技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于先進(jìn)自動(dòng)化設(shè)備制造領(lǐng)域，具體涉及的是一種線圈類電子元器件的全自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

一個(gè)小小的線圈電子元器件的生產(chǎn)，需要經(jīng)過(guò)上料、壓鉸、清掃、繞線、放置磁芯磁帽、點(diǎn)膠、固化等工序。目前，國(guó)內(nèi)微型電子元器件制造行業(yè)，在生產(chǎn)線圈類電子元器件時(shí)，其各工序都是由獨(dú)立的設(shè)備完成的，通過(guò)人工手工完成各工序之間的銜接，甚至部分工序仍無(wú)對(duì)應(yīng)的設(shè)備，得靠人工全部完成。其靠人工對(duì)眾多的設(shè)備進(jìn)行銜接，需要很長(zhǎng)的流水線和大量的工人做枯燥乏味的流水工作，不但占地面積大、效率低，而且加工誤差大、合格率低，能耗高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種感應(yīng)線圈全自動(dòng)一體機(jī)生產(chǎn)設(shè)備，解決由現(xiàn)有各獨(dú)立線圈生產(chǎn)設(shè)備之間的人工銜接而造成的占地面積大、生產(chǎn)效率低，而且加工誤差大、合格率低、能耗高等問(wèn)題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

感應(yīng)線圈全自動(dòng)一體機(jī)生產(chǎn)設(shè)備，特殊之處在于，按照感應(yīng)線圈生產(chǎn)工藝流程，包括大循環(huán)搬送系統(tǒng)以及配置于所述大循環(huán)搬送系統(tǒng)上的治具清掃工位1、磁帽壓鉸工位2、磁芯繞線工位3、線圈剪線工位4、線圈焊接工位5、點(diǎn)膠固化工位6及老化工位7；治具平臺(tái)8由所述大循環(huán)搬送系統(tǒng)推進(jìn)并依次經(jīng)過(guò)上述各工位完成相應(yīng)的工序，由此形成一個(gè)閉環(huán)的線圈全自動(dòng)生產(chǎn)系統(tǒng)；

所述大循環(huán)搬送系統(tǒng)包括兩條并置的、用于承托治具平臺(tái)的第一軌道A和第二軌道B,兩條軌道的左、右兩端分別設(shè)有銜接在兩條軌道之間傳遞治具平臺(tái)的左移栽機(jī)構(gòu)C和右移栽機(jī)構(gòu)C’，在所述第二軌道B的外側(cè)并置有用于將第一軌道A下料后的治具平臺(tái)8推送至第二軌道左端預(yù)上料位置的大電缸輸送結(jié)構(gòu)H，在所述第二軌道B左端設(shè)有用于將治具平臺(tái)8推送至左移栽機(jī)構(gòu)C的上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D，在所述第一軌道A上分別設(shè)置有：壓鉸機(jī)輸送機(jī)構(gòu)E、壓鉸機(jī)后輸送機(jī)構(gòu)D”、繞線切替輸送機(jī)構(gòu)G、繞線后輸送機(jī)構(gòu)X、剪線焊接輸送機(jī)構(gòu)E’、點(diǎn)膠輸送機(jī)構(gòu)E”和下料推出機(jī)構(gòu)D’；

所述大電缸輸送結(jié)構(gòu)H由伺服電機(jī)H2輸出連接皮帶模組H1，所述皮帶模組H1的滑塊H5滑動(dòng)配合于第二軌道B上，所述滑塊H5上固定有用于勾住治具平臺(tái)8的輸送爪H3；

所述左移栽機(jī)構(gòu)C包括用于實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)縱向滑移的滑移組件以及用于將左移栽機(jī)構(gòu)上的治具平臺(tái)推入所述第一軌道A的推進(jìn)組件；所述滑移組件包括導(dǎo)軌步進(jìn)電機(jī)C3以及由其驅(qū)動(dòng)控制的絲杠模組C1，所述絲杠模組C1上滑動(dòng)配合有中轉(zhuǎn)導(dǎo)軌C9；所述推進(jìn)組件包括左移栽推進(jìn)氣缸C8、由其輸出控制的左移栽推進(jìn)板，以及左移栽直線導(dǎo)軌C10，在左移栽推進(jìn)氣缸C8的作用下，與治具平臺(tái)8相連的左移栽推進(jìn)板沿左移栽直線導(dǎo)軌C10滑動(dòng)至第一軌道A上；

