本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)，特別是涉及一種硅片分選上下料機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著我們國家產(chǎn)業(yè)升級的不斷深入，各行業(yè)為了提高生產(chǎn)效率與降低成本，對自動化生產(chǎn)有了迫切需求。光伏產(chǎn)業(yè)極其硅片相關(guān)產(chǎn)業(yè)的工廠對自動化生產(chǎn)或減少人工生產(chǎn)也越來越積極。國內(nèi)很多光伏企業(yè)投入重金，在硅料提取，制作硅胚，硅胚切片，硅片清洗，硅片分選等過程中也越來越多的自動設(shè)備得到應(yīng)用。特別在硅片切好之后，從硅片清洗到烘干再到分選的過程之中，短短十年間，越來越多的人工操作變成了自動高效生產(chǎn)，原來的人工插片變成了自動插片機(jī)，原來人工將片盒放入鐵框也變得有自動上料機(jī)完成，人工清洗烘干硅片變成了自動輸送清洗烘干硅片，這些都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了自動生產(chǎn)。但在硅片清洗烘干好后，放入分選機(jī)的供料系統(tǒng)上，目前大多還在用人工來放入分選機(jī)的供料系統(tǒng)上，所以我們公司開發(fā)的硅片上下料機(jī)器人系統(tǒng)就是來解決這一難題的。并在徐州協(xié)鑫科技有限公司得到了高效高穩(wěn)定性的使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種硅片分選上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其能夠提高生產(chǎn)效率，提高準(zhǔn)確度，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，使用方便。

本實(shí)用新型是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種硅片分選上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其包括清洗烘干機(jī)、料框、料框定位機(jī)、空盒回流輸送線、料盒、料盒上料機(jī)構(gòu)、分選機(jī)、分選機(jī)料框、料盒定位平臺、料盒旋轉(zhuǎn)輸送線、空盒輸送線、料盒與空框提取機(jī)構(gòu)、空框回流輸送線、清洗烘干機(jī)傳輸線，清洗烘干機(jī)傳輸線從清洗烘干機(jī)中間穿過并延長離分選機(jī)端面0.9m的距離，料框定位機(jī)放在清洗烘干機(jī)傳輸線后端兩條尼龍鏈條的下方相應(yīng)位置，料框定位機(jī)、料盒旋轉(zhuǎn)輸送線、空框回流輸送線都與料盒與空框提取機(jī)構(gòu)相連，料盒定位平臺、料盒與空框提取機(jī)構(gòu)都與料盒旋轉(zhuǎn)輸送線相連，空盒回流輸送線、料盒定位平臺、分選機(jī)、分選機(jī)料框都與料盒上料機(jī)構(gòu)相連，料盒定位平臺、空盒輸送線都與空盒回流輸送線相連，料框與清洗烘干機(jī)傳輸線相連。

優(yōu)選地，所述料框定位機(jī)包括碎片收集模塊、頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)、右側(cè)推板、右推氣缸、后端定位機(jī)構(gòu)、等待阻擋機(jī)構(gòu)、阻擋氣缸、料框定位機(jī)架、前端定位機(jī)構(gòu)、左側(cè)推板，碎片收集模塊固定在料框定位機(jī)架上，三套頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)安裝在料框定位機(jī)架上，右側(cè)推板、右推氣缸、左側(cè)推板分別安裝在料框定位機(jī)架的兩側(cè)，后端定位機(jī)構(gòu)與前端定位機(jī)構(gòu)分別安裝在料框定位機(jī)架的前后兩端，等待阻擋機(jī)構(gòu)、阻擋氣缸都與料框定位機(jī)架相連，等待阻擋機(jī)構(gòu)位于阻擋氣缸的上方。

優(yōu)選地，所述料盒與空框提取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手機(jī)構(gòu)、機(jī)架、第一X軸模組、第一Z軸模組、第一拖鏈機(jī)構(gòu)，機(jī)械手機(jī)構(gòu)3安裝在第一Z軸模組上，第一Z軸模組安裝在第一X軸模組上，第一X軸模組整體固定在機(jī)架上，第一X軸模組、第一Z軸模組都與第一拖鏈機(jī)構(gòu)相連。

