斜停泊車位檢測方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車載電子技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種斜停泊車位檢測方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，許多停車場都提供斜停泊車位(如圖1A和圖1B，汽車在泊車前的行進(jìn)方向與泊車后的汽車中軸線方向成一銳角或鈍角，即為斜停泊車方式)。
[0003]隨著汽車自動化技術(shù)的發(fā)展，當(dāng)前的車輛已經(jīng)能夠自動檢測泊車位，但是僅限于檢測平行泊車方式(圖2)或垂直泊車方式(圖3)。隨著斜停泊車方式的推廣，需要提供一種斜停泊車位檢測方法和裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要提供一種斜停泊車位檢測方法和裝置，應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案，能夠檢測斜停方式的泊車位，為汽車泊車提供協(xié)助。
[0005]一種斜停泊車位檢測方法，包括:
[0006]設(shè)置超聲波測距傳感器的檢測角度α，所述檢測角度α為超聲波測距傳感器探測方向與車輛行進(jìn)方向的夾角，所述檢測角度α與斜停泊車位相適應(yīng)；
[0007]開啟超聲波測距傳感器進(jìn)行測距，通過距離值的第一類型變化檢測車輛間空隙的第一邊界；
[0008]在檢測到所述第一邊界的同時，開始記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離，直至所述超聲波測距傳感器通過距離值的第二類型變化檢測到車輛間空隙的第二邊界；
[0009]將所述持續(xù)進(jìn)行距離與預(yù)設(shè)閥值相比較，若不小于所述預(yù)設(shè)閥值，則識別所述車輛間空隙為斜停泊車位。
[0010]在一個實施例中，設(shè)置超聲波測距傳感器的檢測角度α的步驟，包括:
[0011]設(shè)置至少一個超聲波測距傳感器的檢測角度α ;
[0012]所述方法還進(jìn)一步包括:
[0013]設(shè)置超聲波測距傳感器的掃描角度Θ，所述掃描角度為偏離所述檢測角度對應(yīng)的超聲波探測傳感器探測方向的最大夾角。
[0014]在一個實施例中，所述檢測角度α為45°或135°，所述掃描角度Θ為±15°。
[0015]在一個實施例中，所述通過距離值的第一類型變化檢測車輛間空隙的第一邊界的步驟，包括:
[0016]所述超聲波測距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測距，若前后兩次測距的距離值變大，且距離的變化值超過預(yù)設(shè)值D，則檢測到第一邊界，所述D不小于斜停泊車位長度L ;
[0017]所述超聲波測距傳感器通過距離值的第二類型變化檢測到車輛間空隙的第二邊界的步驟，包括:
[0018]所述超聲波測距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測距，若前后兩次測距的距離值變小，且距離的變化值超過預(yù)設(shè)值D，則檢測到第二邊界，所述D不小于斜停泊車位長度L。
[0019]在一個實施例中，所述方法包括:
[0020]將持續(xù)進(jìn)行距離s與預(yù)設(shè)閥值X相比較，若不小于所述預(yù)設(shè)閥值X，則識別所述車輛間空隙為斜停泊車位，其中
[0021]X = (w+2d)/sin α，w為預(yù)設(shè)的斜停泊車位寬度，d為預(yù)設(shè)的兩斜停泊車位之間的垂直間距。
[0022]一種斜停泊車位檢測裝置，包括:
[0023]超聲波測距傳感器，用于測量探測方向上距障礙物的距離；
[0024]角度設(shè)置模塊，用于設(shè)置超聲波測距傳感器的檢測角度α，所述檢測角度α為超聲波測距傳感器探測方向與車輛行進(jìn)方向的夾角，所述檢測角度α與斜停泊車位相適應(yīng)；
[0025]第一邊界判定模塊，用于在開啟超聲波測距傳感器進(jìn)行測距之后，通過距離值的第一類型變化檢測車輛間空隙的第一邊界；
[0026]第二邊界判定模塊，用于通過距離值的第二類型變化檢測車輛間空隙的第二邊界；
[0027]距離累加模塊，用于在檢測到所述第一邊界的同時，開始記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離，直至所述超聲波測距傳感器通過距離值的第二類型變化檢測到車輛間空隙的第二邊界；
[0028]泊車位識別模塊，用于將所述持續(xù)進(jìn)行距離與預(yù)設(shè)閥值相比較，若不小于所述預(yù)設(shè)閥值，則識別所述車輛間空隙為斜停泊車位。
[0029]在一個實施例中，所述裝置包括至少一個超聲波測距傳感器；
[0030]所述角度設(shè)置模塊，用于設(shè)置至少一個超聲波測距傳感器的檢測角度α ;