所述右移栽機(jī)構(gòu)C’的結(jié)構(gòu)與所述左移栽機(jī)構(gòu)C的滑移組件的結(jié)構(gòu)相同；其作用在于將第一軌道A末端的治具平臺(tái)8推送至與第二軌道B末端；

所述上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D與所述下料推出機(jī)構(gòu)D’和所述壓鉸機(jī)后輸送機(jī)構(gòu)D”的結(jié)構(gòu)相同，其包括上料動(dòng)力氣缸D1，所述上料動(dòng)力氣缸D1通過(guò)浮動(dòng)接頭D2與上料推進(jìn)板D5相連，所述上料推進(jìn)板D5滑動(dòng)配合于直線導(dǎo)軌D3上，所述上料推進(jìn)板D5上部設(shè)有推動(dòng)治具平臺(tái)的上料推進(jìn)塊D4；

所述壓鉸機(jī)輸送機(jī)構(gòu)E與所述剪線焊接輸送機(jī)構(gòu)E’和所述點(diǎn)膠輸送機(jī)構(gòu)E”的結(jié)構(gòu)相同，其包括：由壓鉸輸送電缸E10輸出控制的絲杠伸縮桿E1，所述絲杠伸縮桿E1通過(guò)浮動(dòng)接頭E3連接壓鉸橫移板E11，所述壓鉸橫移板E11滑動(dòng)配合于壓鉸直線導(dǎo)軌E6上，在壓鉸輸送電缸E10的帶動(dòng)下，壓鉸橫移板E11沿壓鉸直線導(dǎo)軌E6橫向滑移；所述壓鉸橫移板E11上通過(guò)縱向小導(dǎo)軌E9滑動(dòng)配合有上推卡板E12，所述上推卡板E12下部由上推氣缸E2輸出連接，上部安裝有用于卡接治具平臺(tái)8的定位卡爪E13；

所述繞線切替輸送機(jī)構(gòu)G包括繞線氣缸G1，所述繞線氣缸G1通過(guò)接頭G2輸出連接繞線推板G4，所述繞線推板G4通過(guò)滑塊導(dǎo)軌配合于第一軌道A側(cè)面，且在其滑動(dòng)末端設(shè)有限制其滑動(dòng)行程的死點(diǎn)固定板G10和緩沖器G11，在所述繞線推板G4的下部通過(guò)接頭連接有繞線上推板G8，所述繞線上推板G8通過(guò)滑塊導(dǎo)軌滑動(dòng)配合于所述繞線推板G4上，所述繞線上推板G8由上推板氣缸G5輸出控制，所述繞線上推板G8頂部固定安裝有治具卡爪G9；

所述繞線后輸送機(jī)構(gòu)X包括一繞線后輸送氣缸X1，以及由所述繞線后輸送氣缸X1輸出控制的繞線后推板X(qián)2，所述繞線后推板X(qián)2上設(shè)有用于限制治具平臺(tái)回退的止退組件X3；

所述治具平臺(tái)8可以根據(jù)大循環(huán)搬送系統(tǒng)的尺寸及實(shí)際工位需要設(shè)定1-30個(gè)；

所述治具平臺(tái)8包括上下固連的治具下板81和治具上板82,所述治具下板81的下部安裝有與所述第一軌道A或第二軌道B滑動(dòng)配合的治具雙滑塊85以及凸輪隨動(dòng)器83，所述治具上板82上部通過(guò)彈性壓裝組件將線圈88壓裝定位；

所述彈性壓裝組件包括可以繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的治具壓爪86，所述治具壓爪86用于壓制線圈88，固定狀態(tài)下，由壓簧87將治具壓爪86壓緊固定于線圈88上。