優(yōu)選地，所述料盒旋轉(zhuǎn)輸送線包括旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架、第一輸送電機(jī)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一旋轉(zhuǎn)氣缸、尼龍鏈條、頂出氣缸，第一輸送電機(jī)固定在輸送機(jī)架上，兩條尼龍鏈條與旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架相連，第一旋轉(zhuǎn)氣缸、頂出氣缸都固定在旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架上，第一旋轉(zhuǎn)氣缸、頂出氣缸都與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。

優(yōu)選地，所述料盒定位平臺包括支架、定位平臺板、定位靠板、定位導(dǎo)向板、定位推板機(jī)構(gòu)，定位平臺板與兩個支架相連，定位靠板、定位導(dǎo)向板、定位推板機(jī)構(gòu)都固定在定位平臺板上，定位導(dǎo)向板、定位推板機(jī)構(gòu)分別位于定位靠板的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述料盒上料機(jī)構(gòu)包括第二Z軸模組、第二X軸模組、Y軸模組、第二拖鏈機(jī)構(gòu)、主機(jī)架、支撐柱、機(jī)械爪手、寬口機(jī)械夾、力傳感器、第二旋轉(zhuǎn)氣缸、機(jī)械手機(jī)構(gòu)，主機(jī)架與四根支撐柱相連形成了龍門機(jī)架，第二X軸模組與Y軸模組相連，第二Z軸模組安裝在第二X軸模組的滑塊上，這樣形成了一套X軸、Y軸、Z軸的三軸聯(lián)動系統(tǒng)，力傳感器安裝在機(jī)械爪手上，機(jī)械爪手安裝在寬口機(jī)械夾上，寬口機(jī)械夾安裝在第二旋轉(zhuǎn)氣缸上，第二旋轉(zhuǎn)氣缸安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)上，機(jī)械手機(jī)構(gòu)安裝在第二Z軸模組上，第二X軸模組、Y軸模組都與第二拖鏈機(jī)構(gòu)相連。

優(yōu)選地，所述空盒回流輸送線包括空盒輸送機(jī)架、空盒輸送皮帶、左側(cè)擋板、右側(cè)擋板、推盒氣缸、空盒導(dǎo)槽、推盒滑動機(jī)構(gòu)、第二輸送電機(jī)、推盒板、空盒擋板，空盒輸送機(jī)架與空盒輸送皮帶相連，左側(cè)擋板、右側(cè)擋板都固定在空盒輸送機(jī)架上，第二輸送電機(jī)固定在空盒輸送機(jī)架上，推盒氣缸、推盒板都安裝在推盒滑動機(jī)構(gòu)上，推盒滑動機(jī)構(gòu)固定在空盒輸送機(jī)架上，推盒氣缸與空盒導(dǎo)槽相連，推盒板與空盒擋板相連。

本實(shí)用新型的積極進(jìn)步效果在于：本實(shí)用新型能夠提高生產(chǎn)效率，對進(jìn)口分選機(jī)的進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率提供節(jié)奏保障，設(shè)備的精度很高，各種位置的定位比較準(zhǔn)確，工作穩(wěn)定，由于我們機(jī)架的強(qiáng)化設(shè)計與模組優(yōu)化設(shè)計使我們設(shè)備生產(chǎn)很穩(wěn)定，各大部分的工作是獨(dú)立的，容易排查故障位置，制造成本相應(yīng)較低，具有成本優(yōu)勢，結(jié)構(gòu)清晰簡單，設(shè)計精巧，制造簡單。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的硅片分選機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2A為本發(fā)明的料盒定位機(jī)一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2B為本發(fā)明的料盒定位機(jī)另一側(cè)的結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為本發(fā)明的料盒與空框提取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的料盒旋轉(zhuǎn)輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的料盒定位平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的料盒上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的空盒回流輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本實(shí)用新型較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。

如圖1所示，本實(shí)用新型硅片分選上下料機(jī)器人系統(tǒng)包括清洗烘干機(jī)1、料框2、料框定位機(jī)3、空盒回流輸送線4、料盒5、料盒上料機(jī)構(gòu)6、分選機(jī)7、分選機(jī)料框8、料盒定位平臺9、料盒旋轉(zhuǎn)輸送線10、空盒輸送線11、料盒與空框提取機(jī)構(gòu)12、空框回流輸送線13、清洗烘干機(jī)傳輸線15，清洗烘干機(jī)傳輸線15從清洗烘干機(jī)1中間穿過并延長離分選機(jī)7端面0.9m的距離，料框定位機(jī)3放在清洗烘干機(jī)傳輸線15后端兩條尼龍鏈條的下方相應(yīng)位置，料框定位機(jī)3、料盒旋轉(zhuǎn)輸送線10、空框回流輸送線13都與料盒與空框提取機(jī)構(gòu)12相連，料盒定位平臺9、料盒與空框提取機(jī)構(gòu)12都與料盒旋轉(zhuǎn)輸送線10相連，空盒回流輸送線4、料盒定位平臺9、分選機(jī)7、分選機(jī)料框8都與料盒上料機(jī)構(gòu)6相連，料盒定位平臺9、空盒輸送線11都與空盒回流輸送線4相連，料框2與清洗烘干機(jī)傳輸線15相連。

