通過轉(zhuǎn)向來進行碰撞回避的時間(Tl)的設(shè)定例的圖表。
[0040]圖7是示出在圖1所示的駕駛輔助裝置中在是否使駕駛輔助啟動的判斷中所使用的啟動閾值(THl)的圖表。
[0041]圖8是示出圖5所示的圖表與車輛與其行進方向前方的區(qū)域的關(guān)系的關(guān)系圖。
[0042]圖9是示出圖5所示的圖表與車輛與其行進方向前方的區(qū)域的關(guān)系的關(guān)系圖。
[0043]圖10是在圖5所示的圖表中示出判定區(qū)域與車輛行進方向前方的區(qū)域的關(guān)系的圖，(a)是示出表示相對速度與碰撞時間(TTC)的關(guān)系的位置(Pl)處于第2區(qū)域的示意圖，(b)是示出在車輛的行進方向前方的制動時間(Lb)與轉(zhuǎn)彎時間(Ls)的對應(yīng)位置的示意圖。
[0044]圖11是對于將駕駛輔助裝置具體化的第2實施方式，示出其概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0045]圖12是示出在圖11所示的駕駛輔助裝置中判定區(qū)域與車輛行進方向前方的區(qū)域的關(guān)系的圖，(a)是示出相對速度與碰撞時間(TTC)的關(guān)系的示意圖，(b)是示出在車輛的行進方向前方伴隨整個轉(zhuǎn)向時間的轉(zhuǎn)向而由車輛的左右前端的移動軌跡劃分的區(qū)域(At)的示意圖，(c)是示出在車輛的行進方向前方以轉(zhuǎn)向時間(Tl)劃分的區(qū)域的圖表。
[0046]圖13是示出圖12所示的圖表與車輛與其行進方向前方的區(qū)域的關(guān)系的關(guān)系圖。
[0047]圖14是示出圖12所示的圖表與車輛與其行進方向前方的區(qū)域的關(guān)系的關(guān)系圖。
[0048]圖15是對于將駕駛輔助裝置具體化的第3實施方式，以表來示出相對橫向速度的大小和抑制期間的長度的設(shè)定的列表。
[0049]圖16是在與圖15對應(yīng)的駕駛輔助裝置中以表來示出被檢測的相對橫向速度的例子的列表。
[0050]圖17是對于將駕駛輔助裝置具體化的第4實施方式，示出車輛的轉(zhuǎn)彎的大小與對象物的位置關(guān)系的示意圖，(a)是示出車輛的轉(zhuǎn)彎小時的位置關(guān)系的示意圖，(b)是示出車輛的轉(zhuǎn)彎大時的位置關(guān)系的示意圖。
[0051]圖18是對于將駕駛輔助裝置具體化的其他實施方式，示出根據(jù)對象物的種類來設(shè)定與相對橫向速度進行比較的閾值的情況的表。
[0052]圖19是對于將駕駛輔助裝置具體化的其他實施方式，示出根據(jù)距對象物的距離來設(shè)定與相對橫向速度進行比較的閾值的情況的表。
[0053]附圖標(biāo)記說明
[0054]10…車輛、11...駕駛輔助部、12…HM1、13…介入控制裝置、14…對象物確定部、15...車外信息取得部、18...車輛信息取得部、20...相對信息算出部、21...速度算出部、22...制動時間算出部、23...橫向變化量算出部、24...位置判定部、30...碰撞時間算出部、31…TTC算出部、40...存儲部、41...抑制期間、50...輔助管理部、51...推斷部、52...調(diào)整部、60...先行車、61...護欄、151…車載照相機、152…暈米波雷達、153…通信機、181...速度傳感器、182…加速度傳感器、183…偏航率傳感器、184…油門傳感器、185…制動傳感器、186…轉(zhuǎn)向傳感器、L...車間距離、Lb…制動邊界線、Le…警戒線、Ls…轉(zhuǎn)向邊界線、Tl…轉(zhuǎn)向時間、T2...警戒時間、Ta…碰撞時間、Tb…制動時間、VI，V2…速度、Vr…相對速度、Vy…相對橫向速度、LLt…左轉(zhuǎn)彎軌跡線、LRt…右轉(zhuǎn)彎軌跡線、THl…啟動閾值、TH2…水準(zhǔn)閾值。
【具體實施方式】
[0055](第I實施方式)
[0056]按照圖1?10說明將駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法具體化的第I實施方式。