所述治具清掃工位1、磁帽壓鉸工位2、磁芯繞線工位3、線圈剪線工位4、線圈焊接工位5、點(diǎn)膠固化工位6及老化工位7上分別對(duì)應(yīng)安裝有治具清掃裝置、壓鉸機(jī)、繞線機(jī)、剪線機(jī)U、焊接機(jī)械手、點(diǎn)膠裝置和老化爐；其中，治具清掃裝置、壓鉸機(jī)、繞線機(jī)、焊接機(jī)械手、點(diǎn)膠裝置和老化爐均采用常規(guī)結(jié)構(gòu)的現(xiàn)有產(chǎn)品即可使用。

本發(fā)明的感應(yīng)線圈全自動(dòng)一體機(jī)生產(chǎn)設(shè)備，利用大循環(huán)搬送系統(tǒng)將生產(chǎn)線圈產(chǎn)品所需的治具清掃裝置、壓鉸機(jī)、繞線機(jī)、焊接機(jī)械手、點(diǎn)膠裝置和老化爐合理的銜接在一起，解決了傳統(tǒng)生產(chǎn)線中各工序之間只能依靠人工銜接的問(wèn)題，集成后的生產(chǎn)設(shè)備不僅節(jié)省了占地，更為重要的是提高了生產(chǎn)工時(shí)和生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了因誤差大而導(dǎo)致的產(chǎn)品合格率低，能耗高的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明設(shè)備整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是大循環(huán)搬送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是大電缸輸送結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3的俯視圖；

圖5是圖3的A部放大示意圖；

圖6是左移栽機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6的仰視圖；

圖8是圖6的右視圖；

圖9是上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖10是壓鉸機(jī)輸送機(jī)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10的俯視圖；

圖12是繞線切替輸送機(jī)構(gòu)示意圖；

圖13是繞線后輸送機(jī)構(gòu)示意圖；

圖14是治具平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖1-14和具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

感應(yīng)線圈全自動(dòng)一體機(jī)生產(chǎn)設(shè)備，包括治具平臺(tái)8以及治具平臺(tái)8的大循環(huán)搬送系統(tǒng)，治具平臺(tái)8在大循環(huán)搬送系統(tǒng)上設(shè)有治具清掃工位1、磁帽壓鉸工位2、磁芯繞線工位3、線圈剪線工位4、線圈焊接工位5、點(diǎn)膠固化工位6及老化工位7，其中所述點(diǎn)膠固化工位6又可以分為點(diǎn)UV膠工位、UV固化工位和點(diǎn)環(huán)氧樹(shù)脂膠工位。所述治具清掃工位1上設(shè)有用于清掃治具平臺(tái)8的治具清掃裝置，所述磁帽壓鉸工位2上設(shè)有用于壓鉸磁帽的壓鉸機(jī)，所述磁芯繞線工位3上設(shè)有對(duì)磁芯進(jìn)行繞線的繞線機(jī)，所述線圈剪線工位4上設(shè)有剪線機(jī)U，線圈焊接工位5上設(shè)有焊接機(jī)械手，所述點(diǎn)膠固化工位6上分別設(shè)有UV點(diǎn)膠裝置、UV照射裝置和環(huán)氧樹(shù)脂點(diǎn)膠裝置，所述老化工位7上設(shè)有老化爐。

所述大循環(huán)搬送系統(tǒng)包括兩條并置的用于承托治具平臺(tái)的第一軌道A和第二軌道B,兩條軌道的左、右兩端分別設(shè)有銜接在兩條軌道之間傳遞治具平臺(tái)的左移栽機(jī)構(gòu)C和右移栽機(jī)構(gòu)C’，在所述第二軌道B的外側(cè)并置有用于將第一軌道A下料后的治具平臺(tái)8推送至第二軌道左端預(yù)上料位置的大電缸輸送結(jié)構(gòu)H，在所述第二軌道B左端設(shè)有用于將治具平臺(tái)8推送至左移栽機(jī)構(gòu)C’的上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D，在所述第一軌道A上分別設(shè)置有：壓鉸機(jī)輸送機(jī)構(gòu)E、壓鉸機(jī)后輸送機(jī)構(gòu)D”、繞線切替輸送機(jī)構(gòu)G、繞線后輸送機(jī)構(gòu)X、剪線焊接輸送機(jī)構(gòu)E’、點(diǎn)膠輸送機(jī)構(gòu)E”和下料推出機(jī)構(gòu)D’。