如圖2A至圖2B所示，所述料框定位機(jī)3包括碎片收集模塊21、頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)22、右側(cè)推板23、右推氣缸24、后端定位機(jī)構(gòu)26、等待阻擋機(jī)構(gòu)27、阻擋氣缸28、料框定位機(jī)架29、前端定位機(jī)構(gòu)30、左側(cè)推板31，碎片收集模塊21固定在料框定位機(jī)架29上，三套頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)22安裝在料框定位機(jī)架29上，右側(cè)推板23、右推氣缸24、左側(cè)推板31分別安裝在料框定位機(jī)架29的兩側(cè)，后端定位機(jī)構(gòu)26與前端定位機(jī)構(gòu)30分別安裝在料框定位機(jī)架29的前后兩端，等待阻擋機(jī)構(gòu)27、阻擋氣缸28都與料框定位機(jī)架29相連，等待阻擋機(jī)構(gòu)27位于阻擋氣缸28的上方。

如圖3所示，所述料盒與空框提取機(jī)構(gòu)12包括機(jī)械手機(jī)構(gòu)35、機(jī)架36、第一X軸模組37、第一Z軸模組38、第一拖鏈機(jī)構(gòu)39，機(jī)械手機(jī)構(gòu)35安裝在第一Z軸模組38上，第一Z軸模組38安裝在第一X軸模組37上，第一X軸模組37整體固定在機(jī)架36上，第一X軸模組37、第一Z軸模組38都與第一拖鏈機(jī)構(gòu)39相連。

如圖4所示，所述料盒旋轉(zhuǎn)輸送線10包括旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架41、第一輸送電機(jī)42、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)43、第一旋轉(zhuǎn)氣缸44、尼龍鏈條45、頂出氣缸46，第一輸送電機(jī)42固定在輸送機(jī)架41上，兩條尼龍鏈條45與旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架41相連，第一旋轉(zhuǎn)氣缸44、頂出氣缸46都固定在旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架41上，第一旋轉(zhuǎn)氣缸44、頂出氣缸46都與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)43相連。

如圖5所示，所述料盒定位平臺9包括支架51、定位平臺板52、定位靠板53、定位導(dǎo)向板54、定位推板機(jī)構(gòu)55，定位平臺板52與兩個支架51相連，定位靠板53、定位導(dǎo)向板54、定位推板機(jī)構(gòu)55都固定在定位平臺板52上，定位導(dǎo)向板54、定位推板機(jī)構(gòu)55分別位于定位靠板53的兩側(cè)。

如圖6所示，所述料盒上料機(jī)構(gòu)6包括第二Z軸模組59、第二X軸模組60、Y軸模組61、第二拖鏈機(jī)構(gòu)62、主機(jī)架63、支撐柱64、機(jī)械爪手65、寬口機(jī)械夾66、力傳感器67、第二旋轉(zhuǎn)氣缸68、機(jī)械手機(jī)構(gòu)69，主機(jī)架63與四根支撐柱64相連形成了龍門機(jī)架，第二X軸模組60與Y軸模組61相連，第二Z軸模組59安裝在第二X軸模組60的滑塊上，這樣形成了一套X軸、Y軸、Z軸的三軸聯(lián)動系統(tǒng)，力傳感器67安裝在機(jī)械爪手65上，機(jī)械爪手65安裝在寬口機(jī)械夾66上，寬口機(jī)械夾66安裝在第二旋轉(zhuǎn)氣缸68上，第二旋轉(zhuǎn)氣缸68安裝在機(jī)械手機(jī)構(gòu)69上，機(jī)械手機(jī)構(gòu)69安裝在第二Z軸模組59上，第二X軸模組60、Y軸模組61都與第二拖鏈機(jī)構(gòu)62相連。

