專利名稱：磁盤裝置的電機驅(qū)動方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于再現(xiàn)記錄信息的磁盤裝置，尤其涉及在對使用溫度等耐環(huán)境性要求嚴格的情況下，例如裝載在汽車等交通工具上時的磁盤裝置驅(qū)動方法。
背景技術(shù)：
在磁盤裝置中，隨著磁盤層疊數(shù)的增多和接觸起動停止方式(CSS)的采用，在主軸電機起動時所需的起動轉(zhuǎn)矩變得越來越大，滿足該要求的現(xiàn)有技術(shù)記載在日本專利JP 2796333中。根據(jù)該專利所記載的，主軸電機的線圈是三相Y連接的，在線圈各相內(nèi)設(shè)有引線以切換定子的匝數(shù)來控制電機。具體的，為了得到在起動時所需的大轉(zhuǎn)矩，在起動時要使用n圈全部區(qū)域，在達到穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)過程中用引線來將其切換到定子繞組的部分區(qū)域。
另外，在美國專利US5471353的說明書中公開了在該磁盤裝置中具有多個電機驅(qū)動方式，在電機達到穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)過程中切換驅(qū)動方式的一項技術(shù)。根據(jù)該說明書，主軸電機具有兩個或兩個以上的線圈繞組，其以單極性模式和雙極性模式來驅(qū)動主軸電機。具體構(gòu)成為在盤驅(qū)動器起動時采用雙極性模式，在穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)時采用單極性模式，在電機起動時采用在低電流下的大轉(zhuǎn)矩雙極性模式。即，通過采用雙極性驅(qū)動方式在起動時得到大轉(zhuǎn)矩，在轉(zhuǎn)矩增大的過程中轉(zhuǎn)換到單極性驅(qū)動方式，抑制反向電壓，從而可以穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。
用作外部存儲裝置的磁盤裝置，一般設(shè)想被裝載在個人計算機上并在規(guī)格上來確定保證其操作的溫度范圍。例如，現(xiàn)有的磁盤裝置將5℃-55℃的范圍作為保證操作進行的溫度。
近年來，磁盤裝置開始在除個人計算機以外的便攜機上使用，活用用途正在擴大。與此同時，和原來的使用條件相比，溫度范圍趨向于擴大。例如，在裝載在汽車上的導(dǎo)航系統(tǒng)中，由于要在環(huán)境溫度嚴格的條件下使用，所以磁盤裝置的溫度范圍變?yōu)?30℃-85℃。
另一方面，使磁盤旋轉(zhuǎn)的主軸電機除現(xiàn)有的使用滾珠軸承的裝置外；根據(jù)小型化和薄型化的要求，利用流體動壓軸承(Fluid Dynmic BearingFDB)的結(jié)構(gòu)也正實用化。使具有這種軸承的電機旋轉(zhuǎn)時，由于用于軸承的潤滑油或油的粘度依賴于溫度，因此，旋轉(zhuǎn)負載變?yōu)榫哂袦囟忍卣?，特別是，由于低溫時負載增大，所以與通常的使用狀態(tài)即常溫時相比，需要大的轉(zhuǎn)矩。
磁盤裝置的主軸電機使用了直流(DC)電機，為覆蓋上述的負載變化范圍，作為電機的轉(zhuǎn)矩特性，需要對低溫時所需的生成轉(zhuǎn)矩降低反向常數(shù)(與轉(zhuǎn)矩常數(shù)等價)，以保證大的電壓裕量(生成于電機轉(zhuǎn)矩特性和負載特性間的差)(將在下面作詳細描述)。由于上述情況意味著要降低轉(zhuǎn)矩常數(shù)，因此，電機的驅(qū)動電流加大，消耗功率變大。但由于便攜機要求低消耗功率，所以，上述電機驅(qū)動電流加大成為應(yīng)解決的問題。
