本發(fā)明涉及用于將端子插入到連接器殼體內(nèi)的端子插入裝置和端子插入方法。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)1公開了一種自動(dòng)端子插入機(jī)，其中，從由端子插入頭卡緊的夾桿3升起的電線一個(gè)接一個(gè)地被夾持，并且被插入到定位且安裝于安裝臺(tái)上的具有端子的連接器殼體的預(yù)定的端子容納室內(nèi)。

另外，專利文獻(xiàn)2公開了一種端子插入裝置，在線束生產(chǎn)線中，該端子插入裝置將設(shè)置有電線的端子中的端子插入到連接器殼體的端子容納室內(nèi)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：JP-A-2001-160472

專利文獻(xiàn)2：JP-A-2001-184958

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問(wèn)題

在專利文獻(xiàn)1中公開的自動(dòng)端子插入機(jī)和專利文獻(xiàn)2中公開的端子插入裝置二者中，多個(gè)連接器殼體布置成列。即，多個(gè)連接器殼體在與端子向端子容納室內(nèi)的插入方向垂直的方向上以水平平行狀態(tài)定位，使得具有端子容納室的開口的每個(gè)連接器殼體的前表面位于相同側(cè)。

然而，根據(jù)以這種方式構(gòu)成的在專利文獻(xiàn)1中公開的自動(dòng)端子插入機(jī)和在專利文獻(xiàn)2中公開的端子插入裝置，需要確保用于將多個(gè)連接器殼體布置成列的空間。該空間的寬度易于增大。因此，裝置不可避免地尺寸增大。

因此，本發(fā)明人發(fā)明了下面的端子插入裝置，并且試圖使端子插入裝置自身小型化。該端子插入裝置包括：用于布置多個(gè)連接器殼體的固定臺(tái)；和并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中夾持末端連接有端子的電線，其中將該電線朝著布置在固定臺(tái)中的任意一個(gè)連接器殼體搬運(yùn)，并且其中將該端子插入到連接器殼體中的空腔內(nèi)。

于是，在將某個(gè)端子插入到某個(gè)空腔內(nèi)之后，當(dāng)將另一個(gè)端子插入到另一個(gè)空腔內(nèi)時(shí)，從先前插入了端子的空腔的開口延伸的電線堵塞了另一個(gè)端子隨后將要插入到的另一個(gè)空腔的開口。因此，產(chǎn)生了當(dāng)插入另一個(gè)端子時(shí)精度變低的問(wèn)題。

鑒于上述情況而做出了本發(fā)明，并且本發(fā)明的目的是提供當(dāng)將端子插入到連接器殼體的空腔內(nèi)時(shí)能夠提高精度的端子插入裝置和端子插入方法。

解決問(wèn)題的方案

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的端子插入裝置包括下面的構(gòu)造(1)和(2)。

(1)一種將端子插入到連接器殼體內(nèi)的端子插入裝置，包括：

固定臺(tái)，多個(gè)連接器殼體安置在所述固定臺(tái)上，并且所述固定臺(tái)能夠通過(guò)固定臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而移動(dòng)；

并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)夾持末端連接有端子的電線，所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)朝著安置在所述固定臺(tái)上的任意一個(gè)所述連接器殼體搬運(yùn)所述電線，并且所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述端子插入到所述連接器殼體的空腔內(nèi)；和

推力機(jī)構(gòu)，所述推力機(jī)構(gòu)包括推力銷，并且其中，安置于所述固定臺(tái)中的所述連接器殼體的所述空腔的開口在前表面露出，所述推力銷安置在所述前表面的附近，

其中，所述推力機(jī)構(gòu)將所述推力銷安置在第一端子插入到第一空腔內(nèi)且其第一電線從所述第一空腔的開口延伸的所述連接器殼體的前表面的附近，

其中，所述固定臺(tái)通過(guò)所述固定臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而移動(dòng)到如下位置：在該位置，插入到所述連接器殼體內(nèi)的所述第一電線與所述推力銷接觸并且由所述推力銷擠壓，從而所述第一電線中具有彎曲趨勢(shì)，并且

其中，所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將第二端子插入到第二空腔內(nèi)，其中，所述第二空腔的開口未由所述連接器殼體中的所述第一電線堵塞。

(2)根據(jù)上述(1)的端子插入裝置，其中，在所述固定臺(tái)移動(dòng)到所述第一電線具有彎曲趨勢(shì)的所述位置之后，所述固定臺(tái)通過(guò)所述固定臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而移動(dòng)到所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述第二端子插入到所述第二空腔內(nèi)的位置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的端子插入方法具有下面的配置(3)和(4)。

(3)一種利用并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將端子插入到連接器殼體內(nèi)的端子插入方法，該端子插入方法包括：

銷安置處理，將推力銷安置在第一端子插入到第一空腔內(nèi)且第一電線從所述第一空腔的開口延伸的所述連接器殼體的前表面的附近；

第一移動(dòng)處理，將上面安置有所述連接器殼體的固定臺(tái)移動(dòng)到如下位置：在該位置，插入到所述連接器殼體內(nèi)的所述第一電線與所述推力銷接觸且由所述推力銷擠壓，從而所述第一電線中具有彎曲趨勢(shì)；和

插入處理，利用所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將第二端子插入到第二空腔內(nèi)，其中，所述第二空腔的開口未由所述連接器殼體中的所述第一電線堵塞。

(4)根據(jù)上述(3)的端子插入方法，還包括：

第二移動(dòng)處理，在所述固定臺(tái)移動(dòng)到所述第一電線具有彎曲趨勢(shì)的所述位置之后，將所述固定臺(tái)移動(dòng)到所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述第二端子插入到所述第二空腔內(nèi)的位置。

根據(jù)具有上述構(gòu)造(1)的端子插入裝置和具有上述配置(3)的端子插入方法，在將另一個(gè)端子插入到先前插入了端子的連接器殼體內(nèi)的情況下，從先前插入到連接器殼體內(nèi)的端子延伸的電線具有彎曲趨勢(shì)。因此，能夠防止先前插入到連接器殼體內(nèi)的端子堵塞要隨后插入的另一個(gè)端子將要通過(guò)其進(jìn)入的空腔的開口。結(jié)果，能夠提高當(dāng)將端子插入到連接器殼體內(nèi)時(shí)的精度。

根據(jù)具有上述構(gòu)造(2)的端子插入裝置和具有上述配置(4)的端子插入方法，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)與第二端子將要插入到其內(nèi)的連接器殼體之間的距離縮短。因此，能夠縮短端子插入處理所需的時(shí)間。

發(fā)明的有益效果

根據(jù)本發(fā)明的端子插入裝置，當(dāng)將端子插入到連接器殼體的空腔內(nèi)時(shí)能夠提高精度。

目前為止，已經(jīng)簡(jiǎn)要描述了本發(fā)明。此外，通過(guò)參考附圖通讀要在下面描述的用于實(shí)施本發(fā)明的方式(在下文中稱為“實(shí)施例”)，從而進(jìn)一步闡明本發(fā)明的細(xì)節(jié)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的包括兩個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的端子插入裝置的立體圖。

圖2是圖示出該根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置的立體圖。

圖3(A)和3(B)是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的固定臺(tái)的視圖。圖3(A)是固定臺(tái)的俯視圖，并且圖3(B)是側(cè)視圖。

圖4是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。

圖5是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的電線搬運(yùn)機(jī)的立體圖。

圖6(A)是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的端子測(cè)量傳感器的立體圖，并且圖6(B)是用于描述由測(cè)量傳感器檢測(cè)的檢測(cè)區(qū)域與端子之間的位置關(guān)系的視圖。

圖7是包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置的控制系統(tǒng)的功能性塊圖。

圖8(A)是圖示出由根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置進(jìn)行的端子插入處理的一個(gè)步驟的立體圖，并且圖8(B)是圖8(A)中的主要部分的放大圖。

圖9(A)是圖示出由根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置進(jìn)行的端子插入處理的一個(gè)步驟的立體圖，并且圖9(B)是圖9(A)中的主要部分的放大圖。

圖10(A)是圖示出由根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置進(jìn)行的端子插入處理的一個(gè)步驟的立體圖，并且圖10(B)是圖10(A)中的主要部分的放大圖。

圖11(A)是圖示出由根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置進(jìn)行的端子插入處理的一個(gè)步驟的立體圖，并且圖11(B)是圖11(A)中的主要部分的放大圖。

圖12(A)是圖示出由根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置進(jìn)行的端子插入處理的一個(gè)步驟的立體圖，并且圖12(B)是圖12(A)中的主要部分的放大圖。

圖13(A)是用于描述端子的末端位于X測(cè)量傳感器和Z測(cè)量傳感器的檢測(cè)區(qū)域的狀態(tài)的視圖，并且圖13(B)是用于描述端子的橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)返回至0并且電線與Y軸平行安置的狀態(tài)的視圖。