如圖7所示，所述空盒回流輸送線4包括空盒輸送機(jī)架71、空盒輸送皮帶72、左側(cè)擋板73、右側(cè)擋板74、推盒氣缸75、空盒導(dǎo)槽76、推盒滑動機(jī)構(gòu)77、第二輸送電機(jī)78、推盒板79、空盒擋板80，空盒輸送機(jī)架71與空盒輸送皮帶72相連，左側(cè)擋板73、右側(cè)擋板74都固定在空盒輸送機(jī)架71上，第二輸送電機(jī)78固定在空盒輸送機(jī)架71上，推盒氣缸75、推盒板79都安裝在推盒滑動機(jī)構(gòu)77上，推盒滑動機(jī)構(gòu)77固定在空盒輸送機(jī)架71上，推盒氣缸75與空盒導(dǎo)槽76相連，推盒板79與空盒擋板80相連。

本實(shí)用新型的工作原理如下：清洗烘干機(jī)傳輸線將清洗烘干好的料框輸送到料框定位機(jī)上，料框首先靠到前端定位機(jī)構(gòu)上，通過傳感器檢測到位后，后端定位機(jī)構(gòu)將料框進(jìn)行前后定位，右側(cè)推板與左側(cè)推板對料框進(jìn)行左右定位；料框進(jìn)行了前后左右定位好后，頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)將料框中九盒分三排的料盒依次有序單排頂出與平齊，等待料盒與空框提取機(jī)構(gòu)中機(jī)械手機(jī)構(gòu)抓取，等待阻擋機(jī)構(gòu)將下一輸送過來的料框進(jìn)行阻擋，直到料框定位機(jī)上無框才放行，達(dá)到料框有序排隊(duì)工作；機(jī)械手機(jī)構(gòu)在第一X軸模組、第一Z軸模組、第一拖鏈機(jī)構(gòu)形成的二軸聯(lián)動作用下，可以將料框中頂出的一排三盒料盒提取到尼龍鏈條上，也可以將料框工作完后形成的空框抓放到空框回流輸送線上；料盒放到尼龍鏈條上后，通過第一輸送電機(jī)輸送到旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方，在第一旋轉(zhuǎn)氣缸的作用下順時針旋轉(zhuǎn)90度；頂出氣缸將旋轉(zhuǎn)好的料盒推到料盒定位平臺板上，一直推出到料盒靠到定位靠板的位置，形成兩側(cè)定位，通過傳感器檢測到位后，定位推板機(jī)構(gòu)在氣缸的作用下將料盒推到一邊靠到定位導(dǎo)向板，形成前后的定位，料盒定位完成；機(jī)械爪手通過寬口機(jī)械夾與機(jī)械手機(jī)構(gòu)在X軸、Y軸、Z軸的三軸聯(lián)動作用下，料盒定位平臺上已經(jīng)定位的料盒抓放到分選機(jī)料框的空格中（分選機(jī)料架分兩列，每列有三個空格），一次上滿一列三空格為一個單元，進(jìn)入分選機(jī)工作，在一列料盒工作過程中，對另外一列工作完的料盒形成的空盒進(jìn)行取出并上新料盒，并將空盒放在空盒輸送皮帶上，在第二輸送電機(jī)的作用下輸送到空盒擋板處，傳感器檢測到位后，推盒板通過推盒滑動機(jī)構(gòu)在推盒氣缸作用下，將空盒推到空盒輸送線皮帶上進(jìn)行回流，就這樣循環(huán)工作生產(chǎn)；清洗烘干機(jī)1用于清洗烘干硅片，料框2用于一框裝九盒料盒，料框定位機(jī)3用于料框定位、料框等待與料盒的頂起與平齊，空盒回流輸送線4用于料盒用完后的空盒輸送到空盒輸送線11，料盒5用于裝硅片，料盒上料機(jī)構(gòu)6用于料盒裝入分選機(jī)料框8，分選機(jī)7用于篩選硅片，分選機(jī)料框8用于裝入料盒，料盒定位平臺9用于料盒的前后左右的定位，料盒旋轉(zhuǎn)輸送線10用于料盒輸送并旋轉(zhuǎn)90度，空盒輸送線11用于空盒回流，料盒與空框提取機(jī)構(gòu)12用于料盒從料框中一次三盒提出放到空盒回流輸送線4上，空框從料框定位機(jī)3上提到空框回流輸送線13，空框回流輸送線13用于空框回流，清洗烘干機(jī)傳輸線15用于料框的送料到料框定位機(jī)3上方相應(yīng)位置。

