(duì)不同壓縮機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，只需在存儲(chǔ)器中讀取d軸電感的參數(shù)即可。然而，經(jīng)過(guò)一定時(shí)間后，壓縮機(jī)參數(shù)可能會(huì)發(fā)生變化，如此，存入到存儲(chǔ)器中的d軸電感的參數(shù)則無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)的控制。因此，急需提供一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同壓縮機(jī)的控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法及系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同壓縮機(jī)的控制。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法，包括：

s1：采用pwm波控制電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)；

s2：待電流穩(wěn)定后采集d軸穩(wěn)定電流，并關(guān)閉pwm波；

s3：在確定電機(jī)線圈電流為0時(shí)，再次采用pwm波控制電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)，在電流穩(wěn)定前采集電機(jī)的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間；

s4：根據(jù)采集的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間，以及d軸穩(wěn)定電流，確定電機(jī)d軸電感。

優(yōu)選地，所述根據(jù)采集的d軸當(dāng)前電流和d軸穩(wěn)定電流，確定電機(jī)d軸電感，包括：

根據(jù)電機(jī)控制模型為如下式(1)：

其中，vd用于表征電機(jī)d軸電壓；r用于表征電機(jī)的相電阻；id用于表征電機(jī)d軸電流；ld用于表征電機(jī)d軸電感；lq用于表征電機(jī)q軸電感；ω用于表征電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行角速度；iq用于表征電機(jī)q軸電流；t用于表征運(yùn)行時(shí)間；

在步驟s3中，控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)，此時(shí)ω＝0，那么根據(jù)式(1)得到如下式(2)：

對(duì)式(2)進(jìn)行變換得到如下式(3)：

根據(jù)式(3)，當(dāng)t→∞時(shí)，將式(3)進(jìn)行變換得到所述d軸穩(wěn)定電流id穩(wěn)，該d軸穩(wěn)定電流id穩(wěn)如下式(4)所示：

根據(jù)式(3)和式(4)，得到如下所述d軸當(dāng)前電流與所述d軸穩(wěn)定電流的關(guān)系，如下式(5)所示：

利用式(5)，根據(jù)采集的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間t，以及d軸穩(wěn)定電流，計(jì)算出電機(jī)d軸電感l(wèi)d。

優(yōu)選地，進(jìn)一步包括：在步驟s3中，在電流穩(wěn)定前采集電機(jī)的n個(gè)d軸當(dāng)前電流以及每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間；其中，n為不小于2的整數(shù)；

所述s4，包括：根據(jù)每一個(gè)d軸當(dāng)前電流以及每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間，以及d軸穩(wěn)定電流，計(jì)算電機(jī)對(duì)應(yīng)的d軸當(dāng)前電感；根據(jù)n個(gè)d軸當(dāng)前電感確定出電機(jī)d軸電感。

優(yōu)選地，所述根據(jù)n個(gè)d軸當(dāng)前電感確定出電機(jī)d軸電感，包括：利用下式(6)計(jì)算出電機(jī)d軸電感：

其中，ld用于表征電機(jī)d軸電感，ld(i)用于表征電機(jī)第i個(gè)d軸當(dāng)前電感。

優(yōu)選地，在所述采用pwm波控制電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向之前，進(jìn)一步包括：確定pwm波的占空比，使得所述d軸穩(wěn)定電流的大小位于設(shè)定的電流范圍內(nèi)。

優(yōu)選地，步驟s1中采用的pwm波的占空比與步驟s3中采用的pwm波的占空比相同。

優(yōu)選地，所述確定電機(jī)線圈電流為0，包括：在步驟s2中關(guān)閉pwm波時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，在計(jì)時(shí)達(dá)到設(shè)定的設(shè)定時(shí)間段時(shí)，確定電機(jī)線圈電流為0。

優(yōu)選地，所述確定電機(jī)線圈電流為0，包括：利用電流檢測(cè)電路檢測(cè)電機(jī)線圈電流，并根據(jù)電流檢測(cè)電路的檢測(cè)結(jié)果確定電機(jī)線圈電流。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)系統(tǒng)，包括：微控制器、信號(hào)發(fā)生器、電流檢測(cè)電路和計(jì)時(shí)器；其中，所述微控制器與所述信號(hào)發(fā)生器、所述電流檢測(cè)電路和所述計(jì)時(shí)器分別連接；所述信號(hào)發(fā)生器、所述電流檢測(cè)電路分別與外部電機(jī)連接；