圖14(A)和14(B)是用于描述端子的橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的視圖。圖14(A)圖示出旋轉(zhuǎn)角是0的情況。圖14(B)圖示出旋轉(zhuǎn)角是θ的情況。圖14(C)是用于描述電線夾持本體25b的俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角和偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的視圖。

圖15是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的推力機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖16(A)至16(C)是用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的推力機(jī)構(gòu)的推力銷的移動(dòng)的視圖。

圖17(A)至17(D)是用于描述在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中當(dāng)固定臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)時(shí)的推力銷與連接器殼體之間的位置關(guān)系的視圖。

參考標(biāo)記列表

10 固定臺(tái)

11 殼體收納部

12 軌道部件

13 盤狀部件

14 電機(jī)部件

15 殼體支撐基部

20 并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)

21 基部

22a、22b、22c 第一電機(jī)

23a、23b、23c 臂

24a、24b、24c 連桿

25 把手部件

25f 第二電機(jī)

30 電線搬運(yùn)機(jī)

31 搬運(yùn)軌道

32 移動(dòng)體

33 搬運(yùn)夾頭

34 框架

35 空氣夾頭本體

40 端子測(cè)量傳感器

41 傳感器基部

42 X測(cè)量傳感器

43 Z測(cè)量傳感器

44 傳感器基部軌道

45 滑塊

46 驅(qū)動(dòng)源

50 推力機(jī)構(gòu)

51 驅(qū)動(dòng)單元

52 軸

53 滑塊引導(dǎo)部

54 滑塊基部

55 提升單元

56 夾持夾頭

57 推力銷

70 控制裝置

80 連接器殼體

81 空腔

90 電線

91 端子

具體實(shí)施方式

在下文中，將參考各個(gè)圖描述根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例。

[端子插入裝置的概述]

圖1是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置的立體圖。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置構(gòu)造成包括固定臺(tái)10、并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20和推力機(jī)構(gòu)50。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置還包括電線搬運(yùn)機(jī)30和端子測(cè)量傳感器40。

如圖1所示，端子插入到不同的連接器殼體80內(nèi)，其中，兩個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20A和20B分別布置在固定臺(tái)10中。另外，在該構(gòu)造的情況下，電線搬運(yùn)機(jī)30包括兩個(gè)移動(dòng)體32A和32B。移動(dòng)體32A夾持電線90的一端，并且移動(dòng)體32B夾持電線90的另一端。于是，兩個(gè)移動(dòng)體32A和32B在電線90的一端和另一端被夾持到預(yù)定位置的狀態(tài)下搬運(yùn)電線90。以這種方式，電線搬運(yùn)機(jī)30搬運(yùn)一個(gè)單線單位的電線。另外，在端子測(cè)量傳感器40中，測(cè)量傳感器分別裝接于兩個(gè)傳感器基部41。一個(gè)測(cè)量傳感器47A的測(cè)量對(duì)象是位于由并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20A夾持的電線的末端的端子，并且另一個(gè)測(cè)量傳感器47B的測(cè)量對(duì)象是位于由并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20B夾持的電線的末端的端子。根據(jù)該構(gòu)造，兩個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20A和20B中的一個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)夾持電線90的一端，并且另一個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)夾持電線90的另一端，從而對(duì)用于連接的各個(gè)端部互相不同的連接器殼體進(jìn)行端子插入處理。

在要在下面描述的根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中，為了進(jìn)一步有助于理解，將描述利用一個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20將端子插入到連接器殼體內(nèi)的方式。然而，即使當(dāng)采用利用兩個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20A和20B將端子插入到連接器殼體內(nèi)的方式時(shí)，兩個(gè)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20A和20B也是獨(dú)立地被驅(qū)動(dòng)。從而，相似地進(jìn)行端子插入處理。另外，為了有助于理解本發(fā)明，將首先描述利用固定臺(tái)10、并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20、電線搬運(yùn)機(jī)30和端子測(cè)量傳感器40將端子插入到連接器殼體內(nèi)的方式。其后，將詳細(xì)描述利用包括推力機(jī)構(gòu)50的端子插入裝置將端子插入到連接器殼體內(nèi)的方式。

[端子插入裝置的構(gòu)造]

[固定臺(tái)10的詳情]

圖3(A)和3(B)是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的固定臺(tái)的視圖。圖3(A)是固定臺(tái)的俯視圖，并且圖3(B)是側(cè)視圖。如圖2、3(A)和3(B)所示，固定臺(tái)10是用于定位連接器殼體80的部件，并且裝接于殼體支撐基部(未示出)的平坦表面。固定臺(tái)10包括：殼體收納部11，其保持連接器殼體80；環(huán)狀的軌道部件12，殼體收納部11固定于該軌道部件12；盤狀部件13，其中，軌道部件12固定于上表面13a，從而盤狀部件13與軌道部件12軸向一致；和電機(jī)部件14，其旋轉(zhuǎn)軸14a安置成與盤狀部件13軸向一致，并且其裝接于盤狀部件13的下表面13b。

殼體收納部11具有凹部，該凹部的內(nèi)表面形成為與連接器殼體80的外表面形狀基本一致。連接器殼體80容納在殼體收納部11的凹部中，從而相對(duì)于殼體收納部11定位。殼體收納部11經(jīng)由保持該殼體收納部11的支撐基部11a而固定于軌道部件12。固定于軌道部件12的支撐基部11a的一部分沿著軌道部件12的徑向從該軌道部件12向外延伸。殼體收納部11固定于支撐基部11a中的從軌道部件12向外延伸的部分。另外，雖然多個(gè)殼體收納部11固定于軌道部件12，但是多個(gè)殼體收納部11以預(yù)定間隔布置在環(huán)狀的軌道部件12中。因此，固定于多個(gè)殼體收納部11的連接器殼體80布置成使得如果相鄰的連接器殼體80的位置互相順次連接，則一組連接線段整體形成環(huán)狀。另外，如圖3(A)和3(B)所示，連接器殼體80保持在殼體收納部11中，使得連接器殼體80的空腔81的開口從其露出的前表面位于軌道部件12的外側(cè)。在這種情況下，保持在殼體收納部11中的連接器殼體中的空腔81的延伸方向沿著軌道部件12的徑向安置。

軌道部件12是平板狀環(huán)形部件，其圓形平板被內(nèi)部鉆孔，并且該軌道部件12通過(guò)將盤狀部件13的一部分配合到軌道部件12內(nèi)而固定于該盤狀部件13。軌道部件12構(gòu)造成使得兩個(gè)半圓形狀的平板并排布置在同一平面上。優(yōu)選地，處于連接器殼體80保持在殼體收納部11中的狀態(tài)下的軌道部件12固定于盤狀部件13，從而將端子插入到各個(gè)連接器殼體80內(nèi)。

盤狀部件13是具有不同直徑的三個(gè)盤狀體13c、13d和13e堆疊從而互相軸向一致的部件，并且其中，盤狀體13c、13d和13e一體地形成。盤狀體13c的直徑與軌道部件12的內(nèi)徑基本一致。盤狀體13c配合于軌道部件12，從而將軌道部件12固定于盤狀體13c。另外，盤狀體13d的直徑與軌道部件12的外徑基本一致。固定于盤狀體13c的軌道部件12的下表面由盤狀體13d的上表面13a支撐，從而使得軌道部件12能夠相對(duì)于盤狀部件13被穩(wěn)定地保持。另外，電機(jī)部件14裝接于盤狀體13e的下表面13b。盤狀體13e與電機(jī)部件14的旋轉(zhuǎn)軸14a軸向一致。伴隨電機(jī)部件14的旋轉(zhuǎn)，盤狀部件13旋轉(zhuǎn)。結(jié)果，固定于盤狀部件13的盤狀體13c的軌道部件12也伴隨電機(jī)部件14的旋轉(zhuǎn)繞旋轉(zhuǎn)軸14a旋轉(zhuǎn)。因此，固定于各個(gè)殼體收納部11的多個(gè)連接器殼體80也在由所述各殼體形成的環(huán)的周向上旋轉(zhuǎn)。

電機(jī)部件14由殼體支撐基部(未示出)的平坦表面支撐，使得電機(jī)部件14的旋轉(zhuǎn)軸與平坦表面垂直。電機(jī)部件14由殼體支撐基座的平坦表面支撐，從而將固定臺(tái)10裝接于殼體支撐基座。在電機(jī)部件14中，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力經(jīng)由各種齒輪傳送到盤狀部件13，從而使盤狀部件13旋轉(zhuǎn)。電機(jī)部件14收到來(lái)自控制裝置(在圖2、3(A)和3(B)中未示出)的控制信號(hào)，從而控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述由控制裝置控制的電機(jī)部件14的驅(qū)動(dòng)控制。

在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中，多個(gè)連接器殼體80環(huán)狀地布置在固定臺(tái)10中。因此，與現(xiàn)有技術(shù)中的端子插入裝置不同，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置不需要在寬度方向上確保很大開口的空間，形成該空間以將多個(gè)連接器殼體布置成列。端子插入裝置可以確保具有能夠?qū)⒐潭ㄅ_(tái)10容納在其中的寬度的空間。因此，上述固定臺(tái)10的結(jié)構(gòu)有助于使端子插入裝置小型化。

