本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種飛行器電機(jī)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是通過電子調(diào)速器(以下簡稱電調(diào))進(jìn)行電機(jī)的調(diào)速，傳統(tǒng)方式是根據(jù)無人機(jī)的飛控單元輸出的pwm(pulsewidthmodulati/on，脈沖寬度調(diào)制)信號來做調(diào)整電調(diào)，飛控單元的每個(gè)i/o口控制一個(gè)電調(diào)，一個(gè)電調(diào)控制一個(gè)電機(jī)。

由于多旋翼無人機(jī)的電機(jī)數(shù)量較多，這種控制方式將浪費(fèi)較多的飛控單元i/o接口，造成飛控單元資源的緊張。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行器電機(jī)控制方法、裝置及系統(tǒng)，多個(gè)電調(diào)可共享一個(gè)飛控單元輸出接口，能夠節(jié)省飛控單元資源。

本發(fā)明一方面提供飛行器電機(jī)控制方法，包括：

獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線；

與所述系統(tǒng)總線連接的各個(gè)電調(diào)檢測到所述第一通信指令，判斷所述第一通信指令中的第一id信息與自身的id是否匹配；

若匹配，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令，根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本發(fā)明一方面提供飛行器電機(jī)控制方法，包括：

獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；

生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線，以使與所述系統(tǒng)總線連接的對應(yīng)電調(diào)根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本發(fā)明另一方面提供一種飛行器電機(jī)控制方法，包括：

獲取系統(tǒng)總線上從飛控單元發(fā)出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飛控單元根據(jù)飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息確定的電機(jī)的調(diào)整指令，以及所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息；

判斷所述第一通信指令中的id信息是否與自身的id匹配；

若匹配，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令，根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本發(fā)明另一方面提供飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)，包括：

包括飛控單元和兩個(gè)以上的電調(diào)，所述飛控單元通過系統(tǒng)總線與各個(gè)電調(diào)連接；其中，

所述飛控單元包括：

姿態(tài)獲取模塊，用于獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

調(diào)整控制模塊，用于根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

電調(diào)確定模塊，用于獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；

以及，第一總線收發(fā)模塊，用于生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線；

所述電調(diào)包括：

第二總線收發(fā)模塊，用于在檢測到所述系統(tǒng)總線上的所述第一通信指令，且判斷出所述第一通信指令中的第一id信息與自身的id匹配時(shí)，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令；

以及，驅(qū)動模塊，用于根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本發(fā)明另一方面提供飛行器電機(jī)控制裝置，包括：

姿態(tài)獲取模塊，用于獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

調(diào)整控制模塊，用于根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

電調(diào)確定模塊，用于獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；

第一總線收發(fā)模塊，用于生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線，以使與所述系統(tǒng)總線連接的對應(yīng)電調(diào)根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本發(fā)明另一方面提供一種飛行器電機(jī)控制裝置，包括：

第二總線收發(fā)模塊，用于獲取系統(tǒng)總線上從飛控單元發(fā)出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飛控單元根據(jù)飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息確定的電機(jī)的調(diào)整指令，以及所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息；

指令處理模塊，用于判斷所述第一通信指令中的id信息是否與自身的id匹配；若匹配，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令；

電機(jī)驅(qū)動模塊，用于根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

上述技術(shù)方案，在獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息，根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令之后；通過獲取與待調(diào)整的電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)及其id信息；生成包含所述調(diào)整指令以及所述id信息的通信指令，將所述通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線；使得與所述系統(tǒng)總線連接的各個(gè)電調(diào)檢測到所述通信指令；若判斷出所述通信指令中的id信息與自身的id匹配，則獲取所述通信指令中的調(diào)整指令，根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。通過本實(shí)施例的方案，多個(gè)電調(diào)可共享一個(gè)飛控單元輸出接口，能夠節(jié)省系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的實(shí)現(xiàn)環(huán)境示意圖；

圖2為一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的示意性流程圖；

圖3為另一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的示意性流程圖；

圖4為另一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的示意性流程圖；

圖5為一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖6為一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖；