所述微控制器，用于控制所述信號(hào)發(fā)生器的開(kāi)啟和關(guān)閉，以及向所述信號(hào)發(fā)生器發(fā)送所需輸出pwm波的參數(shù)；用于控制所述電流檢測(cè)電路對(duì)電機(jī)d軸電流進(jìn)行檢測(cè)，并接收所述電流檢測(cè)電路反饋的檢測(cè)結(jié)果，以及獲取每一次檢測(cè)時(shí)所述計(jì)時(shí)器上對(duì)應(yīng)的時(shí)間；以及用于根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和獲取的時(shí)間，計(jì)算電機(jī)d軸電感；

所述信號(hào)發(fā)生器，用于根據(jù)所述微控制器的控制輸出相應(yīng)參數(shù)的pwm波，以及關(guān)閉輸出pwm波；

電流檢測(cè)電路，用于根據(jù)所述微控制器的控制對(duì)電機(jī)d軸電流進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給所述微控制器。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法及系統(tǒng)，根據(jù)電機(jī)控制模型可以確定出電機(jī)d軸電流與時(shí)間成指數(shù)關(guān)系，且包括電流的上升階段和穩(wěn)定階段，因此通過(guò)確定出電流穩(wěn)定后的d軸穩(wěn)定電流，以及采集上升階段的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間，可以確定出電機(jī)d軸電感，無(wú)需將電機(jī)的d軸電感的參數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，不僅節(jié)降低了成本，還可以離線辨識(shí)出d軸電感實(shí)現(xiàn)對(duì)不同壓縮機(jī)的控制。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的一種方法流程圖；

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的一種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖3是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的另一種方法流程圖；

圖4是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的一種坐標(biāo)變換示意圖；

圖5是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例提供的d軸電感與運(yùn)行時(shí)間的關(guān)系變化關(guān)系。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法，該方法可以包括如下步驟：

步驟101：采用pwm波控制電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)；

步驟102：待電流穩(wěn)定后采集d軸穩(wěn)定電流，并關(guān)閉pwm波；

步驟103：在確定電機(jī)線圈電流為0時(shí)，再次采用pwm波控制電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)，在電流穩(wěn)定前采集電機(jī)的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間；

步驟104：根據(jù)采集的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間，以及d軸穩(wěn)定電流，確定電機(jī)d軸電感。

在本發(fā)明上述實(shí)施例中，根據(jù)電機(jī)控制模型可以確定出電機(jī)d軸電流與時(shí)間成指數(shù)關(guān)系，且包括電流的上升階段和穩(wěn)定階段，因此通過(guò)確定出電流穩(wěn)定后的d軸穩(wěn)定電流，以及采集上升階段的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間，可以確定出電機(jī)d軸電感，無(wú)需將電機(jī)的d軸電感的參數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，不僅節(jié)降低了成本，還可以離線辨識(shí)出d軸電感實(shí)現(xiàn)對(duì)不同壓縮機(jī)的控制。

在確定電機(jī)d軸電感時(shí)，可以只在電流穩(wěn)定前采集一次電機(jī)的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間，并利用該一次電機(jī)的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間以及d軸穩(wěn)定電流，來(lái)計(jì)算電機(jī)的d軸電感，而在采集時(shí)可能存在的誤差會(huì)導(dǎo)致計(jì)算出的d軸電感有一定的誤差，因此，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，可以在步驟103中，在電流穩(wěn)定前采集電機(jī)的n個(gè)d軸當(dāng)前電流及每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間，其中，n為不小于2的整數(shù)；并在計(jì)算電機(jī)的d軸電感時(shí)，根據(jù)每一個(gè)d軸當(dāng)前電流以及每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間，以及d軸穩(wěn)定電流，計(jì)算電機(jī)對(duì)應(yīng)的d軸當(dāng)前電感；根據(jù)n個(gè)d軸當(dāng)前電感確定出電機(jī)d軸電感。如此，可以提高計(jì)算出的d軸電感的準(zhǔn)確度。