所述大電缸輸送結(jié)構(gòu)H由伺服電機(jī)H2輸出連接皮帶模組H1，所述皮帶模組H1的滑塊H5滑動(dòng)配合于第二軌道B上，所述滑塊H5上固定有用于勾住治具平臺(tái)8的輸送爪H3；

所述左移栽機(jī)構(gòu)C包括用于實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)縱向滑移的滑移組件以及用于將左移栽機(jī)構(gòu)上的治具平臺(tái)推入所述第一軌道A的推進(jìn)組件；所述滑移組件包括導(dǎo)軌步進(jìn)電機(jī)C3以及由其驅(qū)動(dòng)控制的絲杠模組C1，所述絲杠模組C1上滑動(dòng)配合有中轉(zhuǎn)導(dǎo)軌C9；所述推進(jìn)組件包括左移栽推進(jìn)氣缸C8、由其輸出控制的左移栽推進(jìn)板，以及左移栽直線導(dǎo)軌C10，在左移栽推進(jìn)氣缸C8的作用下，與治具平臺(tái)8相連的左移栽推進(jìn)板沿左移栽直線導(dǎo)軌C10滑動(dòng)至第一軌道A上；所述右移栽機(jī)構(gòu)C’的結(jié)構(gòu)與所述左移栽機(jī)構(gòu)C的滑移組件的結(jié)構(gòu)相同；其作用在于將第一軌道A末端的治具平臺(tái)8推送至與第二軌道B末端；

所述上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D與所述下料推出機(jī)構(gòu)D’和所述壓鉸機(jī)后輸送機(jī)構(gòu)D”的結(jié)構(gòu)相同，其包括上料動(dòng)力氣缸D1，所述上料動(dòng)力氣缸D1通過(guò)浮動(dòng)接頭D2與上料推進(jìn)板D5相連，所述上料推進(jìn)板D5滑動(dòng)配合于直線導(dǎo)軌D3上，所述上料推進(jìn)板D5上部設(shè)有推動(dòng)治具平臺(tái)的上料推進(jìn)塊D4；

所述壓鉸機(jī)輸送機(jī)構(gòu)E與所述剪線焊接輸送機(jī)構(gòu)E’和所述點(diǎn)膠輸送機(jī)構(gòu)E”的結(jié)構(gòu)相同，其包括：由壓鉸輸送電缸E10輸出控制的絲杠伸縮桿E1，所述絲杠伸縮桿E1通過(guò)浮動(dòng)接頭E3連接壓鉸橫移板E11，所述壓鉸橫移板E11滑動(dòng)配合于壓鉸直線導(dǎo)軌E6上，在壓鉸輸送電缸E10的帶動(dòng)下，壓鉸橫移板E11沿壓鉸直線導(dǎo)軌E6橫向滑移；所述壓鉸橫移板E11上通過(guò)縱向小導(dǎo)軌E9滑動(dòng)配合有上推卡板E12，所述上推卡板E12下部由上推氣缸E2輸出連接，上部安裝有用于卡接治具平臺(tái)8的定位卡爪E13；

所述繞線切替輸送機(jī)構(gòu)G包括繞線氣缸G1，所述繞線氣缸G1通過(guò)接頭G2輸出連接繞線推板G4，所述繞線推板G4通過(guò)滑塊導(dǎo)軌配合于第一軌道A側(cè)面，且在其滑動(dòng)末端設(shè)有限制其滑動(dòng)行程的死點(diǎn)固定板G10和緩沖器G11，在所述繞線推板G4的下部通過(guò)接頭連接有繞線上推板G8，所述繞線上推板G8通過(guò)滑塊導(dǎo)軌滑動(dòng)配合于所述繞線推板G4上，所述繞線上推板G8由上推板氣缸G5輸出控制，所述繞線上推板G8頂部固定安裝有治具卡爪G9；