圖7為一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明飛行器電機(jī)控制方法實(shí)施例的硬件環(huán)境示意圖；實(shí)現(xiàn)本發(fā)明飛行器電機(jī)控制方法實(shí)施例的硬件環(huán)境為一飛行器，飛行器機(jī)身不同位置設(shè)置有對應(yīng)的電機(jī)，所述電機(jī)分別通過對應(yīng)的電調(diào)進(jìn)行控制，通過調(diào)整不同位置的電機(jī)可改變飛行器的姿態(tài)；所述飛行器還包括飛控單元系統(tǒng)，所述飛控單元通過系統(tǒng)總線連接各個(gè)電調(diào)，所述電調(diào)至少為兩個(gè)。若圖1所示，各個(gè)電調(diào)用于驅(qū)動不同的電機(jī)，此外，各個(gè)電調(diào)還能同時(shí)用于驅(qū)動相應(yīng)的指示燈；具體的，同一電調(diào)可同時(shí)驅(qū)動電機(jī)和指示燈，也可只驅(qū)動電機(jī)，也可只驅(qū)動指示燈。所述飛控單元至少設(shè)置有處理器、無線通信模組、總線收發(fā)單元和存儲介質(zhì)。其中，所述無線通信模組用于建立與控制終端的無線連接；所述總線收發(fā)單元用于與系統(tǒng)總線進(jìn)行指令收發(fā)；所述存儲介質(zhì)中至少存儲有操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫以及一電機(jī)控制裝置，該電機(jī)控制裝置可用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的飛行器電機(jī)控制方法。

結(jié)合圖1及上述對硬件環(huán)境的說明，以下對飛行器電機(jī)控制方法實(shí)施例進(jìn)行說明。

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的示意圖。如圖2所示，本實(shí)施例中的飛行器電機(jī)控制方法包括步驟：

s11，獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

本實(shí)施例中，所述姿態(tài)信息包括飛行器的偏航角、俯仰角和橫滾角中至少一種。其中，偏航角指的是飛行器的機(jī)頭指向向量在xoy面上的投影與xoy面上y軸的夾角，本實(shí)施例中xoy面的坐標(biāo)系以右手坐標(biāo)系為例。

本實(shí)施例中，根據(jù)獲取到的姿態(tài)信息可確定出飛行器當(dāng)前的姿態(tài)是否與預(yù)期姿態(tài)一致，若不一致，可通過調(diào)節(jié)設(shè)置在飛行器相應(yīng)位置的電機(jī)來改變飛行的姿態(tài)，使其趨于預(yù)期姿態(tài)，進(jìn)而使飛行器的飛行達(dá)到預(yù)期的狀態(tài)。因此，根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息和預(yù)期姿態(tài)可確定出需要調(diào)整飛行器上哪個(gè)位置的電機(jī)，以及得出如何調(diào)整該電機(jī)的調(diào)整指令。

s12，獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線。

本實(shí)施例中，步驟s11和s12的執(zhí)行主體可為飛控單元，所述飛控單元可通過總線收發(fā)單元與總線進(jìn)行指令收發(fā)。本實(shí)施例中可通過與飛控單元連接的姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)獲取飛行器的姿態(tài)信息，或者按照設(shè)定的時(shí)間間隔定時(shí)獲取飛行器的姿態(tài)信息。

優(yōu)選的，本實(shí)施例中還包括預(yù)先設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系，以及，預(yù)先設(shè)置用于唯一標(biāo)識飛行器上各個(gè)電調(diào)的id信息。所述設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系即為：建立電調(diào)id與電機(jī)的對應(yīng)關(guān)系。本實(shí)施例中電調(diào)的id信息的表示形式不作限定，包括但不限于：數(shù)字編號、字母、符號或者其任意組合，同一飛行器中的多個(gè)電調(diào)的id信息各不相同。