在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，為了計(jì)算出電機(jī)的d軸電感，可以采用平均值的方法，也可以采用最小二乘法。例如，采用平均值的方法來(lái)計(jì)算，可以通過(guò)下式實(shí)現(xiàn)：

其中，ld用于表征電機(jī)d軸電感，ld(i)用于表征電機(jī)第i個(gè)d軸當(dāng)前電感。

在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，為了驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，需要根據(jù)需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向確定驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的有效矢量，而對(duì)應(yīng)該有效矢量的pwm波，其占空比不同對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)效果也不同，例如，不同占空比的pwm波在驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到相應(yīng)方向后，電流趨于穩(wěn)定，若穩(wěn)定電流過(guò)大會(huì)導(dǎo)致壓縮機(jī)退磁；若穩(wěn)定電流過(guò)小會(huì)導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)的驅(qū)動(dòng)。因此，需要確定pwm波的占空比，使得所述d軸穩(wěn)定電流的大小位于設(shè)定的電流范圍內(nèi)。如此，不僅可以實(shí)現(xiàn)有效驅(qū)動(dòng)，還可以保證壓縮機(jī)的使用壽命。

請(qǐng)參考圖2，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例還提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)系統(tǒng)，包括：微控制器201、信號(hào)發(fā)生器202、電流檢測(cè)電路203和計(jì)時(shí)器204；其中，所述微控制器201與所述信號(hào)發(fā)生器202、所述電流檢測(cè)電路203和所述計(jì)時(shí)器204分別連接；所述信號(hào)發(fā)生器、所述電流檢測(cè)電路分別與外部電機(jī)連接；

所述微控制器201，用于控制所述信號(hào)發(fā)生器202的開(kāi)啟和關(guān)閉，以及向所述信號(hào)發(fā)生器202發(fā)送所需輸出pwm波的參數(shù)；用于控制所述電流檢測(cè)電路203對(duì)電機(jī)d軸電流進(jìn)行檢測(cè)，并接收所述電流檢測(cè)電路203反饋的檢測(cè)結(jié)果，以及獲取每一次檢測(cè)時(shí)所述計(jì)時(shí)器204上對(duì)應(yīng)的時(shí)間；以及用于根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和獲取的時(shí)間，計(jì)算電機(jī)d軸電感；

所述信號(hào)發(fā)生器202，用于根據(jù)所述微控制器201的控制輸出相應(yīng)參數(shù)的pwm波，以及關(guān)閉輸出pwm波；

電流檢測(cè)電路203，用于根據(jù)所述微控制器201的控制對(duì)電機(jī)d軸電流進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給所述微控制器201。

在本發(fā)明上述實(shí)施例中，根據(jù)電機(jī)控制模型可以確定出電機(jī)d軸電流與時(shí)間成指數(shù)關(guān)系，且包括電流的上升階段和穩(wěn)定階段，因此通過(guò)信號(hào)發(fā)生器輸出pwm波實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)電子的轉(zhuǎn)動(dòng)，并利用電流檢測(cè)電路確定出電流穩(wěn)定后的d軸穩(wěn)定電流，以及采集上升階段的d軸當(dāng)前電流；利用計(jì)時(shí)器進(jìn)行計(jì)時(shí)；由微控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)信號(hào)發(fā)生器、電流檢測(cè)電路的控制，以及確定出電機(jī)d軸電感，如此，無(wú)需將電機(jī)的d軸電感的參數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，不僅節(jié)降低了成本，還可以離線辨識(shí)出d軸電感實(shí)現(xiàn)對(duì)不同壓縮機(jī)的控制。

下面結(jié)合電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)系統(tǒng)，對(duì)本發(fā)明的電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法進(jìn)行進(jìn)一步的說(shuō)明。

請(qǐng)參考圖3，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電機(jī)d軸電感的離線辨識(shí)方法，該方法可以包括如下步驟：

步驟301：確定出用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的pwm波的參數(shù)。

為了驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，需要根據(jù)需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向確定驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的有效矢量，例如，為了確定電機(jī)的d軸電感，那么需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到α軸方向，那么該有效矢量可以為v1(1,0,0)和零矢量v2(0,0,0)。