[并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的詳情]

圖4是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20是用于將端子插入到連接器殼體80內(nèi)的工具，并且裝接于并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)支撐基部(未示出)。如圖4所示，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20包括：基部21，其裝接于并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)支撐基部；三個(gè)第一電機(jī)22a、22b和22c，其安裝在基部21上；三個(gè)臂23a、23b和23c，其通過(guò)將各自的一端連接于第一電機(jī)22a、22b和22c的旋轉(zhuǎn)軸而被驅(qū)動(dòng)；三個(gè)連桿24a、24b和24c，其各自的一端經(jīng)由萬(wàn)向節(jié)和傳動(dòng)齒輪而連接于臂23a、23b和23c的另一端；以及把手部件25，其經(jīng)由萬(wàn)向節(jié)連接于三個(gè)連桿24a、24b和24c的另一端。并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20控制三個(gè)第一電機(jī)22a、22b和22c的旋轉(zhuǎn)量，從而改變臂23a、23b和23c的傾斜角以及連桿24a、24b和24c相對(duì)于臂23a、23b和23c的角度。以這種方式，使得把手部件25能夠在沿著XYZ的三個(gè)方向上進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)。并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20接收來(lái)自控制裝置(未示出)的控制信號(hào)，從而控制第一電機(jī)22a、22b和22c的旋轉(zhuǎn)。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述由控制裝置控制的并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的在XYZ三個(gè)方向上的平移驅(qū)動(dòng)控制。

此外，把手部件25具有：把手基部25a，其經(jīng)由萬(wàn)向節(jié)連接于三個(gè)連桿24a、24b和24c的另一端；電線夾持本體25b，其裝接于把手基部25a，從而能夠在橫滾方向上樞轉(zhuǎn)；電線夾頭25c，其夾持包括連接于末端的端子的電線的一部分，并且其安置在電線夾持本體25b的末端；第二電機(jī)25f，其裝接于把手基部25a，并且其使電線夾持本體25b在俯仰方向(圖4中的圍繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向)和偏航方向(圖4中的圍繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向)上相對(duì)于把手基部25a樞轉(zhuǎn)；第三電機(jī)25d，其裝接于把手基部25a，并且其使電線夾持本體25b相對(duì)于把手基部25a在橫滾方向(圖4中的圍繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向)上樞轉(zhuǎn)；和壓力傳感器25g，其檢測(cè)施加于電線夾頭25c的外力。該實(shí)施例采用了第二電機(jī)25f和第三電機(jī)25d安置在把手基部25a中的構(gòu)造。然而，可以采用第二電機(jī)25f和第三電機(jī)25d安置在基部21上的構(gòu)造。在這種情況下，采用了第二電機(jī)25f和第三電機(jī)25d經(jīng)由柔性軸和萬(wàn)向節(jié)而裝接于把手基部25a的結(jié)構(gòu)，從而使得把手部件25能夠在俯仰方向、偏航方向和橫滾方向上自由地樞轉(zhuǎn)。另外，采用了一個(gè)第二電機(jī)25f使電線夾持本體25b在俯仰方向和偏航方向上樞轉(zhuǎn)的構(gòu)造。然而，可以采用這樣的構(gòu)造：其中，對(duì)應(yīng)于第二電機(jī)25f的兩個(gè)電機(jī)裝接于把手基部25a，并且其中，一個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)使得電線夾持本體25b能夠在俯仰方向上自由地樞轉(zhuǎn)，并且另一個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)使得電線夾持本體25b能夠在偏航方向上自由地樞轉(zhuǎn)。

電線夾持本體25b具有用于將空氣供給到電線夾頭25c內(nèi)的汽缸。在電線夾頭25c中，如果從電線夾持本體25b供給空氣，則夾頭閉合，并且如果不再供給空氣，則夾頭打開。并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20接收來(lái)自控制裝置(在圖4中未示出)的控制信號(hào)，從而控制電線夾持本體25b將空氣供給到電線夾頭25c內(nèi)的時(shí)間(timing)。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述由控制裝置控制的用于打開/閉合電線夾頭25c的驅(qū)動(dòng)控制。

另外，電線夾持本體25b控制用于驅(qū)動(dòng)的第二電機(jī)25f的旋轉(zhuǎn)量，從而使電線夾持本體25b的姿態(tài)在俯仰方向和偏航方向上樞轉(zhuǎn)。另外，電線夾持本體25b具有要連接于第三電機(jī)25d的旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)軸25e，并且控制第三電機(jī)25d的旋轉(zhuǎn)量，從而使驅(qū)動(dòng)軸25e相對(duì)于把手基部25a旋轉(zhuǎn)，從而使得電線夾持本體25b的姿態(tài)能夠在橫滾方向上樞轉(zhuǎn)。結(jié)果，由電線夾頭25c夾持的電線的姿態(tài)也在俯仰方向、偏航方向和橫滾方向上樞轉(zhuǎn)。并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20接收來(lái)自控制裝置(在圖4中未示出)的控制信號(hào)，從而控制第二電機(jī)25f和第三電機(jī)25d的旋轉(zhuǎn)。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述控制裝置使電線夾持本體25b在俯仰方向、偏航方向和橫滾方向上樞轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)控制。

另外，電線夾頭25c包括前側(cè)夾頭25c1和后側(cè)夾頭25c2。在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，各個(gè)夾頭25c1和25c2在電線的外皮部插置在夾頭之間的狀態(tài)下閉合，從而使電線夾頭25c夾持電線。如果電線夾頭25c不需要以這種方式夾持端子91，則用于夾持端子91的端子夾頭可以不安置在電線夾持本體25b中。這不僅引起電線夾持本體25b的重量減輕，而且引起把手部件25的重量減輕。結(jié)果，能夠提高并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的操作速度或縮短周期時(shí)間。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)提高的并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的工作效率。

[電線搬運(yùn)機(jī)30的詳情]

圖5是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的電線搬運(yùn)機(jī)的立體圖。電線搬運(yùn)機(jī)30是將末端裝接有端子91的電線90搬運(yùn)到預(yù)定位置的工具。如圖5所示，電線搬運(yùn)機(jī)30包括：在X軸方向上延伸的搬運(yùn)軌道31；移動(dòng)體32，其能夠在搬運(yùn)軌道31上滑動(dòng)；搬運(yùn)夾頭33，其安置在移動(dòng)體32中，從而夾持包括連接于末端的端子91的所述電線90的一部分；框架34，其支撐搬運(yùn)軌道31；和空氣夾頭本體35，其將空氣供給到搬運(yùn)夾頭33內(nèi)。在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，移動(dòng)體32在搬運(yùn)軌道31上移動(dòng)的方向?qū)?yīng)于X軸方向。

移動(dòng)體32包括電機(jī)，并且電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力被轉(zhuǎn)換為在搬運(yùn)軌道31的縱向上的該搬運(yùn)軌道的驅(qū)動(dòng)力，從而使得移動(dòng)體32能夠在搬運(yùn)軌道31上滑動(dòng)。移動(dòng)體32接收來(lái)自控制裝置(在圖5中未示出)的控制信號(hào)，從而控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述控制裝置使移動(dòng)體32在搬運(yùn)軌道31上滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制。

另外，移動(dòng)體32具有將空氣供給到搬運(yùn)夾頭33內(nèi)的空氣夾頭本體35。在搬運(yùn)夾頭33中，如果從移動(dòng)體32供給空氣，則夾頭閉合，并且如果不再供給空氣，則夾頭打開。移動(dòng)體32接收來(lái)自控制裝置(在圖5中未示出)的控制信號(hào)，從而控制將空氣供給到搬運(yùn)夾頭33內(nèi)的時(shí)間。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述由控制裝置控制的用于打開/閉合搬運(yùn)夾頭33的驅(qū)動(dòng)控制。

預(yù)先定位并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20夾持由移動(dòng)體32搬運(yùn)的電線90的位置。即，移動(dòng)體32在搬運(yùn)軌道31上移動(dòng)，并且在預(yù)定位置處停止。相比之下，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20判定由移動(dòng)體32搬運(yùn)的電線位于預(yù)定位置處，并且朝著預(yù)定位置移動(dòng)。結(jié)果，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20能夠夾持由移動(dòng)體32搬運(yùn)的電線90。相比之下，在電線90由并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20夾持之后，移動(dòng)體32解除對(duì)其電線90的夾持。根據(jù)一系列的這些處理，將電線90供給到并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20。

[端子測(cè)量傳感器40的詳情]