需要說明的是，電調(diào)id與電機(jī)的對應(yīng)關(guān)系可以是一對一的關(guān)系，即電調(diào)與不同位置的電機(jī)之間的一一對應(yīng)關(guān)系，由此可實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)的精細(xì)調(diào)整；根據(jù)實(shí)際需要，也可以是一對多的關(guān)系。

s13，與所述系統(tǒng)總線連接的各個(gè)電調(diào)檢測到所述第一通信指令，判斷所述第一通信指令中的第一id信息與自身的id是否匹配；

s14，若判斷出所述第一通信指令中的第一id信息與自身的id匹配，則獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令，根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本實(shí)施例中，步驟s13和s14的執(zhí)行主體可為電調(diào)，所述電調(diào)與所述飛控單元通過總線方式通信連接。多個(gè)電調(diào)并列連接到總線，當(dāng)飛控單元向總線發(fā)送了通信指令時(shí)，連接到該總線的每個(gè)電調(diào)均能檢測到該指令，每個(gè)電調(diào)均需判斷當(dāng)前指令是否為飛控單元發(fā)送給自己的指令，若是，則解析指令并執(zhí)行相應(yīng)的動作，否則，忽略該指令。具體的，通過將第一通信指令中的id信息與自身的id進(jìn)行比對，若一致，則可知是發(fā)送給自己的指令，解析所述通信指令，根據(jù)指令中的調(diào)整指令驅(qū)動對應(yīng)的電機(jī)；否則，不是發(fā)送給自己的指令，忽略該指令。

優(yōu)選的，本實(shí)施例中需預(yù)先設(shè)置指示燈與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系。對應(yīng)的，當(dāng)需要調(diào)節(jié)指示燈時(shí)，生成指示燈的調(diào)節(jié)指令；根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系確定所述指示燈對應(yīng)的電調(diào)的id信息，作為第二id信息；然后生成包含所述調(diào)節(jié)指令以及所述第二id信息的第二通信指令，將所述第二通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線。與所述系統(tǒng)總線連接的各個(gè)電調(diào)檢測到所述第二通信指令；若判斷出所述第二通信指令中的第二id信息與自身的id匹配，則獲取所述第二通信指令中的調(diào)節(jié)指令，根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令驅(qū)動所述指示燈；若判斷出所述第二通信指令中的第二id信息與自身的id不匹配，則忽略所述第二通信指令。

需要說明的是，本實(shí)施例中，同一個(gè)電調(diào)可同時(shí)驅(qū)動電機(jī)和指示燈，因此，若需要調(diào)節(jié)的電機(jī)和指示燈所對應(yīng)的電調(diào)為同一電調(diào)，則上述第一id信息和第二id信息相同。對應(yīng)的，若所述電調(diào)從總線接收到的是第一通信指令，則驅(qū)動對應(yīng)的電機(jī)，若所述電調(diào)從總線接收到的是第二通信指令，則調(diào)節(jié)對應(yīng)的指示燈。由此，克服了指示燈需要占據(jù)單獨(dú)的飛控單元i/o資源的問題，同時(shí)也節(jié)省了電調(diào)的數(shù)量。

優(yōu)選的，本實(shí)施例中，在生成第一通信指令、第二通信指令時(shí)可添加相應(yīng)的指令標(biāo)識，以區(qū)分是用于調(diào)節(jié)電機(jī)的指令，還是用于調(diào)節(jié)指示燈的指令，便于對應(yīng)的電調(diào)快速識別。當(dāng)然，也可不通過指令標(biāo)識進(jìn)行區(qū)分，對應(yīng)的電調(diào)在收到總線上的通信指令時(shí)，若判斷出是發(fā)送個(gè)自己的指令，根據(jù)解析得到的電機(jī)調(diào)整指令或指示燈調(diào)節(jié)指令識別當(dāng)前指令的類型。

上述實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法，可通過預(yù)設(shè)的電調(diào)-電機(jī)的對應(yīng)關(guān)系、或者電調(diào)-指示燈的對應(yīng)關(guān)系，確定出與待調(diào)整的電機(jī)/指示燈對應(yīng)的電調(diào)及其id信息；然后生成包含電機(jī)調(diào)整指令/指示燈調(diào)節(jié)指令、以及所述id信息的通信指令，將所述通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線；連接至所述系統(tǒng)總線的各個(gè)電調(diào)均可檢測到所述通信指令，通過將所述通信指令中的id信息與自身id進(jìn)行比對判斷是否是發(fā)送給自己的指令；若判斷出所述通信指令中的id信息與自身的id匹配，則獲取所述通信指令中的電機(jī)調(diào)整指令/指示燈調(diào)節(jié)指令，根據(jù)所述電機(jī)調(diào)整指令/指示燈調(diào)節(jié)指令驅(qū)動對應(yīng)的電機(jī)/指示燈。通過本實(shí)施例的方案，多個(gè)電機(jī)、指示燈可共享一個(gè)飛控單元輸出接口，能夠節(jié)省系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝。