[0031]所述角度設(shè)置模塊，還用于進(jìn)一步設(shè)置超聲波測距傳感器的掃描角度Θ，所述掃描角度為偏離所述檢測角度對應(yīng)的超聲波探測傳感器探測方向的最大夾角。
[0032]在一個實施例中，還包括斜停泊車位參數(shù)設(shè)置模塊，用于設(shè)置斜停泊車位的長度L、寬度w以及垂直間距d。
[0033]在一個實施例中，所述超聲波測距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測距；所述第一邊界判定模塊，根據(jù)前后兩次測距的距離值變大，且距離的變化值超過預(yù)設(shè)值D，則檢測到第一邊界，所述D不小于斜停泊車位長度L ;所述第二邊界判定模塊，根據(jù)前后兩次測距的距離值變小，且距離的變化值超過預(yù)設(shè)值D，則檢測到第二邊界，所述D不小于斜停泊車位長度L。
[0034]在一個實施例中，所述泊車位識別模塊，用于將持續(xù)進(jìn)行距離s與預(yù)設(shè)閥值X相比較，若不小于所述預(yù)設(shè)閥值X，則識別所述車輛間空隙為斜停泊車位，其中
[0035]X= (w+2d) /sin α 0
[0036]上述斜停泊車位檢測方法和裝置，設(shè)置與斜停泊車位相適應(yīng)的檢測角度以供超聲波測距傳感器進(jìn)行測距，并通過距離值的變化檢測出車輛間空隙的第一和第二邊界，記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離，將該數(shù)值與預(yù)設(shè)閥值相比較，若超過預(yù)設(shè)閥值，則識別車輛間空隙為斜停泊車位，故本方案提供了一種斜停泊車位的檢測方法，為汽車泊車提供協(xié)助。
【附圖說明】
[0037]圖1A和圖1B為斜停泊車方式的示意圖；
[0038]圖2為平行泊車方式的示意圖；
[0039]圖3為垂直泊車方式的示意圖；
[0040]圖4為一個實施例中的斜停泊車位檢測方法的流程示意圖；
[0041]圖5為一個實施例中的斜停泊車位檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0042]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0043]參見圖4，在一個實施例中提供了一種斜停泊車位檢測方法，該方法包括:
[0044]步驟401，設(shè)置超聲波測距傳感器的檢測角度α。
[0045]具體的，檢測角度α為超聲波測距傳感器探測方向與車輛行進(jìn)方向的夾角，例如在圖1A中檢測角度α為銳角，在圖1B中檢測角度α為鈍角。圖1A和圖1B中，檢測角度α與斜停泊車位相適應(yīng)，即超聲波探測方向與斜停泊車位的長邊傾斜方向近似平行(偏差角度在預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)，如±10° )。
[0046]在一個實施例中，超聲波測距傳感器至少為一個。對于圖1A中的泊車位，車輛需要預(yù)先設(shè)置一個超聲波測距傳感器，可以但不限于設(shè)置在車輛的右前方。對于圖1B中的情況，可以將超聲波測距傳感器設(shè)置在車輛的右后方?；蛘哕囕v可以同時設(shè)置上述兩種超聲波測距傳感器。
[0047]在一個實施例中，以車輛同時預(yù)先設(shè)置兩種超聲波測距傳感器來舉例，可以設(shè)置至少一個超聲波測距傳感器的檢測角度α，本實施例中還可以進(jìn)一步設(shè)置超聲波測距傳感器的掃描角度Θ，其中掃描角度Θ為偏離所述檢測角度對應(yīng)的超聲波探測傳感器探測方向的最大夾角?？蛇x的，在圖1A和圖1B中，α為45°或135°，掃描角度Θ為±15°。
[0048]步驟402，開啟超聲波測距傳感器進(jìn)行測距，通過距離值的第一類型變化檢測車輛間空隙的第一邊界。
[0049]具體的，結(jié)合圖1Α，超聲波測距傳感器以固定的采樣頻率進(jìn)行測距，當(dāng)超聲波遇到障礙車輛時測得的距離比較小，當(dāng)超聲波處于車輛間隙之間時所測得的距離比較大，若前后兩次測距的距離值變大，且距離的變化值超過預(yù)設(shè)值D，則判定檢測到第一邊界，其中所述的D不小于斜停泊車位長度L (L由預(yù)先設(shè)置，或者以車輛長度來代替)。
[0050]步驟403，在檢測到第一邊界的同時，開始記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離，直至超聲波測距傳感器通過距離值的第二類型變化檢測到車輛間空隙的第二邊界。
[0051]具體的，若前后兩次測距的距離值變小，且距離的變化值超過預(yù)設(shè)值D，則判定檢測到第二邊界，參數(shù)D不小于斜停泊車位長度L。
[0052]在本步驟中，記錄車輛的持續(xù)行進(jìn)距離，可以每隔時間t對車輛的速度進(jìn)行采樣，并按照公式S = Σ v(k)t來計算距離