在作為現(xiàn)有技術(shù)示出的日本專利JP2796333中公開了既能保證電機起動時所需的大轉(zhuǎn)矩又能保證穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)裕量的方法，但在該專利中沒有考慮在生成低溫時穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)所需的轉(zhuǎn)矩和常溫時的低消耗功率(降低驅(qū)動電流)。并且，在上述的美國專利說明書中，具有多個電機驅(qū)動方式，在起動時使用雙極性方式，在起動過程中進行切換，使用單極性驅(qū)動方式，但也沒有解決在低溫時穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)的問題。
發(fā)明概述本發(fā)明的目的在于提供一種電機驅(qū)動方式，使得在低溫時增大生成轉(zhuǎn)矩和保證低溫時穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)裕量的同時，在常溫的穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)時降低消耗功率。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明主要采用如下結(jié)構(gòu)。
一種磁盤裝置的電機驅(qū)動方法，該裝置具有作為信息記錄介質(zhì)的磁盤、在上述磁盤上記錄并再現(xiàn)信息的磁頭和驅(qū)動上述磁盤的電機，其中，具備上述電機具有以多相Y連線連接中點的連接點，并具有依次勵磁各相的單極性驅(qū)動方式和同時勵磁兩個相鄰相的雙極性驅(qū)動方式；如果上述磁盤裝置內(nèi)的溫度是規(guī)定溫度以下的低溫時，則選擇上述單極性驅(qū)動方式；如果超過上述溫度則選擇上述的雙極性驅(qū)動方式。
附圖的簡要說明

圖1是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的磁盤裝置的整體構(gòu)成圖；圖2是根據(jù)本實施例的磁盤裝置所用的主軸電機的示意圖；圖3是表示在本實施例中所使用的DC電機的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)數(shù)的關(guān)系，轉(zhuǎn)矩與驅(qū)動電流關(guān)系的特性圖；圖4是表示根據(jù)本實施例的在三相Y連線電機中雙極性驅(qū)動方式(曲線B)和單極性驅(qū)動方式(曲線U)中轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)數(shù)曲線和轉(zhuǎn)矩-驅(qū)動電流曲線的特性圖；圖5A、5B是表示根據(jù)本實施例的三相Y連線DC電機中的雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式的驅(qū)動電流圖；圖6是表示根據(jù)本實施例的三相Y連線DC電機中的雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式中各相線圈的電流波形圖；圖7是表示根據(jù)本實施例的雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式的驅(qū)動方式的切換和各個驅(qū)動方式的驅(qū)動形態(tài)圖。
最佳實施例的描述參照圖1-圖7詳細說明根據(jù)本發(fā)明實施例的磁盤裝置的電機驅(qū)動方法。圖1是表示根據(jù)本發(fā)明實施例的磁盤裝置的整體構(gòu)成圖。
圖1是裝載在現(xiàn)有的筆記本PC機中的2.5型磁盤裝置的斜視圖。該磁盤裝置將主軸電機(圖中未示出)壓入或粘附固定在殼體405上。更進一步的，主軸電機通過螺釘406或粘接劑將兩片磁盤400固定在含有主軸電機的軸心部分。磁盤400通常是由濺射到鋁襯底上的磁性膜構(gòu)成的。簡單圖示主軸電機的軸，該電機具有轉(zhuǎn)子6a和定子6b(參見圖2)。轉(zhuǎn)子6a通過滾珠軸承或動壓軸承等軸承單元在內(nèi)部支持旋轉(zhuǎn)。
