駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及進(jìn)行回避車(chē)輛與對(duì)象物的碰撞的駕駛輔助的駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，上述那樣的駕駛輔助裝置利用車(chē)載雷達(dá)等車(chē)載傳感器取得對(duì)象物對(duì)于本車(chē)輛的相對(duì)狀況，其中，該對(duì)象物是:存在于車(chē)輛行進(jìn)方向上而使得需要進(jìn)行車(chē)輛的減速控制的對(duì)象物，例如是停車(chē)車(chē)輛、先行車(chē)及相向車(chē)等這種對(duì)象物。并且，基于該取得的對(duì)象物與本車(chē)輛的相對(duì)關(guān)系，進(jìn)行警報(bào)聲音、介入制動(dòng)等駕駛輔助。
[0003]并且，以往，作為駕駛輔助裝置的一個(gè)例子，公知專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的裝置。專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的追尾警報(bào)裝置包括:警報(bào)發(fā)生單元，其在本車(chē)輛與先行車(chē)的碰撞剩余時(shí)間變?yōu)殚撝狄韵碌那闆r下發(fā)出警報(bào)；先行車(chē)行車(chē)線變更判定單元，其判定先行車(chē)是否正在進(jìn)行行車(chē)線變更；及時(shí)間調(diào)整單元，其在判定為先行車(chē)正在進(jìn)行行車(chē)線變更的情況下使警報(bào)發(fā)生單元所發(fā)出的警報(bào)的時(shí)間延遲。先行車(chē)行車(chē)線變更判定部求出表示本車(chē)輛與先行車(chē)在車(chē)寬度方向上重疊的比例的重疊率及本車(chē)輛的加速度，基于它們的值和閾值來(lái)判斷先行車(chē)是否正在進(jìn)行行車(chē)線變更。在重疊率為閾值以下，且本車(chē)輛的加速度為閾值以上的情況下，時(shí)間調(diào)整單元使與碰撞剩余時(shí)間進(jìn)行比較的閾值的值為比通常的值小的值。這是因?yàn)?在重疊率為閾值以下，且本車(chē)輛的加速度為閾值以上的情況下，由于本車(chē)輛為了超過(guò)正在向相鄰的行車(chē)線進(jìn)行行車(chē)線變更的先行車(chē)，駕駛員有意識(shí)地接近先行車(chē)，所以，與通常的駕駛時(shí)的接近相比，碰撞的危險(xiǎn)性低，能夠使發(fā)出警報(bào)的時(shí)間延遲。
[0004]這樣，基于碰撞可能性低，而通過(guò)調(diào)整使得發(fā)出警報(bào)的時(shí)間延遲，從而減少不需要的警報(bào)的發(fā)生，緩解駕駛員的不快感。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2011 - 197915號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明欲解決的問(wèn)題
[0009]然而，本車(chē)輛與先行車(chē)的重疊率也有可能由于彎路等道路形狀、行車(chē)線的增減等行車(chē)線形狀的變化而變化。例如，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的追尾警報(bào)裝置等中，不能恰當(dāng)?shù)貐^(qū)別先行車(chē)是正在彎路上行駛，還是正在進(jìn)行行車(chē)線變更。因此，駕駛輔助的啟動(dòng)的管理也變得不清晰，有可能變得不能緩解駕駛員的不快感。
[0010]本發(fā)明是鑒于這樣的實(shí)際情況而完成的，其目的在于提供駕駛輔助裝置及駕駛輔助方法，能夠更恰當(dāng)?shù)毓芾硎欠裥枰c碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助，有效地抑制不需要的駕駛輔助的啟動(dòng)。
[0011]用于解決問(wèn)題的方案
[0012]以下，記載用于解決上述問(wèn)題的手段及其作用效果。