所述繞線后輸送機(jī)構(gòu)X包括一繞線后輸送氣缸X1，以及由所述繞線后輸送氣缸X1輸出控制的繞線后推板X(qián)2，所述繞線后推板X(qián)2上設(shè)有用于限制治具平臺(tái)回退的止退組件X3；

所述治具平臺(tái)8可以根據(jù)大循環(huán)搬送系統(tǒng)的尺寸及實(shí)際工位需要設(shè)定1-30個(gè)；

所述治具平臺(tái)8包括上下固連的治具下板81和治具上板82,所述治具下板81的下部安裝有與所述第一軌道A或第二軌道B滑動(dòng)配合的治具雙滑塊85以及凸輪隨動(dòng)器83，所述治具上板82上部通過(guò)彈性壓裝組件將線圈88壓裝定位；所述彈性壓裝組件包括可以繞旋轉(zhuǎn)軸84轉(zhuǎn)動(dòng)的治具壓爪86，所述治具壓爪86用于壓制線圈88，固定狀態(tài)下，由壓簧87將治具壓爪86壓緊固定于線圈88上。

所述治具清掃工位1、磁帽壓鉸工位2、磁芯繞線工位3、線圈剪線工位4、線圈焊接工位5、點(diǎn)膠固化工位6及老化工位7上分別對(duì)應(yīng)安裝有治具清掃裝置、壓鉸機(jī)、繞線機(jī)、剪線機(jī)U、焊接機(jī)械手、點(diǎn)膠裝置和老化爐。

以上為本實(shí)施例的感應(yīng)線圈全自動(dòng)一體機(jī)生產(chǎn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)，其主要是依靠大循環(huán)搬送系統(tǒng)將不同的工序設(shè)備串接并由相應(yīng)的搬送單元將不同工位上的治具平臺(tái)按工序銜接需要進(jìn)行搬運(yùn)，在實(shí)際配套中，應(yīng)綜合考慮設(shè)備總線長(zhǎng)度，治具平臺(tái)尺寸，工序及工位的配備與銜接需要，工時(shí)設(shè)計(jì)優(yōu)化等諸多情況，本申請(qǐng)關(guān)鍵核心在于提供大循環(huán)搬送系統(tǒng)，在所述大循環(huán)搬送系統(tǒng)中所使用的治具清掃裝置、壓鉸機(jī)、繞線機(jī)、焊接機(jī)械手、點(diǎn)膠裝置和老化爐均采用常規(guī)結(jié)構(gòu)。

以下給出一個(gè)較為具體的工序流程方案，以對(duì)本申請(qǐng)的構(gòu)成作進(jìn)一步的說(shuō)明。

在本實(shí)施例中的大循環(huán)搬送系統(tǒng)中，一共采用了十七個(gè)治具平臺(tái)8，十個(gè)輸送單元以及八個(gè)工位的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)過(guò)程。