殼體405上設(shè)有支架413。并且，向磁盤400讀寫信息的磁頭411安裝在支架413上的懸臂402的前端。更進一步的，支架413通過樞軸412的作用具有沿磁盤400的半徑方向的自由度，并且通過固定在殼體405上的VCM407搖動驅(qū)動到磁盤400上的一定位置，可進行移動。殼體405可以完全密封內(nèi)部的結(jié)構(gòu)部件，也可以通過小的呼吸孔而成為半密封狀態(tài)。
來自磁頭411的信號經(jīng)過FPC(彈性印刷電路)403由預(yù)放大IC404作放大處理。更進一步的，通過圖中未示出的連接器連到PCB(印刷電路板)408并由電子部件409作信號處理，通過外部連接器410將信號送到外部。
圖2是根據(jù)本實施例的用于磁盤裝置的主軸電機(下面將其稱為電機)的示意圖。參照圖1和圖2，說明電機6的結(jié)構(gòu)。電機包括固定在軸上的轉(zhuǎn)子6a和固定在殼體405側(cè)的定子6b。在轉(zhuǎn)子殼體的內(nèi)側(cè)沿圓周方向等分地裝有磁化的圓筒形永久磁鐵即磁體。定子6b是沖壓軟鋼板等磁性材料而層壓成的，其外圓周部分具有多處開槽和磁極，定子是通過在各磁極上分別繞線圈而形成的。根據(jù)圖2的結(jié)構(gòu)，有9個開槽，依次配置為U相、V相和W相。
下面，參照圖3、4及5A、5B說明根據(jù)本發(fā)明實施例的電機驅(qū)動方式的種類及各自的功能和作用。圖3是表示本實施例中所使用的DC電機的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)的關(guān)系、轉(zhuǎn)矩與驅(qū)動電流關(guān)系的特性圖。圖4是表示根據(jù)本實施例的三相Y連線電機中雙極性驅(qū)動方式(圖中的B曲線)和單極性驅(qū)動方式(圖中的U曲線)中的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)數(shù)曲線、轉(zhuǎn)矩-驅(qū)動電流曲線特性圖。圖5A、5B是表示根據(jù)本實施例的三相Y連線的DC電機中雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式的驅(qū)動電流圖。
由算式表示示于圖3的DC電機的特性圖的關(guān)系VCC＝Ke×N+i×R……(1)T＝Kt×i……(2)在此，VCC表示對電機的直流施加電壓，為一常數(shù)，Ke為反向電力常數(shù)(下面稱為反向常數(shù))，是由磁場強度和線圈的圈數(shù)所決定的值，N是電機的轉(zhuǎn)數(shù)，i是驅(qū)動電流，R表示線圈和電路的阻抗值。另外，T為電機的轉(zhuǎn)矩，Kt為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，是由磁場強度和線圈的圈數(shù)所決定的值。雖然Ke和Kt叫法不同，但它們實質(zhì)上是等同的。
從式1和式2，可得到式3VCC＝Ke.N+(R/Kt)×TN＝-{R/(Kt.Ke}.T+(VCC/Ke)……(3)圖3是式3和式2的圖形表示。(T-N)曲線的斜率為{-R/(Kt.Ke)}，N軸的結(jié)距為(VCC/Ke)。另外，(T-i)曲線的斜率為(1/Kt)。
這里，在根據(jù)本發(fā)明實施例的磁盤裝置中，例如當用于裝載在汽車上的導(dǎo)航系統(tǒng)時，環(huán)境溫度變?yōu)閲栏駰l件，其溫度范圍變?yōu)?30℃-85℃。特別的，當磁盤裝置的溫度環(huán)境是低溫時，如果DC電機的軸承是流體動壓軸承(FDB)，和常溫時相比軸承的潤滑特性發(fā)生變化，電機的旋轉(zhuǎn)負載變?yōu)榫哂袦囟忍匦?即使是滾珠軸承，也存在一定程度的差異，也會有同樣的現(xiàn)象發(fā)生)。具體的，在低溫時，由于FDB的軸承油或潤滑油的粘度降低，所以旋轉(zhuǎn)負載比常溫時大。由圖3的虛線表示該軸承低溫時(1)和常溫時(2)的負載特征。另外，雖然對電機的旋轉(zhuǎn)負載來說除軸承負載以外還有磁盤損壞等，但由FDB所造成的負載方的損壞比其大幾倍。