圖3為一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的示意性流程圖；在該實(shí)施例中，是以該方法應(yīng)用于飛行器的飛控單元為例進(jìn)行說明。如圖3所示，本實(shí)施例中的飛行器電機(jī)控制方法包括步驟：

s21，獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

本實(shí)施例中可通過預(yù)設(shè)的姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)獲取飛行器的姿態(tài)信息，或者按照設(shè)定的時(shí)間間隔定時(shí)獲取飛行器的姿態(tài)信息。所述姿態(tài)信息包括飛行器的偏航角、俯仰角和橫滾角中至少一種。其中，偏航角指的是飛行器的機(jī)頭指向向量在xoy面上的投影與xoy面上y軸的夾角，本實(shí)施例中xoy面的坐標(biāo)系以右手坐標(biāo)系為例。

s22，根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

本實(shí)施例中，根據(jù)獲取到的姿態(tài)信息可確定出飛行器當(dāng)前的姿態(tài)是否與預(yù)期姿態(tài)一致，若不一致，可通過調(diào)節(jié)設(shè)置在飛行器相應(yīng)位置的電機(jī)來改變飛行的姿態(tài)，使其趨于預(yù)期姿態(tài)。因此，根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息和預(yù)期姿態(tài)可確定出需要調(diào)整飛行器上哪個(gè)位置的電機(jī)，以及得出如何調(diào)整該電機(jī)的調(diào)整指令。

s23，獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；

優(yōu)選的，本實(shí)施例中還需預(yù)先設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系。此外，還需預(yù)先設(shè)置可唯一標(biāo)識飛行器上各個(gè)電調(diào)的id信息。所述設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系即為：建立電調(diào)id與電機(jī)的對應(yīng)關(guān)系。本實(shí)施例中電調(diào)的id信息的表示形式不作限定，包括但不限于：數(shù)字編號、字母、符號或者其任意組合，同一飛行器中的多個(gè)電調(diào)的id信息各不相同。

需要說明的是，電調(diào)id與電機(jī)的對應(yīng)關(guān)系可以是一對一的關(guān)系，即電調(diào)與不同位置的電機(jī)之間的一一對應(yīng)關(guān)系，由此可實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)的精細(xì)調(diào)整；根據(jù)實(shí)際需要，也可以是一對多的關(guān)系。

s24，生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線，以使與所述系統(tǒng)總線連接的對應(yīng)電調(diào)根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

本實(shí)施例中，上述步驟s21～s24的執(zhí)行主體可為飛控單元，所述飛控單元通過總線收發(fā)單元與總線進(jìn)行指令收發(fā)。

由此，飛控單元通過總線收發(fā)單元與總線進(jìn)行信息收發(fā)，從而實(shí)現(xiàn)與連接至總線的多個(gè)電調(diào)的通信，因此當(dāng)飛控單元根據(jù)姿態(tài)信息確定出要調(diào)整某位置的電機(jī)之后，根據(jù)預(yù)先建立的對應(yīng)關(guān)系找出該位置電機(jī)對應(yīng)id的電調(diào)，然后通過總線收發(fā)單元發(fā)送帶有相應(yīng)電調(diào)id的通信指令到總線上，連接至總線的多個(gè)電調(diào)可根據(jù)該通信指令中的id信息確定是否為發(fā)送給自己的指令。對于飛控單元來說，只需通過總線收發(fā)單元將通信指令發(fā)送到總線上，通過通信指令中攜帶的電調(diào)id實(shí)現(xiàn)對不同電調(diào)的獨(dú)立控制，無需為各個(gè)電機(jī)/電調(diào)預(yù)留一i/o口，節(jié)省了系統(tǒng)資源；同時(shí)，即使某一電調(diào)與總線的連接斷開，也不影響其他電調(diào)的通信，并且由于總線通信為閉環(huán)方式，因此即使總線的某一處斷開，各電調(diào)的通信數(shù)據(jù)仍然可以通過另一側(cè)的總線發(fā)送至飛控單元，增強(qiáng)了可靠性。