本實(shí)用新型料框定位機(jī)的工作原理如下：清洗烘干機(jī)傳輸線將清洗烘干好的料盒輸送到料框定位機(jī)上，料框首先靠到前端定位機(jī)構(gòu)的上，通過傳感器檢測到位后，后端定位機(jī)構(gòu)將料框進(jìn)行前后定位，右側(cè)推板與左側(cè)推板對料框進(jìn)行左右定位，料框進(jìn)行了前后左右定位好后，頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)將料框中九盒分三排的料盒依次有序單排頂出與平齊，等待料盒與空框提取機(jī)構(gòu)中機(jī)械手機(jī)構(gòu)抓取，等待阻擋機(jī)構(gòu)將下一輸送過來的料框進(jìn)行阻擋，直到料框定位機(jī)上無框才放行，達(dá)到料框有序排隊(duì)工作；碎片收集模塊21用于收集碎片，頂爪與平齊爪機(jī)構(gòu)22用于一次三盒料盒的頂起與平齊，右側(cè)推板23用于右側(cè)定位料框，右推氣缸24用于安裝右側(cè)推板23并提供推出的動力，后端定位機(jī)構(gòu)26用于后端定位料框，等待阻擋機(jī)構(gòu)27用于對料框進(jìn)行阻擋等待，阻擋氣缸28用于推動等待阻擋機(jī)構(gòu)27上下移動，料框定位機(jī)架29用于整個料框定位機(jī)的部件的支撐，前端定位機(jī)構(gòu)30用于前端料框定位，左側(cè)推板31用于左端料框定位。

本實(shí)用新型料盒與空框提取機(jī)構(gòu)的工作原理如下：機(jī)械手機(jī)構(gòu)在第一X軸模組、第一Z軸模組、第一拖鏈機(jī)構(gòu)形成的二軸聯(lián)動作用下，可以將料框中頂出的一排三盒料盒提取到尼龍鏈條上，也可以將料框工作完后形成的空框抓放到空框回流輸送線上，使得機(jī)械手機(jī)構(gòu)達(dá)到一爪兩用的效果；機(jī)械手機(jī)構(gòu)35用于一次抓取三盒料盒從料框提到料盒旋轉(zhuǎn)輸送線的尼龍鏈條45上及將空框從料框定位機(jī)上提放到空框回流輸送線13上，機(jī)架36用于支撐整個料盒與空框提取機(jī)構(gòu)，第一X軸模組37用于帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)35進(jìn)行X軸方向的運(yùn)動，第一Z軸模組38用于帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)35進(jìn)行Z軸方向的運(yùn)動，第一拖鏈機(jī)構(gòu)39用于機(jī)械手機(jī)構(gòu)35與第一Z軸模組38的電線與氣管的保護(hù)與整理裝好。

本實(shí)用新型料盒旋轉(zhuǎn)輸送線的工作原理如下：機(jī)械手機(jī)構(gòu)在第一X軸模組與第一Z軸模組的作用下將料盒提取到尼龍鏈條上，然后通過輸送電機(jī)輸送到旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方在第一旋轉(zhuǎn)氣缸的作用下順時針旋轉(zhuǎn)90度，頂出氣缸將旋轉(zhuǎn)好的料盒推到料盒定位平臺上，本實(shí)用新型將兩條尼龍鏈條采用低摩擦系數(shù)的尼龍鏈條，使得料盒輸送過程中減少震動對硅片的損傷；旋轉(zhuǎn)輸送機(jī)架41用于整個料盒旋轉(zhuǎn)輸送線的部件的支撐，第一輸送電機(jī)42用于尼龍鏈條45運(yùn)動而帶動料盒運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)43用于使料盒旋轉(zhuǎn)前后得到支撐，第一旋轉(zhuǎn)氣缸44用于帶動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)43中的料盒旋轉(zhuǎn)90度，尼龍鏈條45用于輸送料盒，頂出氣缸46用于推出旋轉(zhuǎn)好的料盒到料盒定位平臺中的定位平臺板52上。

