本公開內(nèi)容涉及用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法，并且更具體地涉及能夠甚至在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)通過在沒有任何額外硬件的情況下利用感應(yīng)電機(jī)的電壓方程和信號(hào)處理技術(shù)來更準(zhǔn)確地估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。

背景技術(shù)：

感應(yīng)電機(jī)被廣泛用于包括風(fēng)扇、泵、起重機(jī)、電梯、工業(yè)洗衣機(jī)、伺服電機(jī)、等等的各種應(yīng)用中。

存在許多用于驅(qū)動(dòng)感應(yīng)電機(jī)的方法，例如恒氣隙磁通(v/f)控制、磁場(chǎng)定向控制(foc)、直接轉(zhuǎn)矩控制(dtc)、等等。為了使用這樣的方法來改進(jìn)感應(yīng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)性能，有必要獲得感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)。

用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法能夠被大體劃分成在感應(yīng)電機(jī)正在旋轉(zhuǎn)時(shí)估計(jì)參數(shù)的旋轉(zhuǎn)估計(jì)樣式和在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)估計(jì)參數(shù)的靜止估計(jì)樣式。

取決于應(yīng)用、逆變器的安裝條件、或者感應(yīng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，旋轉(zhuǎn)估計(jì)樣式不能夠常常被使用，日益需要靜止估計(jì)樣式。

本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例涉及用于在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。更具體地，本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例提供一種新穎方案，其能夠在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)通過利用感應(yīng)電機(jī)的電壓方程和信號(hào)處理技術(shù)來估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)，尤其是感應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)和互感系數(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開內(nèi)容的一方面在于提供一種能夠甚至在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)通過在沒有任何額外硬件的情況下利用感應(yīng)電機(jī)的電壓方程和信號(hào)處理技術(shù)來更準(zhǔn)確地估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。

本公開內(nèi)容的目的不限于上述目的，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員從下面的描述中能夠認(rèn)識(shí)到其他目的和優(yōu)點(diǎn)。另外，將容易認(rèn)識(shí)到，本公開內(nèi)容的目的和優(yōu)點(diǎn)能夠由隨附權(quán)利要求記載的裝置及其組合來實(shí)踐。

根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)方面，一種用于在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法包括：在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)將dc電流施加到靜止參考系上的一個(gè)方向以獲得來自從感應(yīng)電機(jī)的電子模型獲得的定子磁通和轉(zhuǎn)子磁通的定子電壓；根據(jù)所獲得的定子電壓來計(jì)算定子電阻；根據(jù)所獲得的定子電壓來計(jì)算定子瞬態(tài)電感；以及通過使用所計(jì)算的定子電阻和所計(jì)算的定子瞬態(tài)電感來計(jì)算包括轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)和磁化電感的感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)。

計(jì)算定子電阻可以包括通過使用在考慮了逆變器的非線性的情況下測(cè)得的兩個(gè)或更多個(gè)電流值之間的斜率以及半導(dǎo)體開關(guān)和二極管的導(dǎo)通電阻來計(jì)算定子電阻。

計(jì)算定子瞬態(tài)電感可以包括根據(jù)通過施加形式為短脈沖的定子電壓獲得的值來計(jì)算定子瞬態(tài)電感。

計(jì)算參數(shù)可以包括通過使用積分方法來計(jì)算轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)和磁化電感。另外，計(jì)算參數(shù)可以包括通過考慮在定子泄漏電感與轉(zhuǎn)子泄漏電感之間的比率來計(jì)算磁化電感。

該方法可以包括在計(jì)算了定子瞬態(tài)電感之后施加d軸電流參考或q軸電流參考，其中d軸電流參考被表示如下：

根據(jù)本公開內(nèi)容的上述示例性實(shí)施例，感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)能夠甚至在靜止?fàn)顟B(tài)中通過在沒有額外硬件的情況下利用感應(yīng)電機(jī)的電壓方程和信號(hào)處理技術(shù)來更準(zhǔn)確地估計(jì)。

因此，該方法不要求編碼器、解析器或傳感器，例如用于定位感應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子的霍爾傳感器。因此，該方法能夠被應(yīng)用到各種操作方法，包括恒氣隙磁通控制、矢量控制和無傳感器控制。

附圖說明

圖1是用于概念性地示出現(xiàn)有技術(shù)中的用于在感應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法的示意圖；