從圖3的負載特性可知在穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)例如4200rpm時，根據(jù)低溫時的負載特性需要與A點對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩Ta，在常溫時通過轉(zhuǎn)矩Tb就可以穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。在圖3的例子中，在低溫時，由于低溫時所需的轉(zhuǎn)矩Ta要比To(在4200rmp的穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)中電機本身生成的轉(zhuǎn)矩)大，所以不能得到穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)。
因此，為了研究，為在低溫時也保證穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)，需要考慮將電機的負載特性變?yōu)閳D3的(2)所示，即降低負載。具體的，在滾珠軸承時可以降低潤滑油的粘度，在FDB時可以降低其流體的粘度。但是，降低粘度將引起磁盤裝置在高溫時FDB用于支撐旋轉(zhuǎn)體的壓力不足。該壓力不足，會帶來軸振動相對外部振動變大，軸承部分接觸并產(chǎn)生摩擦而使得磁盤裝置的可靠性降低。
為保證低溫時的穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)，考慮參照式3來降低反向常數(shù)Ke，使得示于圖3的(T-N)曲線通過比A點更靠右的一側(cè)。降低Ke就降低了轉(zhuǎn)矩常數(shù)Kt，根據(jù)式2和VCC是一常數(shù)，所以驅(qū)動電流變大，消耗功率變大，這樣，就和低消耗功率不相容。
作為結(jié)論，在本發(fā)明中，主要具有下列特征在Y連線DC電機中，在低溫時以反向常數(shù)低的單極性驅(qū)動方式驅(qū)動以保證穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)，在常溫時切換到雙極性驅(qū)動方式，以保證在低電流下的大轉(zhuǎn)矩。
以下，參照圖4-圖7具體說明根據(jù)本發(fā)明實施例的電機驅(qū)動方式。圖4和圖5A、5B的說明如上所述，圖6是表示根據(jù)本實施例的三相Y連線DC電機中雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式中各相線圈的電流波形圖。圖7是表示根據(jù)本實施例的雙極性驅(qū)動方式和單極性驅(qū)動方式的驅(qū)動方式的切換和各個驅(qū)動方式的驅(qū)動形態(tài)。
以示于圖2的電機的定子和轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)為例進行說明，在圖2中例示了9定子的U相、V相和W相的三相Y連線DC電機。如圖5所示，單極性驅(qū)動方式是不將U相、V相、W相相互重復(fù)，而是依次進行驅(qū)動的方式。形成圖6(2)示出的電流波形，在圖5(2)中勵磁了3/9的開槽。雙極性驅(qū)動方式是同時驅(qū)動U相和V相(①)，接著同時驅(qū)動W相和V相(②)，再接著同時驅(qū)動W相和U相(③)，然后，使驅(qū)動電流的方向相反，同時驅(qū)動V相和U相(④)，接著同時驅(qū)動V相和W相(⑤)，再接著同時驅(qū)動U相和W相(⑥)，則變?yōu)槭居趫D6(1)的電流波形。通常，雙極性驅(qū)動方式是U、V、W中任意兩相(雙極性)中流過電流的驅(qū)動方式，其勵磁了6/9的開槽。
在圖4中，以單極性驅(qū)動方式(由圖中的U表示)和雙極性驅(qū)動方式(由圖中的B表示)來表示DC電機的(T-N)曲線和(T-i)曲線。取(T-N)曲線為例，由于在單極性驅(qū)動方式中，線圈的圈數(shù)(匝數(shù))是雙極性驅(qū)動方式的1/2(參照圖5的勵磁狀態(tài))，所以反向常數(shù)Ke變?yōu)?/2(和雙極性驅(qū)動方式相比)，N軸的結(jié)距變大，同時也更傾斜了(參照圖4的T-N曲線的U)。另一方面，在(T-i)曲線中，當為單極性驅(qū)動方式時，Ke＝Kt，Kt變?yōu)?/2，根據(jù)和式2的關(guān)系，(T-i)曲線如圖所示，也豎起來了(和B曲線相比)。