由于傳統(tǒng)的飛行器中，通常也通過電調(diào)驅(qū)動指示燈的亮滅，對應(yīng)的，也需飛控單元為指示燈的電調(diào)預(yù)留對應(yīng)的i/o口，由此進(jìn)一步加重了飛控單元i/o資源負(fù)擔(dān)。

作為另一優(yōu)選實(shí)施方式，除預(yù)先設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系之外，還預(yù)先設(shè)置指示燈與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系。所述飛行器電機(jī)控制方法還包括：當(dāng)需要調(diào)節(jié)飛行器上某一個(gè)或者幾個(gè)指示燈的亮滅時(shí)，飛控單元可生成對應(yīng)指示燈的調(diào)節(jié)指令，根據(jù)預(yù)設(shè)的對應(yīng)關(guān)系確定與所述指示燈對應(yīng)的電調(diào)的id信息，作為第二id信息。然后生成包含所述調(diào)節(jié)指令以及所述第二id信息的第二通信指令，將所述第二通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線，以使與所述系統(tǒng)總線連接的對應(yīng)電調(diào)根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令驅(qū)動所述指示燈。優(yōu)選的，所述指示燈為led燈。

需要說明的是，本實(shí)施例中，同一個(gè)電調(diào)可同時(shí)驅(qū)動電機(jī)和指示燈，因此，若需要調(diào)節(jié)的電機(jī)和指示燈所對應(yīng)的電調(diào)為同一電調(diào)，則上述第一id信息和第二id信息相同。對應(yīng)的，若所述電調(diào)從總線接收到的是第一通信指令，則驅(qū)動對應(yīng)的電機(jī)，若所述電調(diào)從總線接收到的是第二通信指令，則調(diào)節(jié)對應(yīng)的指示燈。由此，克服了指示燈需要占據(jù)單獨(dú)的飛控單元i/o資源的問題，同時(shí)也節(jié)省了電調(diào)的數(shù)量。

優(yōu)選的，本實(shí)施例中，在生成第一通信指令、第二通信指令時(shí)可添加相應(yīng)的指令標(biāo)識，以區(qū)分是用于調(diào)節(jié)電機(jī)的指令，還是用于調(diào)節(jié)指示燈的指令，便于對應(yīng)的電調(diào)快速識別。當(dāng)然，也可不通過指令標(biāo)識進(jìn)行區(qū)分，對應(yīng)的電調(diào)在收到總線上的通信指令時(shí)，若判斷出是發(fā)送個(gè)自己的指令，根據(jù)解析得到的電機(jī)調(diào)整指令或指示燈調(diào)節(jié)指令識別當(dāng)前指令的類型。

通過本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法，飛控單元可通過一個(gè)輸出接口控制多個(gè)電機(jī)和指示燈，節(jié)省了系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝。

圖4為一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法的示意性流程圖；在該實(shí)施例中，是以該方法應(yīng)用于飛行器的電調(diào)為例進(jìn)行說明。如圖4所示，本實(shí)施例中的飛行器電機(jī)控制方法包括步驟：

s31，獲取系統(tǒng)總線上從飛控單元發(fā)出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飛控單元根據(jù)飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息確定的電機(jī)的調(diào)整指令，以及所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息；

s32，判斷所述第一通信指令中的id信息是否與自身的id匹配；

s33，若匹配，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令，根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，在判斷所述第一通信指令中的id信息是否與自身的id匹配之后，若不匹配，則忽略所述第一通信指令.

