1.一種智能電力巡線設(shè)備，包括無人機、給無人機供電的電池，其特征在于，在無人機上連接有：
騎線滑行裝置，可在高壓電線上滑行或滾動的裝置；
激光雷達(dá)，用于掃描數(shù)據(jù)及檢測電力線的位置，使騎線滑行裝置能夠準(zhǔn)確的掛在電力線上；
塔桿自動識別模塊，用于識別塔桿，在遇到桿塔的時候通過控制無人機飛躍塔桿；
決策控制模塊，用于控制無人機飛行狀況；
當(dāng)激光雷達(dá)檢測到電力線的時候決策控制模塊控制無人機騎行在電力線上；當(dāng)無人機騎行期間塔桿自動識別模塊檢測到塔桿的時候決策控制模塊控制無人機飛躍塔桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能電力巡線設(shè)備，其特征在于：所述的騎線滑行裝置包括至少一個滑輪、支撐滑輪的支撐桿、將支撐桿與無人機連接的連接桿，該滑輪周向的中間位置設(shè)置有供電力線卡入的滑槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能電力巡線設(shè)備，其特征在于：所述的支撐桿設(shè)于滑輪下部用于支撐整個無人機，且每個滑輪兩邊均設(shè)有支撐桿，且支撐桿的總個數(shù)不少于三個，設(shè)于滑輪兩邊的支撐桿均至少有一根連接桿將其與無人機連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能電力巡線設(shè)備，其特征在于：所述的塔桿自動識別模塊包括圖像采集模塊和激光測距模塊，所述的圖像采集模塊包含了4路圖像傳感器，圖像采集模塊識別電力線塔桿，激光測距模塊測量當(dāng)前飛行位置與電力線塔桿之間的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能電力巡線設(shè)備，其特征在于：所述的決策控制模塊通過實時采集激光雷達(dá)系統(tǒng)中的激光掃描儀數(shù)據(jù)實現(xiàn)電力線點云數(shù)據(jù)提取，并通過電力線點云提取實現(xiàn)當(dāng)前飛行位置與電力線位置的相對關(guān)系，通過參考相對位置關(guān)系對飛行器航線進行實時動態(tài)規(guī)劃，通過飛行控制系統(tǒng)控制飛行器到達(dá)指定的降落點實現(xiàn)騎線飛行。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能電力巡線設(shè)備，其特征在于：所述的圖像采集模塊包含了4路攝像頭，分別朝向正下方、與正下方向左偏30°位置、與正下方向右偏30°和正前方設(shè)置。
7.一種智能電力巡線方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟一，準(zhǔn)備電力巡線前，根據(jù)巡線任務(wù)的電力線地線設(shè)計距離，調(diào)整騎線滑行裝置展開寬度，掛載激光雷達(dá)，塔桿自動識別模塊和決策控制模塊，設(shè)定電力線塔桿檢測閾值；
步驟二，開始巡線任務(wù)，操作無人機達(dá)到電力線附近，開啟激光掃描系統(tǒng)開始掃描，決策控制模塊進行電力線實時提取，人工選取電力線地線，確認(rèn)當(dāng)前懸停位置與電力線地線間的位置關(guān)系；
步驟三，決策控制模塊實時采集激光掃描儀數(shù)據(jù)，實時估計電力線位置并預(yù)測電力線走向，向飛行控制系統(tǒng)發(fā)送控制指令實時追蹤電力線；
步驟四，塔桿自動識別模塊不間斷識別檢測塔桿，當(dāng)整個巡線裝置距離達(dá)到設(shè)定檢測閾值，無人機提升飛行凈高，巡線設(shè)備爬升到電力線塔桿正上方懸停，4路圖像傳感器采集電力線塔桿圖像；
步驟五，決策控制模塊控制無人機搭載騎線滑行裝置飛越電力線塔，并降落至塔桿另一端，繼續(xù)進行滑動巡線任務(wù)。