[0057]如圖1所示，應(yīng)用了駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法的車輛10具有向車輛10提供各種駕駛輔助的駕駛輔助部11。另外，車輛10具有:HMI (人機接口)12，其向駕駛員通知駕駛輔助的內(nèi)容；及介入控制裝置13，其輔助車輛操作。駕駛輔助部11與HMI12及介入控制裝置13連接且能夠傳遞各種信息。
[0058]駕駛輔助部11檢測成為碰撞回避輔助的回避對象的移動體、靜止物等對象物，并使針對該檢測到的對象物的碰撞回避輔助啟動。碰撞回避輔助例如是預(yù)碰撞系統(tǒng)(PCS)等為了回避與對象物的碰撞而對車輛10啟動的駕駛輔助，是與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助。作為由駕駛輔助部11檢測的移動體，可列舉出先行車60、相向車、行人等，作為靜止物，可列舉出停車車輛、電線桿、護欄等。此外，在本實施方式中，為了便于說明，說明了對象物是先行車60，但是，對象物不限于先行車60。此外，與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的啟動是:或者從駕駛輔助部11向HMI12輸出指示駕駛輔助的警告指示信號、或者從駕駛輔助部11向介入控制裝置13輸出指示駕駛輔助的介入控制信號。另外，能夠從HMI12、介入控制裝置13輸出的與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助來掌握與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的啟動。
[0059]車輛10包括:車外信息取得部15，其取得車輛10周邊的車外信息；及車輛信息取得部18，其取得車輛10的各種信息來作為車輛信息。車外信息取得部15及車輛信息取得部18與駕駛輔助部11連接且能夠傳遞各種信息。
[0060]車外信息取得部15搭載于車輛10。車外信息取得部15包括:車載照相機151，其對車輛10的包含先行車60等在內(nèi)的周邊環(huán)境進行拍攝；及毫米波雷達152，其探知存在于車輛10的周邊的包含先行車60等在內(nèi)的物體。另外，車外信息取得部15包括通信機153，該通信機153具有與車外的通信裝置等之間進行無線通信的功能。
[0061]車載照相機151利用設(shè)置在室內(nèi)鏡的背側(cè)的CCD照相機等來拍攝車輛10的前方的預(yù)定范圍。車載照相機151將基于所拍攝到的拍攝圖像的圖像信號向駕駛輔助部11輸出。
[0062]毫米波雷達152例如具有:對存在于車輛10的行進方向上的作為對象物的先行車60與該車輛10之間的距離、例如車間距離L(參照圖2)進行測量的距離測量功能；對先行車60與車輛10之間的相對速度Vr (參照圖2)進行測量的速度測量功能。毫米波雷達152檢測到存在于車輛10的行進方向上的先行車60后，將包含被檢測到的先行車60的信息的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0063]通信機153例如通過與包含存在于車輛10的周邊的先行車60在內(nèi)的其他車輛的車車間通信，取得表示其他車輛的速度、位置的信息。通信機153將所取得的信息向駕駛輔助部11輸出。另外，通信機153與作為道路設(shè)施而設(shè)置的光信標(biāo)天線之間進行路車間通信。通信機153通過與光信標(biāo)天線的路車間通信，取得與道路設(shè)施等相關(guān)的基礎(chǔ)設(shè)施信息信號。通信機153接收到基礎(chǔ)設(shè)施信息信號后，將所接收到的基礎(chǔ)設(shè)施信息信號向駕駛輔助部11輸出。此外，在基礎(chǔ)設(shè)施信息信號中包含例如距交叉路口的距離、設(shè)置在交叉路口的信號燈的信號循環(huán)、道路路線形狀、及設(shè)置有光信標(biāo)天線的道路的道路狀況(包含交叉路口形狀、曲率、坡度、行車線數(shù)量)。另外，在基礎(chǔ)設(shè)施信息信號中還包含道路所附帶的附帶信息、由地上設(shè)備等檢測到的交叉路口周邊的其他車輛等移動體的信息。
[0064]即，在從車外信息取得部15輸出的車外信息中包含能夠判別對象物的種類等的信息等各種信息。
[0065]車輛信息取得部18搭載于車輛10。車輛信息取得部18具有速度傳感器181、加速度傳感器182、偏航率傳感器183、油門傳感器184、制動傳感器185、及轉(zhuǎn)向傳感器186。