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，還包括步驟:

獲取系統(tǒng)總線上從飛控單元發(fā)出的第二通信指令，所述第二通信指令包含飛控單元確定的指示燈的調(diào)節(jié)指令，以及所述指示燈對應(yīng)的電調(diào)id信息；判斷所述第二通信指令中的id信息是否與自身的id匹配；若匹配，獲取所述第二通信指令中的調(diào)節(jié)指令，根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令驅(qū)動所述指示燈。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，在判斷所述第二通信指令中的id信息是否與自身的id匹配之后，若不匹配，則忽略所述第二通信指令。

通過本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制方法，多個(gè)電調(diào)可通過系統(tǒng)總線共享一個(gè)飛控單元輸出接口，能夠節(jié)省系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝；并且各個(gè)電調(diào)可根據(jù)接收到的通信指令中的id信息確定當(dāng)前通信指令是否為飛控單元發(fā)給自己的指令，若是，根據(jù)指令驅(qū)動電機(jī)或指示燈，若否，則忽略。

需要說明的是，對于前述的各方法實(shí)施例，為了簡便描述，將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其它順序或者同時(shí)進(jìn)行。

基于與上述實(shí)施例中的飛行器電機(jī)控制方法相同的思想，本發(fā)明還提供飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)/裝置，該系統(tǒng)/裝置可用于執(zhí)行上述飛行器電機(jī)控制方法。為了便于說明，飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)/裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖中，僅僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖示結(jié)構(gòu)并不構(gòu)成對系統(tǒng)/裝置的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)圖，該裝置可以應(yīng)用于飛行器。如圖5所示，本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)包括飛控單元100和兩個(gè)以上的電調(diào)200，所述飛控單元100通過系統(tǒng)總線與各個(gè)電調(diào)200通信連接。

其中，所述飛控單元100包括：姿態(tài)獲取模塊101、調(diào)整控制模塊102、電調(diào)確定模塊103以及第一總線收發(fā)模塊104，各模塊詳述如下：

姿態(tài)獲取模塊101，用于獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

調(diào)整控制模塊102，用于根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

電調(diào)確定模塊103，用于獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；

第一總線收發(fā)模塊104，用于生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線。

其中，所述電調(diào)200包括：第二總線收發(fā)模塊201、指令處理模塊203以及電機(jī)驅(qū)動模塊203，各模塊詳述如下：

第二總線收發(fā)模塊201，用于檢測所述系統(tǒng)總線上的所述第一通信指令；

指令處理模塊202，用于若判斷出所述第一通信指令中的第一id信息與自身的id匹配時(shí)，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令；

電機(jī)驅(qū)動模塊203，用于根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述飛控單元100端，所述調(diào)整控制模塊102，還用于生成指示燈的調(diào)節(jié)指令；所述電調(diào)確定模塊103，還用于獲取所述指示燈對應(yīng)的電調(diào)的id信息，作為第二id信息；所述第一總線收發(fā)模塊104，還用于生成包含所述調(diào)節(jié)指令以及所述第二id信息的第二通信指令，將所述第二通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線。對應(yīng)的，所述電調(diào)200端，所述第二總線收發(fā)模塊201，還用于檢測所述系統(tǒng)總線上的所述第二通信指令；所述指令處理模塊202，還用于若判斷出所述第二通信指令中的第二id信息與自身的id匹配時(shí)，獲取所述第二通信指令中的調(diào)節(jié)指令；所述電調(diào)200還包括：指示燈驅(qū)動模塊204，用于根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令驅(qū)動所述指示燈。

優(yōu)選的，所述第一總線收發(fā)模塊104在生成第一通信指令、第二通信指令時(shí)還可添加相應(yīng)的指令標(biāo)識，以區(qū)分是用于調(diào)節(jié)電機(jī)的指令，還是用于調(diào)節(jié)指示燈的指令，便于對應(yīng)的電調(diào)快速識別。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述指令處理模塊202，還用于若判斷出所述第一通信指令中的第一id信息與自身的id不匹配，則忽略所述第一通信指令；還用于若判斷出所述第二通信指令中的第二id信息與自身的id不匹配，則忽略所述第二通信指令。