而對(duì)應(yīng)該有效矢量的pwm波，其占空比不同對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)效果也不同，例如，不同占空比的pwm波在驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到相應(yīng)方向后，電流趨于穩(wěn)定，若穩(wěn)定電流過(guò)大會(huì)導(dǎo)致壓縮機(jī)退磁；若穩(wěn)定電流過(guò)小會(huì)導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)壓縮機(jī)的驅(qū)動(dòng)。因此，需要確定pwm波的占空比，使得所述d軸穩(wěn)定電流的大小位于設(shè)定的電流范圍內(nèi)。如此，不僅可以實(shí)現(xiàn)有效驅(qū)動(dòng)，還可以保證壓縮機(jī)的使用壽命。

步驟302：微控制器向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送所需輸出pwm波的參數(shù)以及開(kāi)啟指令，向計(jì)時(shí)器發(fā)送計(jì)時(shí)開(kāi)啟指令。

步驟303：信號(hào)發(fā)生器根據(jù)pwm波的參數(shù)向電機(jī)輸出pwm波，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)。

請(qǐng)參考圖4，為坐標(biāo)變換示意圖。根據(jù)圖4可知，α軸方向即為0度方向。

其中，變頻電機(jī)控制技術(shù)需要獲知d軸電感的參數(shù)，這是由電機(jī)控制模型來(lái)決定的，該電機(jī)控制模型如下式(1)所示：

其中，vd用于表征電機(jī)d軸電壓；r用于表征電機(jī)的相電阻；id用于表征電機(jī)d軸電流；ld用于表征電機(jī)d軸電感；lq用于表征電機(jī)q軸電感；ω用于表征電機(jī)當(dāng)前運(yùn)行角速度；iq用于表征電機(jī)q軸電流；t用于表征運(yùn)行時(shí)間。

控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)，那么此時(shí)ω＝0，那么根據(jù)式(1)得到如下式(2)：

對(duì)式(2)進(jìn)行變換得到如下式(3)：

根據(jù)式(3)可知，d軸電感id與運(yùn)行時(shí)間t的關(guān)系成指數(shù)變化關(guān)系，該變化關(guān)系如圖5所示。其中，根據(jù)圖5可知，d軸電流包括上升階段和穩(wěn)定階段。

步驟304：待電流穩(wěn)定后，微控制器向電流檢測(cè)電路發(fā)送采集指令，電流檢測(cè)電路采集d軸穩(wěn)定電流。

根據(jù)式(3)可知，當(dāng)t→∞時(shí)，將式(3)進(jìn)行變換得到所述d軸穩(wěn)定電流id穩(wěn)，該d軸穩(wěn)定電流id穩(wěn)如下式(4)所示：

步驟305：電流檢測(cè)電路將采集到的d軸穩(wěn)定電流反饋給微控制器，微控制器向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送關(guān)閉信號(hào)，信號(hào)發(fā)生器關(guān)閉pwm波的輸出，微控制器控制計(jì)時(shí)器清零。

步驟306：在關(guān)閉pwm波的輸出之后等待一定的時(shí)間段，直到電機(jī)線圈的電流逐漸變化到0。

在本發(fā)明另一實(shí)施例中，還可以采用電流檢測(cè)電路檢測(cè)電機(jī)線圈電流，并根據(jù)電流檢測(cè)電路的檢測(cè)結(jié)果確定電機(jī)線圈電流。在電流檢測(cè)電路檢測(cè)到電機(jī)線圈電流為0時(shí)，則執(zhí)行步驟307。

步驟307：微控制器向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送所需輸出pwm波的參數(shù)以及開(kāi)啟指令，向計(jì)時(shí)器發(fā)送計(jì)時(shí)開(kāi)啟指令，微控制器向電流檢測(cè)電路發(fā)送采集指令，使得電流檢測(cè)電路在電流穩(wěn)定前采集電機(jī)的n個(gè)d軸當(dāng)前電流，微控制器獲取每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間。

若該步驟下微控制器向信號(hào)發(fā)生器發(fā)送的pwm波的參數(shù)與步驟302中不同，那么可能會(huì)導(dǎo)致最終確定的d軸電感存在誤差，因此，為了提高d軸電感的準(zhǔn)確度，該pwm波的參數(shù)與步驟302中發(fā)送的pwm波的參數(shù)相同。例如，占空比相同。