圖2是用于概念性地示出根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法的示意圖；

圖3和圖4是用于分別示出圖2中示出的d軸電流控制器的配置和q軸電流控制器的配置的示意圖；以及

圖5是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以上目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將從參考附圖的詳細(xì)描述中變得顯而易見。以充分的細(xì)節(jié)描述了實(shí)施例以使得本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易地實(shí)踐本公開內(nèi)容的技術(shù)構(gòu)思。眾所周知的功能或配置的詳細(xì)公開內(nèi)容可以被省略以便不會(huì)不必要地使本公開內(nèi)容的目標(biāo)模糊不清。

在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本公開內(nèi)容的實(shí)施例。在附圖中，類似的附圖標(biāo)記指代類似的元件。

圖1概念性地示出了現(xiàn)有技術(shù)中的用于在感應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。具體地，圖1示出了用于在感應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)通過使用定子電壓和定子電流來估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。

首先，將簡要地描述圖1中示出的元件中的每個(gè)的功能。

速度指令發(fā)生器110確定感應(yīng)電機(jī)的操作速度以使感應(yīng)電機(jī)以恒定速度來操作。

電壓指令發(fā)生器120根據(jù)來自速度指令發(fā)生器110的輸出來生成三相電壓參考。

相位電流測(cè)量器140測(cè)量在逆變器130與感應(yīng)電機(jī)im之間的相位電流。每個(gè)針對(duì)相應(yīng)三相電流的測(cè)量器142、144和146中的一個(gè)可以被省略。

電壓轉(zhuǎn)換器150將來自電壓指令發(fā)生器120的三相電壓轉(zhuǎn)換成靜止參考系的d軸和q軸上的電壓。

第一電流轉(zhuǎn)換器160將來自相位電流測(cè)量器140的三相電流轉(zhuǎn)換成靜止參考系的d軸和q軸上的電流。

第二電流轉(zhuǎn)換器170將來自第一電流轉(zhuǎn)換器160和開環(huán)磁通觀察器180的輸出轉(zhuǎn)換成同步參考系的d軸和q軸上的電流。

開環(huán)磁通觀察器180根據(jù)來自電壓轉(zhuǎn)換器150和第一電流轉(zhuǎn)換器160的輸出來計(jì)算轉(zhuǎn)子磁通角。

參數(shù)估計(jì)器190根據(jù)來自電壓轉(zhuǎn)換器150、第一電流轉(zhuǎn)換器160和第二電流轉(zhuǎn)換器170的輸出來估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)τr和互感系數(shù)lm。

在下文中，用于當(dāng)感應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)通過使用上述元件來估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。

圖1中示出的方法以如下假設(shè)來執(zhí)行：定子電阻rs和瞬態(tài)電感σls是已知的。

也就是說，在同步參考系上以在開環(huán)磁通觀察器180中執(zhí)行的角速度旋轉(zhuǎn)的感應(yīng)電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子電壓方程可以被表示在下面的方程中：

[方程1]

[方程2]

[方程3]

[方程4]

其中，rs表示定子電阻，并且ωr表示轉(zhuǎn)子速度。

定子和轉(zhuǎn)子的磁通方程可以被表示如下：

[方程5]

[方程6]

[方程7]

[方程8]

其中，ls表示定子自感。另外，lr表示轉(zhuǎn)子自感，并且lm表示互感系數(shù)。

在方程1和2中，在定子參考系上的定子d-q磁通可以被表示如下：

[方程9]

[方程10]

在等式9和10中表示的開環(huán)磁通觀察器在沒有反饋分量的情況下僅僅對(duì)電壓和電流進(jìn)行積分，并且因此可以存在由于測(cè)量偏移等導(dǎo)致的偏離。

為了避免這樣的問題，低通濾波器(lpf)可以代替僅僅積分而被使用。由于lpf的截止頻率是已知的，所以lpf中出現(xiàn)的相位和幅值的變化可以被適當(dāng)?shù)匮a(bǔ)償。

因此，靜止參考系上的轉(zhuǎn)子磁通可以被導(dǎo)出如下：

[方程11]

[方程12]

另外，轉(zhuǎn)子磁通角(θe)可以根據(jù)轉(zhuǎn)子磁通而被顯露如下：

[方程13]

圖1中示出的參數(shù)估計(jì)器190是用于計(jì)算轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)τr和磁化電感l(wèi)m。被應(yīng)用到參數(shù)估計(jì)器190的算法可以通過使用方程而被實(shí)現(xiàn)如下：