圖6(A)是圖示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的端子測(cè)量傳感器的立體圖。端子91位于由并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20夾持的電線90的末端，端子測(cè)量傳感器40是測(cè)量端子91的在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角和端子91的末端所在的XZ坐標(biāo)的工具。在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的電線夾頭25c夾持電線90的外皮部的兩個(gè)位置，并且并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20搬運(yùn)電線90，從而將端子91插入到連接器殼體80的空腔81內(nèi)。在這種情況下，需要考慮到端子91在橫滾方向上旋轉(zhuǎn)。此外，需要考慮：由于端子91的重量而使得電線90下垂，或者由于卷曲而使電線回彈，更具體地，電線90通過(guò)電線90的末端從由電線夾頭25c的前側(cè)夾頭25c1夾持的位置下垂或回彈。端子測(cè)量傳感器40檢測(cè)端子91的在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角和由于電線90的下垂或回彈而引起的端子91的在Y軸方向上的傾斜。

端子測(cè)量傳感器40包括：傳感器基部41；X測(cè)量傳感器42，其裝接于傳感器基部41，從而檢測(cè)端子91的末端在X軸方向上的位置坐標(biāo)；Z測(cè)量傳感器43，其裝接于傳感器基部41，從而檢測(cè)端子91的末端在Z軸方向上的位置坐標(biāo)；傳感器基部軌道44，其在Y軸方向上延伸；滑塊45，其能夠沿著傳感器基部41的傳感器基部軌道44滑動(dòng)；和驅(qū)動(dòng)源46，其安置在傳感器基部軌道44的端部(圖6(A)中的左側(cè))，從而驅(qū)動(dòng)傳感器基部41經(jīng)由滑塊45而向前或向后移動(dòng)。傳感器基部41在傳感器基部軌道44上移動(dòng)的方向?qū)?yīng)于Y軸方向。

在X測(cè)量傳感器42中，用于發(fā)出帶狀激光的發(fā)光面和用于接收帶狀激光的受光面在Z軸方向上互相分離地布置。另外，在Z測(cè)量傳感器43中，用于發(fā)出帶狀激光的發(fā)光面和用于接收帶狀激光的受光面在X軸上互相分離地布置。如在圖6(B)所示的由測(cè)量傳感器檢測(cè)的檢測(cè)區(qū)域與端子之間的位置關(guān)系中一樣，在遮蔽物位于由X測(cè)量傳感器42的發(fā)光面和受光面以及Z測(cè)量傳感器43的發(fā)光面和受光面所圍繞的檢測(cè)區(qū)域中的情況下，能夠基于在X測(cè)量傳感器42的受光面上檢測(cè)的光強(qiáng)度的分布和在Z測(cè)量傳感器43的受光面上檢測(cè)的光強(qiáng)度的分布識(shí)別遮蔽物在X軸方向和Z軸方向上的寬度以及遮蔽物的XZ坐標(biāo)。如果能夠利用該原則將由并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20夾持的電線90的端子91的末端安置在X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域中，則能夠基于由X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43檢測(cè)的端子91在X軸方向和Z軸方向上的寬度以及XZ坐標(biāo)來(lái)檢測(cè)端子91的末端在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角θ和XZ坐標(biāo)。

如上所述，端子91的末端安置在X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域中。因此，傳感器基部41如下地使傳感器基部軌道44在Y軸方向上移動(dòng)。即，驅(qū)動(dòng)源46接收來(lái)自控制裝置(在圖6中未示出)的控制信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)傳感器基部41或停止該驅(qū)動(dòng)。傳感器基部41接收來(lái)自驅(qū)動(dòng)源46的動(dòng)力，并且移動(dòng)到Y(jié)軸方向上的任意期望位置。傳感器基部41的該移動(dòng)使得端子91的末端能夠配合到X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)。

由于并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20夾持電線90的位置與端子91隔開，所以電線90的下垂量或回彈量由于端子91的重量而增大。結(jié)果，認(rèn)為端子91未配合到X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)，或者認(rèn)為端子91未到達(dá)X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域。因此，為了判定并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20夾持電線90的位置，優(yōu)選的是由電線90的下垂或回彈而引起的端子91的末端的在X軸和Z軸上的最大移位量配合到上述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)，并且在Y軸方向上的最大移位量配合到X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的帶狀激光的厚度(在Y軸方向上的厚度)范圍內(nèi)。

以控制裝置(在圖6中未示出)接收來(lái)自驅(qū)動(dòng)源46的編碼器的信號(hào)，并且在將控制信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)源46之后控制傳感器基部41的移動(dòng)的方式，實(shí)現(xiàn)了目前為止描述的傳感器基部41的移動(dòng)。于是，如果檢測(cè)到安置在檢測(cè)區(qū)域中的端子91在X軸方向和Z軸方向上的寬度以及XZ坐標(biāo)，則X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43將信號(hào)輸出到控制裝置。稍后將在[控制裝置70的控制詳情]中描述端子91的末端在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角θ和XZ坐標(biāo)的計(jì)算方法。

[控制系統(tǒng)的構(gòu)造]

如在條目[端子插入裝置的構(gòu)造]中所描述地，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置包括固定臺(tái)10和并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20，并且還包括電線搬運(yùn)機(jī)30和端子測(cè)量傳感器40。為了總體控制這些工具，包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置的控制系統(tǒng)包括控制裝置70。圖7是包括根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置的控制系統(tǒng)的功能性塊圖?？刂蒲b置70連接于固定臺(tái)10的電機(jī)部件14、并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20、電線搬運(yùn)機(jī)30的移動(dòng)體32、端子測(cè)量傳感器40的X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43以及驅(qū)動(dòng)源46的編碼器。控制裝置70將控制信號(hào)輸出到各種驅(qū)動(dòng)源，并且由各種傳感器檢測(cè)到的信號(hào)從傳感器輸入到控制裝置70?？刂蒲b置70能夠構(gòu)造成包括各種裝置，諸如通用PC和用于控制包括端子插入裝置的整個(gè)系統(tǒng)的專用計(jì)算裝置。在下文中，將詳細(xì)描述由控制裝置70控制的為了將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理。

[控制裝置70的控制詳情]

[用于定位的設(shè)定處理]

在用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理之前，對(duì)控制裝置70設(shè)定固定臺(tái)10的初始位置和安置在該固定臺(tái)10中的連接器殼體80的初始位置。以這種方式，控制裝置70需要預(yù)先識(shí)別處于初始狀態(tài)的連接器殼體80的空腔81的位置。

順便提及，固定臺(tái)10的盤狀部件13和電機(jī)部件14裝接于殼體支撐基座的預(yù)定位置。因此，能夠在盤狀部件13的軸上的一個(gè)點(diǎn)處判定裝接于形狀特定的該盤狀部件13的軌道部件12的中心位置。另外，軌道部件12的半徑和裝接于該軌道部件12的各個(gè)殼體收納部11的位置是已知的。上述觀點(diǎn)可以指示當(dāng)將軌道部件12裝接于盤狀部件13時(shí)在該盤狀部件13的周向上的預(yù)定位置與在該軌道部件12的周向上的預(yù)定位置之間的相對(duì)移位量。在這種情況下，基于該移位量，能夠?qū)刂蒲b置70設(shè)定要容納在各個(gè)殼體收納部11中的連接器殼體80的位置和空腔81的開口的位置。

能夠如下地對(duì)控制裝置70設(shè)定從盤狀部件13的周向上的預(yù)定位置到軌道部件12的周向上的預(yù)定位置的相對(duì)移位量。即，盤狀部件13的周向上的預(yù)定位置和軌道部件12的周向上的預(yù)定位置預(yù)先分別設(shè)置有標(biāo)記。軌道部件12裝接于盤狀部件13，使得標(biāo)記互相一致。根據(jù)該構(gòu)造，對(duì)于控制裝置70可以將移位量設(shè)定為“0”?？蛇x擇地，用于表示角度的刻度預(yù)先設(shè)置在盤狀部件13的周向上或設(shè)置在軌道部件12的周向上。以這種方式，還能夠?qū)谋P狀部件13的周向上的預(yù)定位置到軌道部件12的周向上的預(yù)定位置的角度設(shè)定為控制裝置70的移位量。

可選擇地，可以使用并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20設(shè)定盤狀部件13的初始位置。例如，將圓孔安置在盤狀部件13的任意一個(gè)殼體收納部11中。相比之下，電線夾頭25c設(shè)置有定位圓桿而不是電線90。然后，將圓桿能夠插入到圓孔內(nèi)的殼體收納部11的位置設(shè)定為盤狀部件13的旋轉(zhuǎn)角“0”的位置。以這種方式，通過(guò)采用各種方法設(shè)定固定臺(tái)10的初始位置。

