本發(fā)明涉及一種機(jī)器人裝置，特別是涉及一種壓板開關(guān)智能巡檢機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和超大規(guī)模集成電路技術(shù)、通訊技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)字式繼電保護(hù)裝置和其他自動(dòng)裝置已普遍應(yīng)用于變電站。由于變電站自動(dòng)化水平日益提高，并逐步向無(wú)人值班方式發(fā)展，因此對(duì)一次設(shè)備和二次設(shè)備的智能化提出了更高的要求。壓板作為聯(lián)系繼電保護(hù)裝置、自動(dòng)裝置和斷路器操作回路的橋梁的作用至關(guān)重要，由于繼電保護(hù)裝置之間空間的限制，工作人員有可能觸碰到壓板而造成繼電器動(dòng)作，對(duì)人身及電路產(chǎn)生危害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種壓板開關(guān)智能巡檢機(jī)器人裝置，其實(shí)現(xiàn)了電力巡檢工作的自動(dòng)化、高效化、減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作質(zhì)量和安全系數(shù)。

本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的：壓板開關(guān)智能巡檢機(jī)器人裝置包括移動(dòng)滑車、滑動(dòng)桿和控制柜，

所述移動(dòng)滑車安裝在滑動(dòng)桿上，滑動(dòng)桿與控制柜連接，

所述移動(dòng)滑車包括片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一角度傳感器、編碼器、連接桿和片式攝像機(jī)，所述第一角度傳感器安裝在片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)上，所述編碼器安裝在移動(dòng)滑車的一側(cè)，所述連接桿連接片式攝像機(jī)和移動(dòng)滑車，

所述滑動(dòng)桿包括開始位置檢測(cè)開關(guān)、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)和移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述開始位置檢測(cè)開關(guān)、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)安裝在滑動(dòng)桿兩側(cè)的下方，所述移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在開始位置檢測(cè)開關(guān)的上方，

所述控制柜包括柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二角度傳感器，所述柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在控制柜的上方，所述第二角度傳感器安裝在柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)上。

優(yōu)選地，所述片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為直流電機(jī)。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了電力巡檢工作的自動(dòng)化、高效化，減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作質(zhì)量，減少了電力系統(tǒng)事故的損失，降低了人為事故的因素、提高工作的安全系數(shù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的移動(dòng)滑車圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1至圖2所示，片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1、第一角度傳感器2、編碼器3、移動(dòng)滑車4、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)5、片式攝像機(jī)6、移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、第二角度傳感器9、開始位置檢測(cè)開關(guān)10、滑動(dòng)桿11、連接桿12、控制柜13。

本發(fā)明壓板開關(guān)智能巡檢機(jī)器人裝置包括移動(dòng)滑車4、滑動(dòng)桿11和控制柜13，

移動(dòng)滑車4安裝在滑動(dòng)桿上，滑動(dòng)桿11與控制柜13連接，

移動(dòng)滑車4包括片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1、第一角度傳感器2、編碼器3、連接桿11和片式攝像機(jī)和超聲波傳感器6，第一角度傳感器2安裝在片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)1上，編碼器3安裝在移動(dòng)滑車4的一側(cè)，連接桿12連接片式攝像機(jī)6和移動(dòng)滑車4，

滑動(dòng)桿11包括開始位置檢測(cè)開關(guān)10、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)5和移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，開始位置檢測(cè)開關(guān)10、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)5安裝在滑動(dòng)桿11兩側(cè)的下方，移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)7安裝在開始位置檢測(cè)開關(guān)10的上方，

控制柜13包括柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8和第二角度傳感器9，柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8安裝在控制柜13的上方，第二角度傳感器9安裝在柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)8上。

本發(fā)明的工作原理如下：移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制移動(dòng)滑車的前后移動(dòng)，片式攝像機(jī)固定在連接桿上，由片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)來(lái)控制片式攝像機(jī)進(jìn)行多角度的圖像采集，通過(guò)角度傳感器確定片式攝像機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)及柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)是否正常，通過(guò)開始、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)編碼器是否正常并對(duì)其累積誤差進(jìn)行糾偏，