感應(yīng)電機(jī)被加速直到其額定速度使得轉(zhuǎn)子磁通角能夠由開環(huán)磁通觀察器準(zhǔn)確地估計(jì)。如果轉(zhuǎn)子磁通角是正確的，則轉(zhuǎn)子的磁通存在于d軸上，并且因此原則上為0。因此，根據(jù)方程8來建立下面的關(guān)系：

[方程14]

感應(yīng)電機(jī)的滑差頻率可以被表示在下面的方程15中：

[方程15]

一旦感應(yīng)電機(jī)的操作達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，就可以確定d軸轉(zhuǎn)子磁通是常數(shù)。因此，方程15可以被表示如下：

[方程16]

如方程16中所示，轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)能夠通過同步參考系的滑差頻率和d-q電流來計(jì)算。然而，在實(shí)際計(jì)算中，轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)不能夠被準(zhǔn)確地計(jì)算，因?yàn)槠鋵?duì)電流中的測(cè)量噪聲是敏感的并且滑差頻率的脈動(dòng)出現(xiàn)。

為了排除這樣的影響，能夠使用積分技術(shù)。也就是說，通過對(duì)方程16進(jìn)行積分，轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)可以被獲得如下：

[方程17]

其中，[t1,t2]表示積分間隔。在計(jì)算轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)中使用在積分間隔期間的磁通角和轉(zhuǎn)子角的移動(dòng)距離。積分間隔越長，測(cè)量噪聲影響越小，使得估計(jì)能夠變得更準(zhǔn)確。

期望在轉(zhuǎn)子磁通等于額定磁通值時(shí)估計(jì)磁化電感。因此，在感應(yīng)電機(jī)的操作速度等于額定速度時(shí)估計(jì)磁性電感。

轉(zhuǎn)子磁通的幅值能夠根據(jù)方程11和12來獲得。利用轉(zhuǎn)子自身電感基本上等于磁化電感的假設(shè)，磁化電感能夠被計(jì)算如下：

[方程18]

為了減小電流測(cè)量噪聲的影響，可以使用lpf。由于同步參考系的值是dc(直流電流)值，所以能夠僅僅在沒有時(shí)間延遲的情況下去除噪聲。

因此，為了估計(jì)轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)(τr)和磁化電感(lm)，參數(shù)估計(jì)器190可以通過使用方程17和18來實(shí)現(xiàn)。

以上描述的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法被引自wook-jinlee、young-dooyoon、seung-kisul、yoon-youngchoi和young-seokshim在2007年的epe2007上的會(huì)議上的文章“asimpleinductionmotorparameterestimationmethodforvectorcontrol”。

然而，相關(guān)領(lǐng)域中的方法具有問題，例如其能夠僅僅在感應(yīng)電機(jī)接近額定速度操作時(shí)估計(jì)參數(shù)。

在實(shí)踐中，用于驅(qū)動(dòng)逆變器的感應(yīng)電機(jī)可能由于系統(tǒng)配置、等等而不能夠旋轉(zhuǎn)。在這樣的情況下，現(xiàn)有方法不能夠被應(yīng)用，并且因此需要能夠在其靜止時(shí)估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的新穎方法。

圖2是用于概念性地示出根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法的示意圖。

首先，將簡要地描述圖2中示出的元件中的每個(gè)的功能。

電流參考發(fā)生器210生成靜止參考系上的d軸電流參考和q軸電流參考。q軸電流參考輸出0(零)以便防止感應(yīng)電機(jī)im生成要旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩。d軸電流參考具有常數(shù)值。

電流控制器220控制來自電流參考發(fā)生器210的輸出電流。典型的比例積分(pi)電流控制器可以被用作電流控制器220。在圖3中示出了電流控制器220的d軸電流控制器的結(jié)構(gòu)，并且在圖4中示出了電流控制器220的d軸電流控制器的結(jié)構(gòu)。

電壓參考轉(zhuǎn)換器230將來自電流控制器220的輸出轉(zhuǎn)換成三相電壓參考。

電流轉(zhuǎn)換器260將由相位電流測(cè)量器250測(cè)量的感應(yīng)電機(jī)相位電流轉(zhuǎn)換成靜止參考系上的電流，其是輸入到電流控制器220的反饋電流。

另外，還在圖2中示出了電壓源逆變器240和參數(shù)估計(jì)器270。

在下文中，將詳細(xì)地描述用于通過元件來估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法。將參考圖3和圖4簡要地描述電流控制器220的d軸電流控制器的配置和q軸電流控制器的配置。