另外，在用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理之前，對(duì)控制裝置70設(shè)定并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的把手基部25a的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置，電線夾持本體25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的初始角度，以及電線夾持本體25b在橫滾方向上的初始角度。以這種方式，控制裝置70需要預(yù)先識(shí)別處于初始狀態(tài)的這些數(shù)值。依據(jù)電線搬運(yùn)機(jī)30的搬運(yùn)夾頭33的預(yù)定位置來(lái)確定把手基部25a的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置。即，將把手基部25a的初始位置確定為：搬運(yùn)夾頭33處在位于期望夾持電線90的移動(dòng)體32將電線移交給平行關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的預(yù)定位置處的狀態(tài)，使得電線夾頭25c位于該狀態(tài)下的搬運(yùn)夾頭33的上方達(dá)預(yù)定距離的(Z軸的正方向)位置。更具體地，將把手基部25a的初始位置確定為：當(dāng)在Z軸方向上觀看電線夾頭25c和搬運(yùn)夾頭33時(shí)，搬運(yùn)夾頭33插置在電線夾頭25c的前側(cè)夾頭25c1與后側(cè)夾頭25c2之間的位置。因此，當(dāng)電線夾頭25c夾持由搬運(yùn)夾頭33夾持的電線90時(shí)，前側(cè)夾頭25c1和后側(cè)夾頭25c2夾持搬運(yùn)夾頭33的前后兩側(cè)。

通過(guò)將止動(dòng)件安置在搬運(yùn)軌道31的預(yù)定位置處或者通過(guò)使用移動(dòng)體32的電機(jī)的編碼器信息的定位而對(duì)電線搬運(yùn)機(jī)30結(jié)構(gòu)性地設(shè)定期望移動(dòng)體32將電線移交給并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的預(yù)定位置。如果工人在預(yù)先測(cè)量預(yù)定位置之后設(shè)定用于控制裝置70的預(yù)定位置，或者電線搬運(yùn)機(jī)30側(cè)存儲(chǔ)移動(dòng)體32的電機(jī)的編碼器信息，則該控制裝置70能夠基于該預(yù)定位置設(shè)定并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的把手基部25a的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置。

在搬運(yùn)夾頭33處于位于期望夾持電線90的移動(dòng)體32將電線移交給并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的預(yù)定位置的狀態(tài)下，端子測(cè)量傳感器40的傳感器基部軌道44與處于該狀態(tài)下的搬運(yùn)夾頭33對(duì)齊。即，傳感器基部軌道44與如下位置對(duì)齊：在該位置處，要由搬運(yùn)夾頭33夾持且在Y軸方向上理想地延伸而不下垂或回彈的電線90經(jīng)過(guò)由X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43測(cè)量的XZ坐標(biāo)的原點(diǎn)O(參見圖6(B))。另外，通過(guò)驅(qū)動(dòng)源46的編碼器信息確定端子測(cè)量傳感器40的傳感器基部41的初始位置。該初始位置表示如下位置：在該位置，被夾持的電線90的端子91的末端從X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域分離，使得能夠在兩個(gè)部件之間確保一定程度的距離。

總之，將下面的條目設(shè)定為控制裝置70的初始值。

·固定臺(tái)10的初始位置

·軌道部件12相對(duì)于固定臺(tái)10的初始位置

·安置在固定臺(tái)10中的連接器殼體80的空腔81的初始位置

·把手基部25a的X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置

·電線夾持本體25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的角度的初始角度

·電線夾持本體25b在橫滾方向上的角度的初始角度

·移動(dòng)體32相對(duì)于搬運(yùn)軌道31的初始位置

·端子測(cè)量傳感器40的傳感器基部41的初始位置

[端子插入處理]

隨后，將詳細(xì)描述將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理。在這里描述的該一系列的處理不包括由推力機(jī)構(gòu)50進(jìn)行的處理。圖8(A)、9(A)、10(A)、11(A)和12(A)是分別圖示出由根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置進(jìn)行的端子插入處理的步驟的立體圖。另外，圖8(B)、9(B)、10(B)、11(B)和12(B)是圖8(A)、9(A)、10(A)、11(A)和12(A)中的主要部分的放大圖。在這里描述的各個(gè)儀器根據(jù)來(lái)自控制裝置70的控制信號(hào)而被驅(qū)動(dòng)。

首先，如圖8(A)和8(B)所示，如果完成了用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的在先的一系列的處理，則并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20將把手基部25a移動(dòng)到X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置，并且樞轉(zhuǎn)，使得電線夾持本體25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的角度返回至初始角度。此外，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20樞轉(zhuǎn)，使得電線夾持本體25b在橫滾方向上的角度返回至初始角度。

另外，如果完成了用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的在先的一系列的處理，則控制信號(hào)從控制裝置70輸入到固定臺(tái)10，從而使軌道部件12旋轉(zhuǎn)，并且對(duì)于當(dāng)前的一系列的處理，作為端子91的插入對(duì)象的連接器殼體80朝著并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的電線夾持本體25b移動(dòng)。在控制裝置70的[用于定位的設(shè)定處理]期間，能夠通過(guò)設(shè)定安置在固定臺(tái)10中的連接器殼體80的初始位置而實(shí)現(xiàn)該用于使固定臺(tái)10轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制。此外，當(dāng)進(jìn)行該轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)時(shí)，優(yōu)選地，連接器殼體80在如下位置處進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)：在該位置處，在當(dāng)前的一系列處理期間，作為端子91的插入對(duì)象的空腔81與Y軸平行。由于預(yù)先記錄了連接器殼體80中的空腔81的開口的位置，所以也能夠?qū)崿F(xiàn)用于使固定臺(tái)10轉(zhuǎn)動(dòng)的該驅(qū)動(dòng)控制。

另外，如圖8(A)和8(B)所示，在電線搬運(yùn)機(jī)30中，處于電線由搬運(yùn)夾頭33夾持的狀態(tài)的移動(dòng)體32移動(dòng)到預(yù)定位置。

然后，如果并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20完全移動(dòng)到移動(dòng)體32的預(yù)定位置，如圖9(A)和9(B)所示，則把手基部25a在向下方向(Z軸的負(fù)方向)上移動(dòng)直至預(yù)定距離。于是，電線夾頭25c夾持由搬運(yùn)夾頭33夾持的電線90。

在端子測(cè)量傳感器40中，如果電線90由并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的電線夾頭25c夾持，則傳感器基部41開始從初始位置向前移動(dòng)到并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的電線夾持本體25b。然后，如果傳感器基部41到達(dá)由驅(qū)動(dòng)源46的編碼器信息確定的位置處，則傳感器基部41停止移動(dòng)。

在電線搬運(yùn)機(jī)30中，如果傳感器基部41完全移動(dòng)，如圖9(A)和9(B)所示，移動(dòng)體32打開搬運(yùn)夾頭33，并且釋放電線90。其后，如圖10(A)和10(B)所示，移動(dòng)體32從預(yù)定位置分離，以?shī)A持隨后的電線90。

當(dāng)傳感器基部41完全移動(dòng)時(shí)，如圖9(A)和9(B)所示，端子91的末端位于X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的檢測(cè)區(qū)域中。在這種情況下，將由X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43各自檢測(cè)到的光強(qiáng)度的分布輸入到控制裝置70?；诠鈴?qiáng)度的分布，控制裝置70計(jì)算端子91在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角和端子91的末端的XZ坐標(biāo)。

圖13(A)是用于描述端子的末端位于X測(cè)量傳感器和Z測(cè)量傳感器的檢測(cè)區(qū)域中的狀態(tài)的視圖。如圖13(A)所示，在一些情況下，端子91在橫滾方向上旋轉(zhuǎn)。此外，由電線夾頭25c夾持的電線90從用作支點(diǎn)的電線夾頭25c的前側(cè)夾頭25c1回彈，并且在一些情況下向上(Z軸的正方向)或者向左和向右(X軸方向)彎曲(另一方面，電線夾頭25c下垂，并且在一些情況下向下(Z軸的負(fù)方向)或者向左和向右(X軸方向)彎曲)。端子91以這種方式在橫滾方向上旋轉(zhuǎn)。如果端子在采用其中電線90回彈的姿態(tài)的同時(shí)需要將該端子91插入到連接器殼體80的空腔81內(nèi)，則該端子91不能插入到空腔81內(nèi)。另外，即使端子91能夠插入到空腔81內(nèi)，也存在對(duì)電線90或端子91造成損壞的可能性。

因此，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中，基于由X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43各自檢測(cè)的光強(qiáng)度的分布，控制裝置70定量地計(jì)算端子91在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角和電線90的下垂量或回彈量。然后，基于計(jì)算的數(shù)值，控制裝置70將端子91在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)重設(shè)為0度。為了將下垂或回彈的電線90安置成與Y軸平行，控制裝置70還計(jì)算電線夾持本體25b在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角、電線夾持本體25b在俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角和在偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角。

這里，將描述計(jì)算電線夾持本體25b在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法。圖14(A)和14(B)是用于描述端子在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的視圖。圖14(A)圖示出旋轉(zhuǎn)角是0的情況。圖14(B)圖示出旋轉(zhuǎn)角是θ的情況。在下文中，假設(shè)端子91的末端表面的形狀是具有寬度a、高度b和對(duì)角線長(zhǎng)度c的矩形形狀。在這種情況下，如圖14(A)所示，通過(guò)下面的表達(dá)式得到形成在寬度方向上的一邊與對(duì)角線之間的角度θ₀。