從圖4的(T-N)曲線可知，以FDB為主的負載轉(zhuǎn)矩在低溫-20℃時，雖然在曲線B中不能達到穩(wěn)定轉(zhuǎn)數(shù)(例如4200rpm)，但是在曲線U中保證了裕量，并可以保證穩(wěn)定的轉(zhuǎn)數(shù)。但是，在采用單極性驅(qū)動方式時，驅(qū)動電流變?yōu)?倍。
歸納上面所得到的關(guān)系，在線圈圈數(shù)(匝數(shù))的觀點來看，如果在雙極性驅(qū)動方式(B方式)中設(shè)為1，則在單極性驅(qū)動方式(U方式)中變?yōu)?/2。從Ke(Kt)的觀點來看，如果在B方式中為1，則在U方式下變?yōu)?/2。從驅(qū)動電流的觀點來看，如果在在B方式上為1，則在U方式上變?yōu)?。順便說一下，這是因為在圖4的(T-N)曲線中，當B方式和U方式為指示圖中示出的趨勢的根據(jù)時，參照圖3，在與B方式的對比中，U方式的傾斜度R/(Kt.Ke)變?yōu)?2/3)/(1/2×1/2＝1/4)＝8/3(約2.7)，N軸的結(jié)距1/Ke變?yōu)?/2。并且，R只限于線圈，雖然為1/2，但由于還包含電路阻抗，故設(shè)為2/3。
下面，說明示于圖7的B方式和U方式的切換控制電路(電機本身的線圈結(jié)構(gòu)和B方式與U方式無關(guān)，其線圈是一樣的)。圖7是示于圖5A、5B的B方式和U方式中對流到U、V、W各相進行隨時間變化的電流控制用的控制電路。在圖7中Sc是切換B方式和U方式的開關(guān)，在U方式時為開，在B方式時為關(guān)。更進一步的，S1-S6是將VCC加到各相并向地GND導(dǎo)通的開關(guān)，進行如圖5所示的隨時間變化的電流控制。開關(guān)Sc、S1-S6的操作控制可以由微處理器來執(zhí)行。如所例示的，在圖5A、5B的雙極性驅(qū)動方式中①時，只要關(guān)閉Sc，只打開S1和S4即可。在單極性驅(qū)動方式時，只要打開Sc，只依次打開S1、S3和S5即可。
低溫和常溫時的驅(qū)動方式的切換可以利用已經(jīng)內(nèi)置于磁盤裝置中的現(xiàn)存溫度檢測單元。即，在磁盤裝置中設(shè)置了溫度檢測單元，使得當寫入數(shù)據(jù)時規(guī)定保證操作的溫度，當一超過該溫度時，就禁止寫入。在本實施例中，可以利用已存在的溫度檢測單元并通過其檢測輸出，選定電機的驅(qū)動方式。雖然還源于FDB的電路負載，但作為一例，當達到5度以上時就切換到雙極性驅(qū)動方式。另外，驅(qū)動方式的切換并不限于磁盤裝置的規(guī)定溫度，也可以監(jiān)視單極性驅(qū)動時的電流(檢測負載變化的其中一個方法)，當電流降低時可以切換到雙極性驅(qū)動方式。另外，雖然在以上的說明中說明了3相Y連線電機，但并不限于此，也可以是多相Y連線電機。
在本發(fā)明的實施例中，首先在磁盤裝置起動時由溫度檢測裝置檢測環(huán)境溫度，如果檢測溫度為比規(guī)定溫度低的低溫時，則選定單極性驅(qū)動方式，在適當?shù)臅r間間隔里進行溫度檢測，如果其超過規(guī)定的溫度，就切換到雙極性驅(qū)動方式。并且，經(jīng)常或在規(guī)定的時間間隔里監(jiān)視磁盤裝置的溫度，如果溫度降低，就切換到單極性驅(qū)動方式。
另外，在本發(fā)明的實施例中可以原樣利用現(xiàn)在所用的具有中點的Y連線主軸電機，可以新添作為開關(guān)單元的晶體管和電機驅(qū)動器的驅(qū)動定時控制來實現(xiàn)本發(fā)明。
如上所說，在本發(fā)明的Y連線電機中，在低溫時以反向常數(shù)低的單極性驅(qū)動方式進行驅(qū)動，以保證穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)，在穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)過程中監(jiān)視溫度，當溫度上升到規(guī)定溫度以上時，切換到雙極性驅(qū)動方式。如果磁盤裝置開始使用時溫度就很高(由溫度檢測單元的檢測輸出檢測得到)，也可以從一開始使用時就采用雙極性驅(qū)動方式。