圖3中示出的元件310獲得在電流參考發(fā)生器210的d軸電流參考與到電流轉(zhuǎn)換器260的反饋d軸電流之間的誤差。

元件320將由元件310計(jì)算的誤差乘以比例增益。元件330執(zhí)行積分。

元件340執(zhí)行來自元件320和330的輸出的加和。

元件350執(zhí)行各反饋項(xiàng)的加和。

圖4中示出的元件410獲得在電流參考發(fā)生器210的q軸電流參考與到電流轉(zhuǎn)換器260的反饋q軸電流之間的誤差。

元件420將由元件410計(jì)算的誤差乘以比例增益。元件430執(zhí)行積分。

元件440執(zhí)行來自元件420和430的輸出的加和。

元件450執(zhí)行各反饋項(xiàng)的加和。

在下文中，將詳細(xì)描述在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)通過使用上述元件來估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的過程。具體地，將通過使用下面的方程來描述用于實(shí)施被應(yīng)用到根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法的參數(shù)估計(jì)器270的算法。

參考在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)的感應(yīng)電機(jī)的電子模型，能夠表示下面的電壓和磁通方程。

要指出，電流必須被施加到靜止參考系的僅僅一個(gè)方向以便防止感應(yīng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。在該示例中，電流被施加到d軸，該方程與d軸相關(guān)聯(lián)。要理解，當(dāng)前材料被應(yīng)用到靜止參考系上的其他方向。

[方程19]

[方程20]

[方程21]

[方程22]

通過將方程21與方程22進(jìn)行組合，定子磁通能夠被表示如下：

[方程23]

另外，通過將方程20與方程22進(jìn)行組合，轉(zhuǎn)子磁通能夠如下地被表示為定子電流：

[方程24]

隨后，通過將方程23代入到方程19中，定子電壓能夠被表示如下：

[方程25]

隨后，通過將方程24代入到方程25中，定子電壓能夠被表示如下：

[方程26]

方程26僅僅利用靜止參考系上的定子的d軸電壓和電流來表示，并且因此其適合于在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)。通過將dc電流施加到方程26，方程26可以被簡單地表示如下：

[方程27]

因此，定子電感能夠被計(jì)算為下面的方程28：

[方程28]

在實(shí)踐中，存在其他因素，例如逆變器的非線性、半導(dǎo)體開關(guān)和二極管的導(dǎo)通電阻。因此，在方程28中表示的方法的準(zhǔn)確度能夠通過測(cè)量若干電流以計(jì)算斜率并且通過使用斜率來計(jì)算定子電阻來增大。這可以由下面的方程29表示：

[方程29]

其中，數(shù)字1和2表示不同的測(cè)量點(diǎn)。

通過將形式為短脈沖的定子電壓應(yīng)用到方程26，方程26可以被簡單地表示如下：

[方程30]

如果的值足夠大，則在電阻器兩端的電壓降分量能夠被忽略。因此，定子瞬態(tài)電感可以被估計(jì)如下：

[方程31]

其中，δt表示施加脈沖的時(shí)間段，表示根據(jù)所施加的電壓的電流的斜率。

通過使用方程28和31來估計(jì)定子電阻和瞬態(tài)電感的方式與現(xiàn)有技術(shù)中的相同。因此，能夠看到，方程26從dc電流到高頻是有效的。

轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)和磁化電感可以通過使用方程26來估計(jì)。

也就是說，通過將定義為rr′，我們得到：

[方程32]

通過將方程32的右邊的第一項(xiàng)和第二項(xiàng)移動(dòng)到左邊，我們得到：

[方程33]

左邊的項(xiàng)可以根據(jù)來自電流控制器的輸出值得知。方程32的項(xiàng)可以通過使用電流值、定子電阻以及瞬態(tài)電感值來計(jì)算。以這種方式，左邊的所有項(xiàng)被計(jì)算。讓我們將其定義為x。

的值還能夠被計(jì)算。讓我們將其定義為y。之后，方程33可以被簡單地表示如下：

[方程34]

方程34利用其值是已知的x信號(hào)和y信號(hào)來表示，τr和rr′。

因此，τr和rr′能夠通過使用x信號(hào)和y信號(hào)來計(jì)算。

然而，如果每個(gè)實(shí)例計(jì)算都通過使用x信號(hào)和y信號(hào)來執(zhí)行，則由于測(cè)量噪聲和來自電流控制器的輸出電壓的噪聲而難以準(zhǔn)確地估計(jì)參數(shù)。

為了克服這樣的問題，積分技術(shù)被利用以允許對(duì)噪聲魯棒的估計(jì)并且具有高重復(fù)性。

通過部署方程34，我們得到：

[方程35]