[0013]為了達(dá)成上述目的，駕駛輔助裝置基于車(chē)輛與存在于所述車(chē)輛的行進(jìn)方向上的對(duì)象物直至碰撞為止所需要的時(shí)間即碰撞時(shí)間，來(lái)進(jìn)行用于使所述車(chē)輛回避與所述對(duì)象物的碰撞的駕駛輔助，其中，所述駕駛輔助裝置包括:橫向變化檢測(cè)部，其檢測(cè)在與所述車(chē)輛的行進(jìn)方向正交的橫向上的、所述車(chē)輛與所述對(duì)象物之間的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量；第I存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有所述車(chē)輛為了通過(guò)轉(zhuǎn)向來(lái)回避所述對(duì)象物而需要的時(shí)間即轉(zhuǎn)向時(shí)間；第2存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有基于所述被檢測(cè)的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量來(lái)判斷所述駕駛輔助的啟動(dòng)的閾值即啟動(dòng)閾值；及輔助管理部，其在所述碰撞時(shí)間為所述轉(zhuǎn)向時(shí)間以上時(shí)的、所述被檢測(cè)的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量為所述啟動(dòng)閾值以上時(shí)，抑制所述駕駛輔助的啟動(dòng)。
[0014]為了達(dá)成上述目的，駕駛輔助方法基于車(chē)輛與存在于所述車(chē)輛的行進(jìn)方向上的對(duì)象物直至碰撞為止所需要的時(shí)間即碰撞時(shí)間，來(lái)進(jìn)行用于使所述車(chē)輛回避與所述對(duì)象物的碰撞的駕駛輔助，其中，所述駕駛輔助方法包括以下工序:橫向變化檢測(cè)工序，檢測(cè)在與所述車(chē)輛的行進(jìn)方向正交的橫向上的、所述車(chē)輛與所述對(duì)象物之間的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量；及輔助管理工序，使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中的轉(zhuǎn)向時(shí)間以及啟動(dòng)閾值，其中，所述轉(zhuǎn)向時(shí)間是所述車(chē)輛為了通過(guò)轉(zhuǎn)向來(lái)回避所述對(duì)象物而需要的時(shí)間；所述啟動(dòng)閾值是基于所述被檢測(cè)的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量來(lái)判斷所述駕駛輔助的啟動(dòng)的閾值，在所述碰撞時(shí)間為所述轉(zhuǎn)向時(shí)間以上時(shí)的、所述被檢測(cè)的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量為所述啟動(dòng)閾值以上時(shí)，抑制所述駕駛輔助的啟動(dòng)。
[0015]根據(jù)這樣的構(gòu)成或者方法，基于對(duì)象物的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量來(lái)判斷是否抑制與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的啟動(dòng)。在進(jìn)行與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的情況下，如果對(duì)象物對(duì)于車(chē)輛的相對(duì)位置從車(chē)輛的行進(jìn)方向沿橫向脫離，那么由于車(chē)輛與對(duì)象物的碰撞的可能性低，所以，啟動(dòng)駕駛輔助的必要性低。因此，將對(duì)象物的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量與啟動(dòng)閾值進(jìn)行比較，在對(duì)象物的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量大于啟動(dòng)閾值而碰撞的可能性低時(shí)，抑制與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的啟動(dòng)。由此，抑制駕駛員進(jìn)行通過(guò)轉(zhuǎn)向進(jìn)行的回避操作，或者先行車(chē)正在進(jìn)行行車(chē)線變更等駕駛員認(rèn)為不需要輔助的情況下的駕駛輔助的啟動(dòng)，降低使駕駛員感到麻煩的可能性。
[0016]這樣，如果在是否抑制與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的判斷中將橫向的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量用于判斷，那么即使在相同道路上行駛的先行車(chē)與車(chē)輛在彎路等的橫向位置發(fā)生了偏離，在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量也較小，在先行車(chē)與車(chē)輛因行車(chē)線變更而發(fā)生了橫向位置偏離時(shí)，在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量大。因此，能夠恰宜地區(qū)別行車(chē)線變更與彎路等。