具體工作過(guò)程：

按工位需要，先將17個(gè)治具平臺(tái)擺放至設(shè)備初始狀態(tài)位置，此時(shí)假設(shè)在工位一側(cè)的治具平臺(tái)上都有產(chǎn)品。設(shè)備開(kāi)始工作，下料推出機(jī)構(gòu)D’跟上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D同時(shí)工作，下料推出機(jī)構(gòu)D’將第一軌道A最末端下料處的治具平臺(tái)8推到下料工位準(zhǔn)備下料，上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D將第二軌道B頭端的治具平臺(tái)8搬到左移栽機(jī)構(gòu)C上，準(zhǔn)備上料。下料處的治具平臺(tái)8在下料老化工位上由老化爐機(jī)械手到位置抓取，先將治具壓爪打開(kāi)，通過(guò)夾爪氣缸將6個(gè)產(chǎn)品夾走，與此同時(shí)，左移栽機(jī)構(gòu)C已經(jīng)將其上部的治具平臺(tái)8輸送到治具清掃工位1，由治具清掃裝置將其進(jìn)行清掃。大電缸輸送結(jié)構(gòu)H的作用下，右移栽機(jī)構(gòu)C’ 搬送下料后的治具平臺(tái)8至大電缸輸送結(jié)構(gòu)H的起始位置上，之后右移栽機(jī)構(gòu)C’返回原位置。大電缸輸送機(jī)構(gòu)H將治具平臺(tái)8輸送至上料推進(jìn)機(jī)構(gòu)D處，大電缸輸送機(jī)構(gòu)H返回初始位置繼續(xù)等待下一個(gè)治具平臺(tái)。這期間原來(lái)的治具平臺(tái)位置是空出來(lái)的，點(diǎn)膠輸送機(jī)構(gòu)E”開(kāi)始動(dòng)作，設(shè)計(jì)其輸送步距為40mm每次。點(diǎn)膠輸送是通過(guò)一個(gè)螺桿驅(qū)動(dòng)伸縮缸，其優(yōu)點(diǎn)是占用空間小，精度高。動(dòng)作氣缸推出時(shí)，通過(guò)浮動(dòng)接頭將推板推出，此時(shí)治具輸送爪卡住治具的凸輪隨動(dòng)器，電動(dòng)輸送缸帶動(dòng)治具平臺(tái)在直線導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，輸送完一次完整周期行程后，氣缸縮回，治具輸送爪子與治具凸輪隨動(dòng)器分開(kāi)，電動(dòng)輸送缸退回初始位置，等待下個(gè)動(dòng)作信號(hào)。

點(diǎn)膠輸送完后，進(jìn)行焊接不良畫(huà)像檢測(cè)、焊接不良排除、UV點(diǎn)膠、UV固化、環(huán)氧樹(shù)脂點(diǎn)膠幾個(gè)工位同時(shí)動(dòng)作。治具每動(dòng)一次畫(huà)像拍攝一次，有檢驗(yàn)不合格的等治具平臺(tái)輸送到焊接不良排除工位時(shí)將其排除。

當(dāng)點(diǎn)膠輸送三個(gè)工位后，此時(shí)第一軌道上空出空位，前面的剪線焊接輸送機(jī)構(gòu)E’開(kāi)始工作，其輸送完成后，剪線工位開(kāi)始剪線，同時(shí)焊接工位開(kāi)始焊接。

剪線焊接輸送機(jī)構(gòu)E’每走一個(gè)工位，讓出預(yù)定的空間，此時(shí)在繞線切替輸出機(jī)構(gòu)G前的治具平臺(tái)上奇數(shù)磁帽上已經(jīng)放有繞完線的磁芯，經(jīng)繞線切替輸出機(jī)構(gòu)G切替預(yù)定距離，繞線機(jī)將繞好線的磁芯放入治具平臺(tái)上偶數(shù)磁帽位置上，此時(shí)治具平臺(tái)上的磁帽都放有繞好線的磁芯。等待后面工位的工作，此時(shí)，由繞線后輸送機(jī)構(gòu)X將其工位上的治具平臺(tái)8推送至剪線工位上進(jìn)行剪線操作。

上述動(dòng)作過(guò)程中，壓鉸機(jī)輸送機(jī)構(gòu)E和壓絞機(jī)后輸送機(jī)構(gòu)D”一直配合壓鉸機(jī)工位，當(dāng)其相應(yīng)的工位上滿治具平臺(tái)時(shí)，后面的繞線后輸送機(jī)構(gòu)X應(yīng)該怡好動(dòng)作一次，空出相應(yīng)的平臺(tái)位置，此時(shí)壓鉸機(jī)后輸送機(jī)構(gòu)D”將兩個(gè)治具平臺(tái)輸送到放繞線磁芯的位置。

以上所述就是整個(gè)設(shè)備輸送與單元結(jié)合的動(dòng)作順序，在相應(yīng)的工序由不同的搬送單元將治具平臺(tái)搬送至相鄰的下一工位進(jìn)行操作，整體工時(shí)可優(yōu)化至1.5秒。