優(yōu)選的，所述飛控單元100還包括：設(shè)置模塊(圖中未示出)，用于預(yù)先設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系，預(yù)先設(shè)置指示燈與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系；以及，預(yù)先設(shè)置用于唯一標(biāo)識飛行器上各個(gè)電調(diào)的id信息。本實(shí)施例中電調(diào)的id信息的表示形式不作限定，包括但不限于：數(shù)字編號、字母、符號或者其任意組合，同一飛行器中的多個(gè)電調(diào)的id信息各不相同。

上述實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制系統(tǒng)，可通過預(yù)設(shè)的電調(diào)-電機(jī)的對應(yīng)關(guān)系、或者電調(diào)-指示燈的對應(yīng)關(guān)系，確定出與待調(diào)整的電機(jī)/指示燈對應(yīng)的電調(diào)及其id信息；然后生成包含電機(jī)調(diào)整指令/指示燈調(diào)節(jié)指令、以及所述id信息的通信指令，將所述通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線；連接至所述系統(tǒng)總線的各個(gè)電調(diào)均可檢測到所述通信指令，通過將所述通信指令中的id信息與自身id進(jìn)行比對判斷是否是發(fā)送給自己的指令；若判斷出所述通信指令中的id信息與自身的id匹配，則獲取所述通信指令中的電機(jī)調(diào)整指令/指示燈調(diào)節(jié)指令，根據(jù)所述電機(jī)調(diào)整指令/指示燈調(diào)節(jié)指令驅(qū)動對應(yīng)的電機(jī)/指示燈。通過本實(shí)施例的方案，多個(gè)電機(jī)、指示燈可共享一個(gè)飛控單元輸出接口，能夠節(jié)省系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝。

圖6為本發(fā)明一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖，該裝置可以應(yīng)用于飛行器的飛控單元。如圖6所示，本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置包括：姿態(tài)獲取模塊101、調(diào)整控制模塊102、電調(diào)確定模塊103以及第一總線收發(fā)模塊104，各模塊詳述如下：

所述姿態(tài)獲取模塊101，用于獲取飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息；

本實(shí)施例中姿態(tài)信息包括飛行器的偏航角、俯仰角和橫滾角中至少一種。偏航角指的是飛行器的機(jī)頭指向向量在xoy面上的投影與xoy面上y軸的夾角，本實(shí)施例中xoy面的坐標(biāo)系以右手坐標(biāo)系為例。

所述調(diào)整控制模塊102，用于根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)信息確定需要調(diào)整的電機(jī)，并生成對所述電機(jī)的調(diào)整指令；

所述電調(diào)確定模塊103，用于獲取所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息，作為第一id信息；

所述第一總線收發(fā)模塊104，用于生成包含所述調(diào)整指令以及所述第一id信息的第一通信指令，將所述第一通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線，以使與所述系統(tǒng)總線連接的對應(yīng)電調(diào)根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述調(diào)整控制模塊102，還用于生成指示燈的調(diào)節(jié)指令；所述電調(diào)確定模塊103，還用于獲取所述指示燈對應(yīng)的電調(diào)的id信息，作為第二id信息；所述第一總線收發(fā)模塊104，還用于生成包含所述調(diào)節(jié)指令以及所述第二id信息的第二通信指令，將所述第二通信指令發(fā)送到系統(tǒng)總線，以使與所述系統(tǒng)總線連接的對應(yīng)電調(diào)根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令驅(qū)動所述指示燈。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述的飛行器電機(jī)控制裝置還包括設(shè)置模塊(圖中未示出)，用于預(yù)先設(shè)置電機(jī)與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系，預(yù)先設(shè)置指示燈與電調(diào)id的對應(yīng)關(guān)系；以及，預(yù)先設(shè)置用于唯一標(biāo)識飛行器上各個(gè)電調(diào)的id信息。本實(shí)施例中對電調(diào)的id信息的表示形式不作限定，包括但不限于：數(shù)字編號、字母、符號或者其任意組合，同一飛行器中的多個(gè)電調(diào)的id信息各不相同。并且，同一個(gè)電調(diào)可同時(shí)驅(qū)動電機(jī)和指示燈，因此，若需要調(diào)節(jié)的電機(jī)和指示燈所對應(yīng)的電調(diào)為同一電調(diào)，則上述第一id信息和第二id信息相同。