[0017]作為優(yōu)選的構(gòu)成，上述橫向變化檢測(cè)部檢測(cè)上述在橫向上的上述對(duì)象物的相對(duì)的移動(dòng)速度即相對(duì)橫向速度，來(lái)作為上述在橫向上的上述車(chē)輛與上述對(duì)象物之間的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量。
[0018]根據(jù)這樣的構(gòu)成，基于相對(duì)橫向速度來(lái)檢測(cè)車(chē)輛與對(duì)象物的隨時(shí)間的變化量。能夠推斷:如果對(duì)象物的相對(duì)橫向速度小，那么對(duì)象物沒(méi)有從車(chē)輛的行進(jìn)方向脫離；如果相對(duì)橫向速度大，那么對(duì)象物從車(chē)輛的行進(jìn)方向脫離。對(duì)于這種相對(duì)橫向速度，由于在相同道路上行駛的車(chē)輛與先行車(chē)之間，道路形狀的影響所產(chǎn)生的相對(duì)橫向速度收斂在預(yù)定的范圍內(nèi)，因此，能夠恰當(dāng)?shù)貐^(qū)別因彎路等道路形狀所帶來(lái)的變化與因行車(chē)線變更所帶來(lái)的變化。
[0019]作為優(yōu)選的構(gòu)成，上述駕駛輔助裝置還包括制動(dòng)時(shí)間取得部，所述制動(dòng)時(shí)間取得部取得所述車(chē)輛通過(guò)制動(dòng)來(lái)進(jìn)行的碰撞回避所需要的時(shí)間即制動(dòng)時(shí)間，
[0020]所述輔助管理部在所述碰撞時(shí)間為所述轉(zhuǎn)向時(shí)間以上時(shí)的、所述被檢測(cè)的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量為所述啟動(dòng)閾值以上，并且所述碰撞時(shí)間小于所述制動(dòng)時(shí)間的條件下，抑制所述駕駛輔助的啟動(dòng)。
[0021]根據(jù)這樣的構(gòu)成，在難以通過(guò)通常的制動(dòng)來(lái)進(jìn)行碰撞回避的情況下駕駛員正在通過(guò)轉(zhuǎn)向來(lái)進(jìn)行回避操作時(shí)、先行車(chē)正在進(jìn)行行車(chē)線變更時(shí)，也能夠抑制駕駛輔助的啟動(dòng)。由此，能夠減輕有可能使駕駛員感到麻煩的駕駛輔助的啟動(dòng)。
[0022]作為優(yōu)選的構(gòu)成，上述制動(dòng)時(shí)間取得部基于上述車(chē)輛與上述對(duì)象物之間的相對(duì)速度來(lái)得到上述制動(dòng)時(shí)間。
[0023]根據(jù)這樣的構(gòu)成，由于較大地受到相對(duì)速度的影響的制動(dòng)時(shí)間是基于相對(duì)速度來(lái)得到的，所以，能夠得到恰當(dāng)?shù)闹苿?dòng)時(shí)間。這種制動(dòng)時(shí)間能夠從以與相對(duì)速度建立對(duì)應(yīng)的方式確定的表、圖等中選擇，也能夠?qū)⑾鄬?duì)速度應(yīng)用到預(yù)定的函數(shù)中來(lái)算出。
[0024]作為優(yōu)選的構(gòu)成，所述輔助管理部基于由所述橫向變化檢測(cè)部檢測(cè)的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量的大小，調(diào)整所述駕駛輔助的啟動(dòng)被抑制的期間。
[0025]根據(jù)這樣的構(gòu)成，基于在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量來(lái)調(diào)整駕駛輔助的啟動(dòng)被抑制的期間。由此，恰當(dāng)?shù)卣{(diào)整駕駛輔助被抑制的抑制期間。
[0026]作為優(yōu)選的構(gòu)成，由所述橫向變化檢測(cè)部檢測(cè)的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量越大，所述被抑制的期間被調(diào)整得越長(zhǎng)。
[0027]根據(jù)這樣的構(gòu)成，如果在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量大，那么對(duì)象物從車(chē)輛的行進(jìn)路線脫離的可能性高。因此，在脫離的可能性高時(shí)，通過(guò)延長(zhǎng)抑制期間，從而能夠降低啟動(dòng)使駕駛員感到麻煩的駕駛輔助的可能性。
[0028]作為優(yōu)選的構(gòu)成，所述車(chē)輛包括偏航率傳感器，所述偏航率傳感器檢測(cè)該車(chē)輛的在轉(zhuǎn)彎方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)角的變化的速度，所述橫向變化檢測(cè)部基于所述被檢測(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角的變化的速度，修正所述被檢測(cè)的對(duì)象物的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量。