[0066]速度傳感器181檢測車輛10的車輪的轉(zhuǎn)速，并且將與該檢測到的轉(zhuǎn)速相應(yīng)的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0067]加速度傳感器182檢測車輛10的加速度，并且將與該檢測到的加速度相應(yīng)的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0068]偏航率傳感器183檢測車輛10在轉(zhuǎn)彎方向上的轉(zhuǎn)動角的變化速度，并且將與該檢測到的偏航率相應(yīng)的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0069]油門傳感器184檢測駕駛員所進行的油門踏板的操作的有無、踏板的踩入量，并且將與該檢測到的操作的有無、踏板的踩入量相應(yīng)的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0070]制動傳感器185檢測駕駛員所進行的制動踏板的操作的有無、踏板的踩入量，并且將與該檢測到的操作的有無、踩入量相應(yīng)的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0071]轉(zhuǎn)向傳感器186檢測駕駛員所進行的轉(zhuǎn)向的操作量(轉(zhuǎn)向角)，并且將與該檢測到的操作量(轉(zhuǎn)向角)相應(yīng)的信號向駕駛輔助部11輸出。
[0072]HMI12是輸出駕駛員能夠認(rèn)知的圖像、聲音等的裝置。圖像能夠包含靜止圖像和運動圖像的至少一者，聲音能夠包含警報聲音等單純的聲音和指導(dǎo)聲音的至少一者。HMI12被構(gòu)成為例如包含聲音裝置、導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視器、儀表面板及平視顯示器等的至少一者。另夕卜，HMI12也可以僅由畫面、僅由揚聲器、或者僅由蜂鳴器構(gòu)成。并且，HMI12在從駕駛輔助部11輸入警告指示信號后，將與該輸入的警告指示信號對應(yīng)的內(nèi)容作為駕駛員所能夠認(rèn)知的信息而輸出。HMI12通過基于警告指示信號而進行的駕駛員所能夠認(rèn)知的信息的輸出，來進行減速控制、轉(zhuǎn)向控制等駕駛輔助。
[0073]作為減速控制，可列舉出用聲音、顯示來通知車間距離L變短、或者在行進方向前方存在人物。作為轉(zhuǎn)向控制，可列舉出用聲音、顯示來通知行車線偏離警報。
[0074]介入控制裝置13是對于車輛10的制動、及轉(zhuǎn)向等之中的I個以上執(zhí)行輔助(支援)的裝置，其從駕駛輔助部11輸入介入控制信號，基于該輸入的介入控制信號來輔助制動、轉(zhuǎn)向等。介入控制裝置13例如由控制車輛10的制動驅(qū)動器的制動控制裝置、控制發(fā)動機的發(fā)動機控制裝置、及控制轉(zhuǎn)向驅(qū)動器的轉(zhuǎn)向控制裝置等各種控制裝置等構(gòu)成。
[0075]即，介入控制裝置13基于從駕駛輔助部11輸入的介入控制信號來進行減速控制、轉(zhuǎn)向控制。
[0076]作為減速控制，可列舉出發(fā)動機轉(zhuǎn)速的抑制、向發(fā)動機的燃料供給的停止(燃料切斷)、制動輔助控制、預(yù)碰撞制動控制等。例如，通過控制制動控制裝置等，從而能夠使車輛10的速度降低。利用這種減速控制確保車間距離、維持恰當(dāng)?shù)乃俣取?br>[0077]作為轉(zhuǎn)向控制，可列舉出使得車輛10不會從所識別到的行車線偏離的車道保持輔助(LKA)等。利用這種轉(zhuǎn)向控制，進行因短時間的小的轉(zhuǎn)向力導(dǎo)致的行車線偏離警報、由連續(xù)的小的轉(zhuǎn)向力進行的行車線維持等。
[0078]接著，說明駕駛輔助部11。
[0079]駕駛輔助部11進行與碰撞規(guī)避相關(guān)的作為駕駛輔助的碰撞規(guī)避輔助，該碰撞回避是車輛10對于作為回避對象的對象物的碰撞回避。駕駛輔助部11具有:對象物確定部14，其確定作為回避對象的對象物；相對信息算出部20，其算出車輛10與先行車60的相對的信息；及碰撞時間算出部30，其算出碰撞回避輔助所使用的碰撞時間Ta。另外，駕駛輔助部11具有:作為第I存儲部及第2存儲部的存儲部40，其存儲碰撞回避輔助等所