優(yōu)選的，所述第一總線收發(fā)模塊104在生成第一通信指令、第二通信指令時(shí)還可添加相應(yīng)的指令標(biāo)識，以區(qū)分是用于調(diào)節(jié)電機(jī)的指令，還是用于調(diào)節(jié)指示燈的指令，便于對應(yīng)的電調(diào)快速識別。

通過本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置，可通過一個(gè)飛控單元輸出接口控制多個(gè)電機(jī)和指示燈，節(jié)省了系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝。

圖7為本發(fā)明一實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置的示意性結(jié)構(gòu)圖，該裝置可以應(yīng)用于飛行器的電調(diào)。如圖7所示，本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置包括：

第二總線收發(fā)模塊201，用于獲取系統(tǒng)總線上從飛控單元發(fā)出的第一通信指令，所述第一通信指令包含飛控單元根據(jù)飛行器的當(dāng)前姿態(tài)信息確定的電機(jī)的調(diào)整指令，以及所述電機(jī)對應(yīng)的電調(diào)id信息；

指令處理模塊202，用于判斷所述第一通信指令中的id信息是否與自身的id匹配；若匹配，獲取所述第一通信指令中的調(diào)整指令；

電機(jī)驅(qū)動模塊203，用于根據(jù)所述調(diào)整指令驅(qū)動所述電機(jī)。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述指令處理模塊202，還用于若所述第一通信指令中的id信息是否與自身的id不匹配，則忽略所述第一通信指令。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述第二總線收發(fā)模塊201，還用于獲取系統(tǒng)總線上從飛控單元發(fā)出的第二通信指令，所述第二通信指令包含飛控單元確定的指示燈的調(diào)節(jié)指令，以及所述指示燈對應(yīng)的電調(diào)id信息；

所述指令處理模塊202，還用于判斷所述第二通信指令中的id信息是否與自身的id匹配；若匹配，獲取所述第二通信指令中的調(diào)節(jié)指令；

所述的飛行器電機(jī)控制裝置還包括：指示燈驅(qū)動模塊204，用于根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令驅(qū)動所述指示燈。

作為一優(yōu)選實(shí)施方式，所述指令處理模塊202，還用于若所述第二通信指令中的id信息是否與自身的id不匹配，則忽略所述第二通信指令。

通過本實(shí)施例的飛行器電機(jī)控制裝置，多個(gè)電機(jī)控制裝置可通過系統(tǒng)總線共享一個(gè)飛控單元輸出接口，能夠節(jié)省系統(tǒng)資源，同時(shí)系統(tǒng)走線更簡單，方便安裝；并且各個(gè)電調(diào)可根據(jù)接收到的通信指令中的id信息確定當(dāng)前通信指令是否為飛控單元發(fā)給自己的指令，若是，根據(jù)指令驅(qū)動電機(jī)或指示燈，若否，則忽略。

需要說明的是，上述示例的飛行器電機(jī)控制裝置/系統(tǒng)的實(shí)施方式中，各模塊/單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明前述方法實(shí)施例基于同一構(gòu)思，其帶來的技術(shù)效果與本發(fā)明前述方法實(shí)施例相同，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實(shí)施例中的敘述，此處不再贅述。

此外，上述示例的飛行器電機(jī)控制裝置的實(shí)施方式中，各功能模塊的邏輯劃分僅是舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中可以根據(jù)需要，例如出于相應(yīng)硬件的配置要求或者軟件的實(shí)現(xiàn)的便利考慮，將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將所述飛行器電機(jī)控制裝置/系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用。所述程序在執(zhí)行時(shí)，可執(zhí)行如上述各方法的實(shí)施例的全部或部分步驟。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

在上述實(shí)施例中，對各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其它實(shí)施例的相關(guān)描述?？梢岳斫?，其中所使用的術(shù)語“第一”、“第二”等在本文中用于區(qū)分對象，但這些對象不受這些術(shù)語限制。例如也可將第一通信指令，稱為第二通信指令，將第二通信指令，稱為第一通信指令。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，不能理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。