θ₀＝cos^-1(a/c)

隨后，考慮端子91在橫滾方向上旋轉(zhuǎn)了θ的情況。在這種情況下，X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43的各個(gè)受光面接收到具有如下分布的光：光強(qiáng)度通過(guò)遮蔽了帶狀激光的端子91而部分減弱。識(shí)別減弱的部分，從而識(shí)別端子91在X軸方向和Z軸方向上的寬度。在圖14(B)中，X表示基于由X測(cè)量傳感器42接收到的光的分布而識(shí)別出的端子91在X軸方向上的寬度，并且Z表示基于由Z測(cè)量傳感器43接收到的光的分布而識(shí)別出的端子91在Z軸方向上的寬度。這里，如圖14(B)所示，如果通過(guò)下面的表達(dá)式得到形成在對(duì)角線與X軸方向上的角度θ₁。

θ＝θ₀-θ₁＝cos^-1(a/c)-cos^-1(X/c)

則根據(jù)該計(jì)算方法，計(jì)算電線夾持本體25b在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角。

隨后，將描述電線夾持本體25b在俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角和在偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角。圖14(C)是用于描述電線夾持本體25b在俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角和在偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的視圖。如圖14(B)所示，能夠?qū)⒍俗?1的末端的X坐標(biāo)確定為上述寬度X的中點(diǎn)x1。相似地，能夠?qū)⒍俗?1的末端的Z坐標(biāo)確定為上述寬度Z的中點(diǎn)z1。

順便提及，傳感器基部41和傳感器基部軌道44與如下位置對(duì)齊：在該位置處，在Y軸方向上理想延伸的電線90通過(guò)由X測(cè)量傳感器42和Z測(cè)量傳感器43測(cè)量的XZ坐標(biāo)的原點(diǎn)O(參見圖6(B))。另外，已知從并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的前側(cè)夾頭25c1到從該并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的前側(cè)夾頭25c1向前移動(dòng)的傳感器基部41中的檢測(cè)區(qū)域的距離l。因此，在將前側(cè)夾頭25c1的位置視為如圖14(C)所示的原點(diǎn)的情況下，通過(guò)下面的表達(dá)式得到電線夾持本體25b在俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角θ₂和在偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角θ₃。

θ₂＝tan^-1(z1/l)

θ₃＝tan^-1(x1/l)

根據(jù)該計(jì)算方法，計(jì)算電線夾持本體25b在俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角和在偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角。

圖13(B)是用于描述端子在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)返回至0并且電線與Y軸平行安置的狀態(tài)的視圖?？刂蒲b置70使把手基部25a和電線夾持本體25b在取消旋轉(zhuǎn)的方向上以所計(jì)算出的俯仰方向上的旋轉(zhuǎn)角、所計(jì)算出的偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角和所計(jì)算出的橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角樞轉(zhuǎn)。結(jié)果，如圖13(B)所示，端子91在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角返回至0度，并且電線夾持本體25b能夠夾持與Y軸平行延伸的電線90。

在端子測(cè)量傳感器40中，在把手基部25a和電線夾持本體25b樞轉(zhuǎn)之后，如圖11(A)和11(B)所示，傳感器基部41移動(dòng)到初始位置。

在傳感器基部41移動(dòng)到初始位置之后，如圖11(A)和11(B)所示，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20在X軸和Z軸方向上驅(qū)動(dòng)把手基部25a，并且在端子91在橫滾方向上的旋轉(zhuǎn)角返回至0度且電線90的軸變得與Y軸平行之后，使電線90的軸與連接器殼體80的空腔81的開口的XZ坐標(biāo)對(duì)齊。然后，如圖12(A)和12(B)所示，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20在Y軸的正方向上驅(qū)動(dòng)把手基部25a，并且將端子91插入到空腔81內(nèi)。在這種情況下，對(duì)于控制裝置70設(shè)定用于將端子91鎖定到連接器殼體80中的空腔81內(nèi)所需的距離。因此，控制裝置70驅(qū)動(dòng)并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20，使得把手基部25a在Y軸的正方向上移動(dòng)相應(yīng)的距離。在這種情況下，在端子91未插入到空腔內(nèi)的情況下，基于由壓力傳感器25g檢測(cè)到的信號(hào)，控制裝置70利用固定臺(tái)10判定端子91的彎曲或端子91的干涉。

如果把手基部25a在Y軸的正方向上移動(dòng)，則并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20使把手基部25a隨后稍微地在Y軸的負(fù)方向上移動(dòng)。這里，電線夾持本體25b包括用于檢測(cè)施加到電線夾頭25c的外力的壓力傳感器。在端子91正常插入到空腔81內(nèi)的情況下，端子91與空腔81內(nèi)的矛桿接合。因此，如果端子91正常插入到空腔81內(nèi)，則當(dāng)把手基部25a在Y軸的負(fù)方向上稍微移動(dòng)時(shí)，壓力傳感器25g應(yīng)該檢測(cè)到施加于電線90且等于或大于特定閾值的張力。另一方面，如果端子91未正常插入到空腔81內(nèi)，則當(dāng)把手基部25a在Y軸的負(fù)方向上稍微移動(dòng)時(shí)，壓力傳感器25g不應(yīng)該檢測(cè)到外力或小于特定閾值的張力。以這種方式，把手基部25a在Y軸的負(fù)方向上稍微移動(dòng)，從而并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20判定端子91是否正常地插入。在端子91未正常插入到空腔81內(nèi)的情況下，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20可以使把手基部25a在集塵箱上移動(dòng)，從而打開電線夾頭25c。以這種方式，可以將電線90丟棄到集塵箱內(nèi)。其后，如果完成用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的當(dāng)前的一系列的處理，則并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20使把手基部25a移動(dòng)到X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置并且樞轉(zhuǎn)，使得電線夾持本體25b在俯仰方向上的角度與在偏航方向上的角度返回至初始角度。此外，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20樞轉(zhuǎn)，使得電線夾持本體25b在橫滾方向上的角度返回至初始角度。

[包括推力機(jī)構(gòu)50的端子插入裝置的構(gòu)造]

目前為止，已經(jīng)描述了利用固定臺(tái)10、并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20、電線搬運(yùn)機(jī)30和端子測(cè)量傳感器40將端子插入到連接器殼體內(nèi)的方式。在下文中，將詳細(xì)描述利用固定臺(tái)10、并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20、電線搬運(yùn)機(jī)30、端子測(cè)量傳感器40和推力機(jī)構(gòu)50將端子插入到連接器殼體內(nèi)的方式。固定臺(tái)10、并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20、電線搬運(yùn)機(jī)30和端子測(cè)量傳感器40的構(gòu)造與先前描述的相同。從而，在這里將省略重復(fù)描述。

[推力機(jī)構(gòu)50的詳情]

圖15是圖示出在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的推力機(jī)構(gòu)的立體圖。推力機(jī)構(gòu)50具有驅(qū)動(dòng)單元51、軸52、滑塊引導(dǎo)部53、滑塊基部54、提升單元55、夾持夾頭56和推力銷57。

驅(qū)動(dòng)單元51通過(guò)使用螺絲而裝接于容納根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置的框架，并且固定于該框架。驅(qū)動(dòng)單元51具有電機(jī)，并且電機(jī)的旋轉(zhuǎn)傳遞到軸52。驅(qū)動(dòng)單元51接收來(lái)自控制裝置70的控制信號(hào)，從而使電機(jī)旋轉(zhuǎn)。稍后將在[包括推力機(jī)構(gòu)50的處理的端子插入處理]中描述控制裝置70控制驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)控制。

軸52是用于傳遞驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸。

滑塊引導(dǎo)部53具有用于在沿著軸52的縱向延伸的方向上引導(dǎo)滑塊基部54的槽?；瑝K引導(dǎo)部53的槽具有能夠容納滑塊基部54的下側(cè)的槽寬，并且滑塊引導(dǎo)部53的槽長(zhǎng)比沿著容納在滑塊引導(dǎo)部53中的滑塊基部54中的軸52的縱向延伸的長(zhǎng)度更長(zhǎng)。因此，滑塊基部54沿著滑塊引導(dǎo)部53的槽延伸的方向(槽長(zhǎng)方向)被引導(dǎo)。另外，軸52沿著滑塊引導(dǎo)部53的槽長(zhǎng)方向安置在滑塊引導(dǎo)部53中。

滑塊基部54的下側(cè)具有容納在滑塊引導(dǎo)部53的槽中的形狀，并且當(dāng)裝接于滑塊引導(dǎo)部53時(shí)位于滑塊引導(dǎo)部53的槽長(zhǎng)方向上的末端具有向上直立的壁部541?；瑝K基部54具有能夠通過(guò)使用軸52的旋轉(zhuǎn)而在軸52的縱向上滑動(dòng)的機(jī)構(gòu)。因此，如果軸52的旋轉(zhuǎn)傳遞到滑塊基部54，則該滑塊基部54能夠在沿著滑塊引導(dǎo)部53的槽延伸的方向(槽長(zhǎng)方向)被引導(dǎo)的同時(shí)在軸52的縱向上滑動(dòng)。在下文中，將滑塊基部54滑動(dòng)的方向稱為向前/向后方向?；瑝K基部54遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)單元51移動(dòng)的方向是向前方向，并且滑塊基部54靠近驅(qū)動(dòng)單元51移動(dòng)的方向是向后方向。