通過替換系數(shù)來簡化方程，我們得到：

[方程36]

通過將方程36乘以y并對(duì)其進(jìn)行積分，我們得到：

[方程37]

通過將方程36乘以并對(duì)其進(jìn)行積分，我們得到：

[方程38]

通過設(shè)置積分間隔[t0,tf]，使得變成0，方程37和38可以被簡化如下：

[方程39]

[方程40]

通過再次簡化方程39和40，我們得到下面的方程41和42：

[方程41]

[方程42]

在方程41和42中，a、b、c和e的值隨積分間隔而增大。如果被設(shè)置為0，則d的值在數(shù)學(xué)上等于0，但是在實(shí)踐上接近于0。因此，積分間隔越長，測(cè)量噪聲影響越小。

一旦計(jì)算了a、b、c、d和e的值，我們就能夠根據(jù)如下的具有兩個(gè)未知數(shù)的聯(lián)立線性方程來得到a和b的值：

[方程43]

[方程44]

在方程36中，a和b被定義如下：

[方程45]

[方程46]

也就是說，通過使用從方程43和44獲得的a和b的值，轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)、定子自感以及磁化電感可以被計(jì)算如下。假設(shè)定子泄漏電感和轉(zhuǎn)子泄漏電感是定子瞬態(tài)電感的一半該假設(shè)可以取決于感應(yīng)電機(jī)的特性而變化。這是因?yàn)樵诙ㄗ有孤╇姼信c轉(zhuǎn)子泄漏電感之間的比率取決于如由nema分類的感應(yīng)電機(jī)的類型而變化。

例如，在類型a或類型b的感應(yīng)電機(jī)中，在定子泄漏電感與轉(zhuǎn)子泄漏電感之間的比率是5:5。在類型c的感應(yīng)電機(jī)中，在定子泄漏電感與轉(zhuǎn)子泄漏電感之間的比率是4:6。在類型c的感應(yīng)電機(jī)中，在定子泄漏電感與轉(zhuǎn)子泄漏電感之間的比率是3:7。

[方程47]

[方程48]

[方程49]

[方程50]

如上所述，圖2中示出的參數(shù)估計(jì)器270通過使用方程41到方程50來實(shí)施。也就是說，我們能夠計(jì)算由方程41和42表示的a、b、c、d和e，并且之后通過使用方程43和44來計(jì)算a和b的值。之后，我們能夠通過在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)使用方程47到50來計(jì)算轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)(τr)和磁化電感(lm)。

被施加用于估計(jì)參數(shù)的電流可以被表示為下面的方程51：

[方程51]

圖5是示出了根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法的流程圖。

參考圖5，根據(jù)本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例的用于估計(jì)感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)的方法可以包括：將dc電壓施加到d軸(s510)，計(jì)算定子電阻(s520)，將形式為短脈沖的電壓施加到d軸(s530)，計(jì)算定子瞬態(tài)電感(s540)，施加電流參考(s550)，計(jì)算轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)(s560)，以及計(jì)算磁化電感(s570)。

以上關(guān)于方程26到方程27來描述步驟s510。以上關(guān)于方程28到方程29來描述步驟s520。

另外，以上關(guān)于方程30來描述步驟s530。以上關(guān)于方程31來描述步驟s540。以上關(guān)于方程47到方程59來描述步驟s560和s570。以上利用方程51來描述步驟s550。

在前述描述中，為了便于說明假設(shè)了電流被供應(yīng)到靜止參考系上的d軸，并且已經(jīng)描述了與d軸相關(guān)聯(lián)的方程。然而，如早前提到的，要理解電流可以被供應(yīng)到靜止參考系上的其他方向。

根據(jù)本公開內(nèi)容的上述示例性實(shí)施例，感應(yīng)電機(jī)的參數(shù)能夠甚至在感應(yīng)電機(jī)靜止時(shí)通過在沒有額外硬件的情況下利用感應(yīng)電機(jī)的電壓方程和信號(hào)處理技術(shù)來更準(zhǔn)確地估計(jì)。

因此，該方法不要求編碼器、解析器或傳感器，例如用于定位感應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子的霍爾傳感器。因此，該方法能夠被應(yīng)用到各種操作方法，包括恒氣隙磁通控制、矢量控制和無傳感器控制。

以上描述的本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施例可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本公開內(nèi)容的范圍和精神的情況下來替代、更改和修改。因此，本公開內(nèi)容不限于上述示例性實(shí)施例和附圖。