本實(shí)用新型料盒定位平臺的工作原理如下：頂出氣缸將旋轉(zhuǎn)好的料盒推出到料盒靠到定位靠板的位置，形成兩側(cè)定位，通過傳感器檢測到位后，定位推板機(jī)構(gòu)將料盒推到一邊靠到定位導(dǎo)向板，形成前后的定位，料盒定位完成；支架51用于支撐定位平臺板52，定位平臺板52用于支撐料盒，并安裝定位靠板53與定位導(dǎo)向板54，定位靠板53用于料盒右端定位，定位導(dǎo)向板54用于料盒前端定位，定位推板機(jī)構(gòu)55用于料盒后端定位。

本實(shí)用新型料盒上料機(jī)構(gòu)的工作原理如下：機(jī)械爪手通過寬口機(jī)械夾與機(jī)械手機(jī)構(gòu)在X軸、Y軸、Z軸的三軸聯(lián)動作用下，將料盒定位平臺上已經(jīng)定位的料盒抓放到分選機(jī)料框的空格中，分選機(jī)料架分兩列，每列有三個空格，一次上滿一列三空格為一個單元，進(jìn)入分選機(jī)工作，一列料盒工作過程中，對另外一列工作完的料盒形成的空盒進(jìn)行取出并上新料盒，就這樣達(dá)到料盒上料與空盒取出的循環(huán)，另外為了機(jī)械爪手能精準(zhǔn)與抓穩(wěn)料盒，本實(shí)用新型采用了在機(jī)械爪手上開了很多鋸齒形的定位條；第二Z軸模組59用于帶動機(jī)械爪手65、寬口機(jī)械夾66、力傳感器67、第二旋轉(zhuǎn)氣缸68、機(jī)械手機(jī)構(gòu)69這五部分做Z方向運(yùn)動，第二X軸模組60用于帶動第二Z軸模組59、機(jī)械爪手65、寬口機(jī)械夾66、力傳感器67、第二旋轉(zhuǎn)氣缸68、機(jī)械手機(jī)構(gòu)69這六部分做Z方向運(yùn)動，Y軸模組61用于帶動第二Z軸模組59、第二X軸模組60、機(jī)械爪手65、寬口機(jī)械夾66、力傳感器67、第二旋轉(zhuǎn)氣缸68、機(jī)械手機(jī)構(gòu)69這七部分做Z方向運(yùn)動，第二拖鏈機(jī)構(gòu)62用于第二Z軸模組59、第二X軸模組60、寬口機(jī)械夾66、力傳感器67、第二旋轉(zhuǎn)氣缸68等部件的電線與氣管的保護(hù)與整理放好，主機(jī)架63用于支撐整個三軸聯(lián)動的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，支撐柱64用于四個方向支撐主機(jī)架63，機(jī)械爪手65用于有效抓取料盒，寬口機(jī)械夾66用于將二件機(jī)械爪手65安裝其上，并提供張開與閉合的動力，力傳感器67用于料盒防撞保護(hù)，第二旋轉(zhuǎn)氣缸68用于提供機(jī)械爪手65、寬口機(jī)械夾66、力傳感器67三者90度旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手機(jī)構(gòu)69用于安裝第二旋轉(zhuǎn)氣缸68。

本實(shí)用新型空盒回流輸送線的工作原理如下：料盒工作完后形成的空盒放在分選機(jī)上然后通過第二輸送電機(jī)作用輸送到空盒擋板處，通過傳感器檢測到位后，推盒板通過推盒滑動機(jī)構(gòu)在推盒氣缸作用下，將空盒推到空盒輸送皮帶上；空盒輸送機(jī)架71用于整個空盒回流輸送線的支撐，空盒輸送皮帶72用于輸送料盒用完產(chǎn)生的空盒，左側(cè)擋板73用于阻擋空盒輸送過程中左側(cè)脫出，右側(cè)擋板74用于阻擋空盒輸送過程中右側(cè)脫出，推盒氣缸75用于將料盒從空盒輸送皮帶72上推到空盒輸送線11中的皮帶上進(jìn)行空盒回流，空盒導(dǎo)槽76用于銜接空盒回流輸送線與空盒輸送線11之間的距離，推盒滑動機(jī)構(gòu)77用于帶動推盒板79移動產(chǎn)生推盒動作，第二輸送電機(jī)78用于對空盒輸送皮帶72產(chǎn)生輸送動力，推盒板79用于將阻擋的空盒從空盒輸送皮帶72上推到空盒輸送線11中的皮帶上進(jìn)行空盒回流，空盒擋板80用于阻擋空盒停留在推盒位置。

以上所述的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型的解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。