提升單元55具有平板狀的固定板551、平板狀的可動(dòng)板552和在豎直方向上相對(duì)于固定板551驅(qū)動(dòng)可動(dòng)板552的電機(jī)(未示出)。固定板551和可動(dòng)板552被保持成互相面對(duì)。固定板551裝接于壁部541，并且可動(dòng)板552裝接于固定板551，從而能夠在豎直方向上相對(duì)于固定板551移動(dòng)。當(dāng)可動(dòng)板552完全移動(dòng)到上側(cè)時(shí)，該可動(dòng)板552具有該可動(dòng)板552的頂表面與固定板551的頂表面齊平的位置關(guān)系。相比之下，當(dāng)可動(dòng)板552完全移動(dòng)到下側(cè)時(shí)，頂表面位于固定板551的豎直方向上的大致中間位置。在收到來(lái)自控制裝置70的控制信號(hào)之后，電機(jī)(未示出)旋轉(zhuǎn)。稍后將在[包括推力機(jī)構(gòu)50的處理的端子插入處理]中描述控制裝置70控制提升單元55的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)控制。

夾持夾頭56是用于夾持桿狀的推力銷57的工具。夾持夾頭56裝接于提升單元55的可動(dòng)板552。以這種方式，夾持夾頭56根據(jù)可動(dòng)板552的移動(dòng)而在豎直方向上移動(dòng)。結(jié)果，推力銷57也根據(jù)可動(dòng)板552的移動(dòng)而在豎直方向上移動(dòng)。

推力銷57具有桿狀。推力銷57安置在連接器殼體80的前表面上，在該前表面上，電線90從空腔81的開口延伸，如將在[包括推力機(jī)構(gòu)50的處理的端子插入處理]中所述。

如果推力機(jī)構(gòu)50接收到控制信號(hào)，則控制裝置70使驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)和提升單元55的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并且推力銷57如下移動(dòng)。圖16(A)至16(C)是用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的推力機(jī)構(gòu)的推力銷的移動(dòng)的視圖。另外，如圖16(A)所示，將滑塊基部54位于向前/向后方向上的后側(cè)且可動(dòng)板552位于上側(cè)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)。在這種狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并且滑塊基部54向前移動(dòng)(參見圖16(B))。通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量調(diào)節(jié)滑塊基部54向前移動(dòng)的距離。此外，在圖16(B)所示的狀態(tài)下，提升單元55的電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并且可動(dòng)板552向下移動(dòng)(參見圖16(C))。通過(guò)提升單元55的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量調(diào)節(jié)可動(dòng)板552向下移動(dòng)的距離。如果驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而使滑塊基部54向后移動(dòng)，并且提升單元55的電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而使可動(dòng)板552移動(dòng)，則圖16(C)所示的狀態(tài)能夠返回至圖16(A)所示的狀態(tài)。

在可動(dòng)板552位于上側(cè)的狀態(tài)下，推力機(jī)構(gòu)50位于推力銷57不與從連接器殼體80的前表面延伸的電線90進(jìn)行接觸的高度位置處。因此，在可動(dòng)板552位于上側(cè)的狀態(tài)下，即使固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)，也不存在推力銷57可能在與電線90進(jìn)行接觸之后阻礙端子的插入的可能性。相比之下，在可動(dòng)板552位于下側(cè)的狀態(tài)下，位置關(guān)系是推力銷57與電線90進(jìn)行接觸。

[控制裝置70執(zhí)行的控制詳情，包括由推力機(jī)構(gòu)50執(zhí)行的處理]

[用于定位的設(shè)定處理]

隨后，將詳細(xì)描述將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理。在用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理之前，對(duì)于控制裝置70設(shè)定固定臺(tái)10的初始位置和安置在固定臺(tái)10中的連接器殼體80的初始位置。以這種方式，控制裝置70需要預(yù)先識(shí)別出處于初始狀態(tài)的連接器殼體80的空腔81的位置。前面已經(jīng)描述了該處理，從而，在這里將省略重復(fù)描述。除了這些處理之外，需要預(yù)先設(shè)定推力機(jī)構(gòu)50的推力銷57的初始位置。

通過(guò)將止動(dòng)件安置在滑塊引導(dǎo)部53的預(yù)定位置處，或者通過(guò)使用驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)的編碼器信息定位而對(duì)于推力機(jī)構(gòu)50結(jié)構(gòu)性地設(shè)定該推力機(jī)構(gòu)50的推力銷57的預(yù)定位置。如果操作者在預(yù)先測(cè)量該預(yù)定位置之后設(shè)定用于控制裝置70的預(yù)定位置，或者推力機(jī)構(gòu)50基于預(yù)定位置存儲(chǔ)驅(qū)動(dòng)單元51的電機(jī)的編碼器信息，則控制裝置70能夠設(shè)定推力銷57的初始位置。

[包括推力機(jī)構(gòu)50的處理的端子插入處理]

隨后，將詳細(xì)描述將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的一系列的處理。在這里描述的各個(gè)儀器根據(jù)來(lái)自控制裝置70的控制信號(hào)而被驅(qū)動(dòng)。

首先，如果完成了用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的在先的一系列的處理，則并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20將把手基部25a移動(dòng)到X坐標(biāo)、Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)的初始位置，并且樞轉(zhuǎn)，使得電線夾持本體25b在俯仰方向上的角度和在偏航方向上的角度返回至初始角度。此外，并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20樞轉(zhuǎn)，使得電線夾持本體25b在橫滾方向上的角度返回至初始角度。

另外，如果完成了用于將端子91插入到連接器殼體80內(nèi)的在先的一系列的處理，則控制信號(hào)從控制裝置70輸入到固定臺(tái)10，從而使軌道部件12旋轉(zhuǎn)，并且對(duì)于當(dāng)前的一系列的處理，作為端子91的插入對(duì)象的連接器殼體80朝著推力機(jī)構(gòu)50的推力銷57進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)。通過(guò)在[用于定位的設(shè)定處理]期間對(duì)于控制裝置70設(shè)定推力銷57的初始位置而實(shí)現(xiàn)該用于使固定臺(tái)10轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制。在下文中，將參考圖17(A)至17(D)描述固定臺(tái)10的轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)和推力機(jī)構(gòu)50的移動(dòng)的詳情。圖17(A)至17(D)是用于描述當(dāng)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中的固定臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)時(shí)的推力銷與連接器殼體之間的位置關(guān)系的視圖。為了有助于理解本發(fā)明，圖17(A)至17(D)僅圖示出推力銷57、連接器殼體80、電線90和端子91。在圖17(A)至17(D)的各個(gè)圖中，當(dāng)在向下方向(Z軸的負(fù)方向)上觀看推力銷57和連接器殼體80時(shí)，左側(cè)的圖是俯視圖，并且當(dāng)在向左方向(Y軸的正方向)上觀看推力銷57和連接器殼體80時(shí)，右側(cè)的圖是前視圖。

如圖17(A)所示，固定臺(tái)10進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)，使得當(dāng)在向下方向(Z軸的負(fù)方向)上觀看推力銷57和連接器殼體80時(shí)，在當(dāng)前的一系列的處理期間作為端子91的插入對(duì)象的空腔81具有面對(duì)推力銷57的位置關(guān)系。在這種情況下，推力機(jī)構(gòu)50處于可動(dòng)板552位于上側(cè)的狀態(tài)。因此，即使固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)，也不存在推力銷57可能與先前插入到連接器殼體80內(nèi)的電線90進(jìn)行接觸的可能性。

如圖17(A)所示，在固定臺(tái)10進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)之后，在推力機(jī)構(gòu)50中，可動(dòng)板552移動(dòng)到下側(cè)，使得推力銷57的位置位于與連接器殼體80相同高度的位置處，如圖17(B)所示。在這種情況下，推力機(jī)構(gòu)50處于可動(dòng)板552位于下側(cè)的狀態(tài)。因此，推力銷557具有與先前插入到連接器殼體80內(nèi)的電線90進(jìn)行接觸的位置關(guān)系。

如圖17(B)所示，在推力銷57移動(dòng)到下側(cè)之后，固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)，從而使先前插入到連接器殼體80內(nèi)的電線90擠壓推力銷57，如圖17(C)所示。在這種情況下，固定臺(tái)10擠壓推力銷57，并且旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度，直至先前插入連接器殼體80內(nèi)的電線90具有彎曲趨勢(shì)的程度。由于推力銷57與電線90進(jìn)行接觸的位置靠近端子91，所以電線90傾向于具有彎曲趨勢(shì)。另一方面，如果位置太靠近端子91，則存在端子91可能從空腔81滑出或者外力可能過(guò)度施加于電線的可能性?；谠撚^點(diǎn)，適當(dāng)?shù)貙⒂糜谛D(zhuǎn)固定臺(tái)10的旋轉(zhuǎn)角設(shè)定為電線具有彎曲趨勢(shì)的程度。