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了電力巡檢工作的自動(dòng)化、高效化，減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作質(zhì)量，減少了電力系統(tǒng)事故的損失，降低了人為事故的因素、提高工作的安全系數(shù)。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

硬件參數(shù)如下：

1、伺服電機(jī)

功率放大類型：雙h橋，4象限、電流控制：4態(tài)、pwm頻率20khz、輸出力矩：最大2.4n·m連續(xù)運(yùn)行（3.0n·m短時(shí)運(yùn)行）、輸入電源：12-70v直流、保護(hù)：過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、電機(jī)繞組短路（相間、相地）、細(xì)分等級(jí)：軟件可調(diào)，可配置為200-51200步/圈之間任意偶數(shù)、編碼器分辨率：20000脈沖/圈、速度范圍：可達(dá)3600rpm

2、步進(jìn)電機(jī)

精密步距角1.8°/step、步距角精度±0.09°(空載整步）、電阻精度±10%、電感精度±20%、允許溫升＜80℃（額定電流，二相通電）、防護(hù)等級(jí)ip43、絕緣級(jí)別b級(jí)（+130℃）、絕緣耐壓100mωmin.dc500v、絕緣電阻dc500v用兆歐表測(cè)定在100ω以上、徑向跳動(dòng)0.02max.(450gf)、軸向間隙0.08max.(450gf)、軸向位移量0.075mm.max在轉(zhuǎn)軸軸端施加10n負(fù)載時(shí)、徑向位移量、0.025mm.max在軸向施加5n負(fù)載時(shí)

3、超聲波傳感器

檢測(cè)范圍:350-6000mm、調(diào)節(jié)范圍:400-6000mm、盲區(qū)：0-350mm、標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)：100mm*100mm

4、攝像機(jī)

傳感器類型1/2.7"progressivescancmos、最小照度彩色:0.01lux@(f1.2,agcon)；黑白:0.001lux@(f1.2,agcon)、快門1秒至1/100,000秒、鏡頭l20：方塊型針孔3.7mmf2.5,水平視場(chǎng)角:79°、寬動(dòng)態(tài)范圍120db、背光補(bǔ)償支持、數(shù)字降噪3d數(shù)字降噪、慢快門支持、最大圖像尺寸1920×1080、幀率50hz:25fps(1920×1080,1280×960,1280×720)；、圖像設(shè)置、走廊模式,飽和度,亮度,對(duì)比度,銳度通過(guò)客戶端或者瀏覽器可調(diào)、背光補(bǔ)償支持,可選擇區(qū)域、強(qiáng)光抑制支持、電子防抖支持、工作溫度和濕度-30℃~60℃,濕度小于95%(無(wú)凝結(jié))、電源供應(yīng)dc12v±10%/poe、功耗4.5wmax。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種壓板開關(guān)智能巡檢機(jī)器人裝置移動(dòng)滑車、滑動(dòng)桿和控制柜，移動(dòng)滑車安裝在滑動(dòng)桿上，滑動(dòng)桿與控制柜連接，連接桿連接片式攝像機(jī)和移動(dòng)滑車，滑動(dòng)桿包括開始位置檢測(cè)開關(guān)、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)和移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)，開始位置檢測(cè)開關(guān)、結(jié)束位置檢測(cè)開關(guān)安裝在滑動(dòng)桿兩側(cè)的下方，移動(dòng)滑車驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在開始位置檢測(cè)開關(guān)的上方，控制柜包括柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二角度傳感器，柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在控制柜的上方，第二角度傳感器安裝在柜門開關(guān)驅(qū)動(dòng)電機(jī)上。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了電力巡檢工作的自動(dòng)化、高效化、減輕工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作質(zhì)量和安全系數(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：李學(xué)鈞;戴相龍;何成虎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇濠漢信息技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.14
技術(shù)公布日：2017.08.15