[0029]根據(jù)這樣的構(gòu)成，基于因轉(zhuǎn)向操作等而變化的車(chē)輛的行進(jìn)方向(朝向)來(lái)修正橫向的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量。通過(guò)利用車(chē)輛的行進(jìn)方向變化來(lái)進(jìn)行修正，從而對(duì)象物的在橫向上的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量的檢測(cè)的響應(yīng)性提高。例如，與測(cè)量車(chē)輛狀態(tài)的傳感器相比，基于響應(yīng)性低的雷達(dá)等來(lái)檢測(cè)的對(duì)象物的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量，其響應(yīng)性自然較低。因此，通過(guò)一并使用響應(yīng)性高的、偏航率傳感器等測(cè)量車(chē)輛狀態(tài)的傳感器的測(cè)量結(jié)果，從而能夠提高對(duì)象物的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量的響應(yīng)性。
[0030]作為優(yōu)選的構(gòu)成，在所述車(chē)輛的行進(jìn)方向前方，存在由與該車(chē)輛的整個(gè)所述轉(zhuǎn)向時(shí)間內(nèi)的轉(zhuǎn)向相伴隨的、車(chē)輛的左右前端部的移動(dòng)軌跡劃分的區(qū)域即對(duì)象區(qū)域，所述輔助管理部在判斷所述駕駛輔助的啟動(dòng)抑制時(shí)，將成為所述碰撞時(shí)間的參考值的所述轉(zhuǎn)向時(shí)間置換為根據(jù)所述對(duì)象物進(jìn)入到所述對(duì)象區(qū)域的位置而得到的時(shí)間。
[0031]根據(jù)這樣的構(gòu)成，考慮車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性，將與碰撞時(shí)間進(jìn)行比較的轉(zhuǎn)向時(shí)間置換為根據(jù)對(duì)象物進(jìn)入到對(duì)象區(qū)域的位置而得到的時(shí)間。被置換的時(shí)間在車(chē)輛的車(chē)輛寬度中央最長(zhǎng)，例如是轉(zhuǎn)向時(shí)間，隨著從車(chē)輛寬度中央遠(yuǎn)離而變得更短。這樣，將與碰撞回避相關(guān)的駕駛輔助的啟動(dòng)恰當(dāng)?shù)匮悠凇＜?，由于?chē)輛具有寬度，因此，如果考慮車(chē)輛的轉(zhuǎn)彎特性，那么與對(duì)象物處于車(chē)輛寬度中央時(shí)相比，在對(duì)象物處于從中央偏離的位置時(shí)，能夠直到更接近的狀態(tài)才進(jìn)行與對(duì)象物的碰撞回避。因此，與對(duì)象物處于車(chē)輛寬度中央相比，對(duì)于對(duì)象物處于從車(chē)輛寬度中央偏離的位置的車(chē)輛的駕駛輔助，能夠直到更接近的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行由相對(duì)橫向速度所進(jìn)行的啟動(dòng)抑制。由此，能夠進(jìn)一步抑制使駕駛員感到麻煩的駕駛輔助的啟動(dòng)。
[0032]作為優(yōu)選的構(gòu)成，作為由所述橫向變化檢測(cè)部檢測(cè)的相對(duì)的隨時(shí)間的變化量，一并使用所述對(duì)象物相對(duì)于所述車(chē)輛在所述橫向上移動(dòng)時(shí)的相對(duì)的加速度即相對(duì)橫向加速度。
[0033]根據(jù)這樣的構(gòu)成，能夠更迅速地檢測(cè)隨時(shí)間的變化量，更適宜地進(jìn)行是否抑制駕駛輔助的判斷。
【附圖說(shuō)明】
[0034]圖1是對(duì)于將駕駛輔助裝置具體化的第I實(shí)施方式，示出其概略結(jié)構(gòu)的框圖。
[0035]圖2是示意性地示出搭載有圖1所示的駕駛輔助裝置的車(chē)輛與先行車(chē)的關(guān)系的示意圖。
[0036]圖3是示出圖1所示的駕駛輔助裝置檢測(cè)相對(duì)橫向速度的例子的俯視圖。
[0037]圖4是示出圖1所示的駕駛輔助裝置檢測(cè)相對(duì)橫向速度的例子的俯視圖。
[0038]圖5是示出在圖1所示的駕駛輔助裝置中所使用的由碰撞時(shí)間(TTC)和相對(duì)速度(Vr)構(gòu)成的判定區(qū)域的圖表。
[0039]圖6是示出在圖1所示的駕駛輔助裝置中設(shè)定能夠