步驟308：信號(hào)發(fā)生器根據(jù)pwm波的參數(shù)向電機(jī)輸出pwm波，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)到固定坐標(biāo)軸α軸方向，并控制電機(jī)轉(zhuǎn)子不動(dòng)。

步驟309：電流檢測(cè)電路在電流穩(wěn)定前采集電機(jī)的n個(gè)d軸當(dāng)前電流，并反饋給微控制器。

其中，n為不小于2的整數(shù)。

步驟310：微控制器根據(jù)每一個(gè)d軸當(dāng)前電流以及每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間，以及d軸穩(wěn)定電流，計(jì)算電機(jī)對(duì)應(yīng)的d軸當(dāng)前電感；根據(jù)n個(gè)d軸當(dāng)前電感確定出電機(jī)d軸電感。

其中，根據(jù)式(3)和式(4)，得到如下所述d軸當(dāng)前電流與所述d軸穩(wěn)定電流的關(guān)系，如下式(5)所示：

利用式(5)，可以根據(jù)每一個(gè)d軸當(dāng)前電流以及每一個(gè)d軸當(dāng)前電流對(duì)應(yīng)的時(shí)間，以及d軸穩(wěn)定電流，計(jì)算電機(jī)對(duì)應(yīng)的d軸當(dāng)前電感。

為了提高準(zhǔn)確度，可以利用計(jì)算出來(lái)的n個(gè)d軸當(dāng)前電感，使用平均值方法或最小二乘法計(jì)算出電機(jī)d軸電感l(wèi)d。

本發(fā)明實(shí)施例以使用平均值方法為例進(jìn)行說(shuō)明，可以利用下式(6)計(jì)算出電機(jī)d軸電感：

其中，ld用于表征電機(jī)d軸電感，ld(i)用于表征電機(jī)第i個(gè)d軸當(dāng)前電感。

在本發(fā)明實(shí)施例中，為了便于計(jì)算，根據(jù)式(5)，可以令那么e^-1＝0.368，1-0.368＝0.632，即當(dāng)id當(dāng)前為id穩(wěn)的0.632倍時(shí)，記錄此時(shí)的時(shí)間t，那么可以得出電機(jī)d軸電感為ld＝rt。

例如，也可以選擇其他時(shí)間，令那么e^-0.5＝0.607,1-0.607＝0.393，即當(dāng)id當(dāng)前為id穩(wěn)的0.393倍時(shí)，記錄此時(shí)的時(shí)間t，那么可以得出電機(jī)d軸電感為ld＝2rt。

綜上，本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例至少可以實(shí)現(xiàn)如下有益效果：

1、在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)電機(jī)控制模型可以確定出電機(jī)d軸電流與時(shí)間成指數(shù)關(guān)系，且包括電流的上升階段和穩(wěn)定階段，因此通過(guò)確定出電流穩(wěn)定后的d軸穩(wěn)定電流，以及采集上升階段的d軸當(dāng)前電流和對(duì)應(yīng)的時(shí)間，可以確定出電機(jī)d軸電感，無(wú)需將電機(jī)的d軸電感的參數(shù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，不僅節(jié)降低了成本，還可以離線辨識(shí)出d軸電感實(shí)現(xiàn)對(duì)不同壓縮機(jī)的控制。

2、在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)在電流上升階段采集多個(gè)d軸當(dāng)前電流，并計(jì)算出n個(gè)d軸當(dāng)前電感，以及利用利用n個(gè)d軸當(dāng)前電感求平均值，將平均值確定為d軸電感，從而可以保證d軸電感的辨識(shí)精度。

3、在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)預(yù)先確定pwm波對(duì)應(yīng)的占空比，可以保證在驅(qū)動(dòng)電機(jī)電子轉(zhuǎn)動(dòng)到相應(yīng)方向后，d軸穩(wěn)定電流的大小位于設(shè)定的電流范圍內(nèi)，不僅可以實(shí)現(xiàn)有效驅(qū)動(dòng)，還可以保證壓縮機(jī)的使用壽命。

上述裝置內(nèi)的各單元之間的信息交互、執(zhí)行過(guò)程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明方法實(shí)施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見(jiàn)本發(fā)明方法實(shí)施例中的敘述，此處不再贅述。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同因素。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)中。

最后需要說(shuō)明的是：以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，僅用于說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。