如圖17(C)所示，在固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)之后，在推力機(jī)構(gòu)50中，可動(dòng)板552移動(dòng)到上側(cè)，如圖17(D)所示。以這種方式，即使固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)，也不存在推力銷57與先前插入到連接器殼體80內(nèi)的電線90進(jìn)行接觸的可能性。

其后，在固定臺(tái)10中，控制信號(hào)從控制裝置70輸入，并且軌道部件12旋轉(zhuǎn)。在當(dāng)前的一系列的處理期間作為端子91的插入對(duì)象的連接器殼體80朝著并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)20的電線夾持本體25b進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)。隨后的處理與先前描述的處理相似，從而，在這里將省略重復(fù)描述。

[根據(jù)本發(fā)明的端子插入裝置的作用和有益效果]

在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置中，在另一個(gè)端子91插入到先前插入了端子91的連接器殼體80內(nèi)的情況下，從先前插入到連接器殼體80內(nèi)的端子91延伸的電線90具有彎曲趨勢(shì)。因此，能夠防止先前插入到連接器殼體80內(nèi)的端子91堵塞要隨后插入的另一個(gè)端子91將要經(jīng)其進(jìn)入的空腔81的開口。結(jié)果，能夠提高當(dāng)將端子插入到連接器殼體內(nèi)時(shí)的精度。

另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置采用了通過(guò)旋轉(zhuǎn)固定臺(tái)10而使從插入到連接器殼體80內(nèi)的端子91延伸的電線90具有彎曲趨勢(shì)的構(gòu)造。本發(fā)明人已經(jīng)考慮了通過(guò)旋轉(zhuǎn)推力銷57而提供彎曲趨勢(shì)。然而，在采用該構(gòu)造的情況下，推力銷57需要在水平方向上移動(dòng)，從而，推力機(jī)構(gòu)50不可避免地復(fù)雜化。相比之下，根據(jù)本發(fā)明的端子插入裝置是建立在固定臺(tái)10在水平方向上移動(dòng)的假設(shè)下的系統(tǒng)。因此，僅更新用于控制固定臺(tái)10的旋轉(zhuǎn)的程序，就可以通過(guò)利用固定臺(tái)10的旋轉(zhuǎn)而對(duì)電線90提供彎曲趨勢(shì)。因此，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中的端子插入裝置，與旋轉(zhuǎn)推力銷57的方式相比，能夠容易地實(shí)現(xiàn)提供彎曲趨勢(shì)的構(gòu)造。

在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，已經(jīng)參考圖17描述了推動(dòng)相對(duì)于推力銷57僅位于一側(cè)的電線的處理。本發(fā)明不限于該方式。在電線10相對(duì)于推力銷57位于兩側(cè)的情況下，首先旋轉(zhuǎn)固定臺(tái)10，使得先前插入到連接器殼體80內(nèi)的一個(gè)電線90擠壓推力銷57，并且旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度到電線90具有彎曲趨勢(shì)的程度。其后，在固定臺(tái)10在與旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度之后，固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)，使得先前插入到連接器殼體80內(nèi)的另一個(gè)電線90擠壓推力銷57。固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度到電線90具有彎曲趨勢(shì)的程度。以這種方式，位于推力銷57的兩側(cè)的各個(gè)電線能夠具有彎曲趨勢(shì)。

另外，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，已經(jīng)描述了固定臺(tái)10旋轉(zhuǎn)以對(duì)電線90提供彎曲趨勢(shì)的方式。本發(fā)明不限于旋轉(zhuǎn)固定臺(tái)10的方式。例如，作為端子插入裝置的形式，還能夠設(shè)想固定臺(tái)10直線地移動(dòng)。在這種情況下，固定臺(tái)10在先前插入到連接器殼體80內(nèi)的電線90擠壓推力銷57的方向上直線地移動(dòng)。在這種情況下，固定臺(tái)10擠壓推力銷57，并且直線地移動(dòng)預(yù)定距離，直到先前插入連接器殼體80內(nèi)的電線90具有彎曲趨勢(shì)的程度。由于推力銷57與電線90進(jìn)行接觸的位置靠近端子91，所以電線90傾向于具有彎曲趨勢(shì)。另一方面，如果位置太靠近端子91，則存在端子91可能從空腔81滑出或者外力可能過(guò)度施加于電線的可能性。基于該觀點(diǎn)，適當(dāng)?shù)貙⒂糜谥本€地移動(dòng)固定臺(tái)10的距離設(shè)定為電線90具有彎曲趨勢(shì)的程度。

這里，將在下面的構(gòu)造[1]至[4]中簡(jiǎn)要概括并且列出根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施例的端子插入裝置和端子插入方法的各個(gè)特征。

[1]一種將端子(91)插入到連接器殼體(80)內(nèi)的端子插入裝置，包括：

固定臺(tái)(10)，多個(gè)連接器殼體安置在所述固定臺(tái)上，并且所述固定臺(tái)能夠通過(guò)固定臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(電機(jī)部件14)而移動(dòng)；

并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(20)，所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)夾持末端連接有端子的電線(90)，所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)朝著安置在所述固定臺(tái)上的任意一個(gè)所述連接器殼體搬運(yùn)所述電線，并且所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述端子插入到所述連接器殼體的空腔內(nèi)；和

推力機(jī)構(gòu)(50)，所述推力機(jī)構(gòu)包括推力銷(57)，并且其中，安置于所述固定臺(tái)中的所述連接器殼體的所述空腔的開口在前表面中露出，所述推力銷安置在所述前表面的附近，其中，

其中，所述推力機(jī)構(gòu)將所述推力銷安置在第一端子插入到第一空腔內(nèi)且第一電線從第一空腔的開口延伸的所述連接器殼體的前表面的附近，，

其中，所述固定臺(tái)通過(guò)所述固定臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)到如下位置處：在該位置中，插入到所述連接器殼體內(nèi)的所述第一電線與所述推力銷接觸并且由所述推力銷擠壓，從而所述第一電線中具有彎曲趨勢(shì)，并且

其中，所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將第二端子插入到第二空腔內(nèi)，其中，所述第二空腔的開口未由所述連接器殼體中的所述第一電線堵塞。

[2]根據(jù)上述[1]的端子插入裝置，其中，在所述固定臺(tái)移動(dòng)到所述第一電線具有彎曲趨勢(shì)的所述位置之后，所述固定臺(tái)通過(guò)所述固定臺(tái)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而移動(dòng)到所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述第二端子插入到所述第二空腔內(nèi)的位置。

[3]一種利用并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)(20)將端子插入到連接器殼體(80)內(nèi)的端子插入方法，該端子插入方法包括：

銷安置處理，將推力銷(57)安置在第一端子插入到第一空腔內(nèi)且第一電線從第一空腔的開口延伸的連接器殼體的前表面的附近；

第一移動(dòng)處理，將上面安置有所述連接器殼體的固定臺(tái)(10)移動(dòng)到如下位置：在該位置中，插入到所述連接器殼體內(nèi)的所述第一電線與所述推力銷接觸并且由所述推力銷擠壓，從而所述第一電線中具有彎曲趨勢(shì)；和

插入處理，利用所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將第二端子插入到第二空腔內(nèi)，其中，所述第二空腔的開口未由所述連接器殼體中的所述第一電線堵塞。

[4]根據(jù)上述[3]的端子插入方法，還包括：

第二移動(dòng)處理，在所述固定臺(tái)移動(dòng)到所述第一電線具有彎曲趨勢(shì)的所述位置之后，將所述固定臺(tái)移動(dòng)到所述并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)將所述第二端子插入到所述第二空腔內(nèi)的位置。

目前為止，已經(jīng)描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的端子插入裝置和端子插入方法。根據(jù)本發(fā)明中的端子插入裝置，能夠提高當(dāng)將端子插入到連接器殼體內(nèi)時(shí)的精度。

已經(jīng)參考特定實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)明顯地：能夠在不背離本發(fā)明的精神和范圍的情況下以各種方式做出修改或修正。

本申請(qǐng)基于2014年4月4日提交的日本專利申請(qǐng)(日本專利申請(qǐng)No.2014-077644)并且要求其優(yōu)先權(quán)，該專利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入此處。

工業(yè)實(shí)用性

根據(jù)本發(fā)明中的端子插入裝置，能夠提高當(dāng)將端子插入到連接器殼體內(nèi)時(shí)的精度。實(shí)現(xiàn)了該有益效果的本發(fā)明有用地應(yīng)用于將端子插入到連接器殼體內(nèi)的端子插入裝置和端子插入方法。