根據(jù)本發(fā)明，可以生成低溫時穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)所需的轉(zhuǎn)矩，在常溫時的通常旋轉(zhuǎn)時實現(xiàn)低消耗功率。即，既可以在低溫時保證穩(wěn)定的旋轉(zhuǎn)(增大生成轉(zhuǎn)矩)又可以在常溫時保持低消耗功率。
已經(jīng)參照相應(yīng)的附圖描述了本發(fā)明的最佳實施例，但需要明白本發(fā)明并不限于該實施例，本領(lǐng)域內(nèi)普通技術(shù)人員可以根據(jù)其實現(xiàn)各種改變和修改，而不脫離由所附權(quán)利要求所定義的本發(fā)明的實質(zhì)和范圍。
權(quán)利要求
1.一種磁盤裝置的電機驅(qū)動方法，該裝置具有作為信息記錄介質(zhì)的磁盤(400)、在上述磁盤上記錄再現(xiàn)信息的磁頭(411)和驅(qū)動上述磁盤的電機，其特征在于上述電機具有以多相Y連線連接中點的連接點(圖7)，并具有依次勵磁各相的單極性驅(qū)動方式(圖5(2))和同時勵磁兩個相鄰相的雙極性驅(qū)動方式(圖5(1))；如果上述磁盤裝置內(nèi)的溫度是在規(guī)定溫度以下的低溫時，就選擇上述單極性驅(qū)動方式，如果超過上述規(guī)定溫度時，就選擇上述雙極性驅(qū)動方式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的磁盤裝置的電機驅(qū)動方法，其特征在于通過選定上述單極性驅(qū)動方式或上述雙極性驅(qū)動方式來保證電機的穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的磁盤裝置的電機驅(qū)動方法，其特征在于在上述磁盤裝置的內(nèi)部或外部設(shè)有溫度檢測單元；在起動上述磁盤裝置時由上述溫度檢測單元進行溫度檢測，判斷該溫度是否是上述規(guī)定的溫度，并對電機的驅(qū)動方式進行切換控制，同時，在起動以后，每隔規(guī)定的時間間隔就進行溫度檢測。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3的磁盤裝置的電機驅(qū)動方法，其特征在于上述電機的軸承是流體動壓軸承(FDB)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種電機的驅(qū)動方法，使得在低溫時保證了生成轉(zhuǎn)矩的增大和低溫時穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)的裕量，同時，在常溫時的穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)過程中能實現(xiàn)低消耗功率。在磁盤裝置的電機驅(qū)動方式中，該裝置具有作為信息記錄介質(zhì)的磁盤、在磁盤上記錄再現(xiàn)信息的磁頭和驅(qū)動磁盤的電機。電機具有以多相Y連線連接中點的連接點，并具有依次勵磁各相的單極性驅(qū)動方式和同時勵磁兩個相鄰相的雙極性驅(qū)動方式，如果磁盤裝置內(nèi)的溫度是規(guī)定溫度以下的低溫時，就選擇單極性驅(qū)動方式；如果超過規(guī)定溫度，就選擇雙極性驅(qū)動方式。通過選擇單極性驅(qū)動方式或上述雙極性驅(qū)動方式來保證電機的穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。
文檔編號H02P6/08GK1467725SQ03120088
公開日2004年1月14日 申請日期2003年2月25日 優(yōu)先權(quán)日2002年6月5日
發(fā)明者別府修 申請人:株式會社日立制作所