本技術(shù)涉及車輛領(lǐng)域，特別涉及一種車路云一體化接管系統(tǒng)的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前自動駕駛技術(shù)正在處于l3向高級自動駕駛的重大跨越中，且在實(shí)現(xiàn)完全無人駕駛之前仍需漫長的發(fā)展周期，在這一階段內(nèi)車輛仍無法自主處理全部場景工況，在異常交通場景下仍需要人工介入接管車輛的控制，因此實(shí)現(xiàn)車輛控制權(quán)由自動駕駛系統(tǒng)向駕駛員的安全平穩(wěn)可靠過度成為當(dāng)下重點(diǎn)關(guān)注的問題。

2、相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)前自動駕駛系統(tǒng)主要通過車端感知系統(tǒng)完成對周圍場景的認(rèn)知，與離線標(biāo)定的自動駕駛系統(tǒng)可行駛工作區(qū)域邊界進(jìn)行比對，超出odd(operational?designdomain，運(yùn)行設(shè)計域)后通過艙內(nèi)車機(jī)系統(tǒng)向用戶發(fā)出接管請求，最后根據(jù)用戶對車輛的操縱程度完成駕駛控制權(quán)的過度。

3、然而，目前僅基于車端的接管形式存在著安全性和可靠性的瓶頸，例如，(1)車端感知范圍有限，交通環(huán)境和交通態(tài)勢認(rèn)知局限性大，無法有效地判斷最佳的接管時機(jī)，也難以處理自動駕駛系統(tǒng)常見的長尾場景難題；(2)缺乏安全接管冗余方案，單純依靠用戶接管無法處理接管任務(wù)高并發(fā)的場景，進(jìn)而難以保證用戶沒有有效響應(yīng)時的安全性，亟需解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車路云一體化接管系統(tǒng)的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中缺乏安全接管冗余方案，從而無法處理接管任務(wù)高并發(fā)場景等問題。

2、本技術(shù)第一方面實(shí)施例提供一種車路云一體化接管系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

3、獲取車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息和用戶的狀態(tài)信息；

4、基于所述運(yùn)行認(rèn)知信息判斷所述車輛是否處于預(yù)設(shè)的可行駛區(qū)域；

5、若所述車輛不處于所述預(yù)設(shè)的可行駛區(qū)域，則判斷所述車輛是否滿足第一接管請求，若所述車輛不滿足所述第一接管請求，則基于所述用戶的狀態(tài)信息判斷所述用戶是否滿足第二車輛接管請求，若所述用戶不滿足所述第二車輛接管請求，則基于所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息生成對應(yīng)的云端接管請求，并發(fā)送所述云端接管請求至目標(biāo)云端，以通過所述目標(biāo)云端基于所述運(yùn)行認(rèn)知信息對所述車輛進(jìn)行接管控制。

6、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，所述獲取所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息，包括：

7、獲取所述車輛的故障檢測信息和所述車輛的周圍局部場景信息；

8、根據(jù)所述故障檢測信息和所述周圍局部場景信息得到所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息。

9、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在判斷所述車輛是否滿足所述第一接管請求之后，還包括：

10、若所述車輛滿足所述第一接管請求，則基于所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息判斷所述車輛的當(dāng)前接管狀態(tài)；

11、根據(jù)所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息和所述車輛的當(dāng)前接管狀態(tài)生成對應(yīng)的接管任務(wù)請求等級，并根據(jù)所述接管任務(wù)請求等級生成對應(yīng)的用戶提醒等級，以根據(jù)所述用戶提醒等級對所述用戶進(jìn)行接管提醒。

12、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在根據(jù)所述接管任務(wù)請求等級生成對應(yīng)的用戶提醒等級，以根據(jù)所述用戶提醒等級對所述用戶進(jìn)行接管提醒之前，還包括：

13、基于所述用戶的狀態(tài)信息判斷所述用戶是否滿足第三車輛接管請求；

14、若所述用戶滿足所述第三車輛接管請求，則向所述用戶發(fā)出所述第三車輛接管請求，否則，基于所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息生成對應(yīng)的云端接管請求，并發(fā)送所述云端接管請求至目標(biāo)云端。

15、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在判斷所述用戶是否滿足所述第二車輛接管請求之后，還包括：

16、若所述用戶滿足所述第二車輛接管請求，則向所述用戶發(fā)送所述第二車輛接管請求，以通過所述用戶對所述車輛進(jìn)行接管控制。

17、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在發(fā)送所述云端接管請求至所述目標(biāo)云端之后，還包括：

18、接收所述目標(biāo)云端的接管策略；

19、根據(jù)所述目標(biāo)云端的接管策略對所述車輛進(jìn)行接管控制。

20、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在發(fā)送所述云端接管請求至所述目標(biāo)云端之后，還包括：

21、若所述目標(biāo)云端不滿足所述云端接管請求，則觸發(fā)所述車輛的最小風(fēng)險操作策略，以根據(jù)所述最小風(fēng)險操作策略對所述車輛進(jìn)行接管控制。

22、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的車路云一體化接管系統(tǒng)的控制方法，獲取車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息和用戶的狀態(tài)信息，基于運(yùn)行認(rèn)知信息判斷車輛在不滿足第一接管請求時，基于用戶的狀態(tài)信息判斷用戶是否滿足第二車輛接管請求，若用戶不滿足第二車輛接管請求，則基于車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息生成對應(yīng)的云端接管請求，并發(fā)送云端接管請求至目標(biāo)云端，以通過目標(biāo)云端基于運(yùn)行認(rèn)知信息對車輛進(jìn)行接管控制。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中缺乏安全接管冗余方案，從而無法處理接管任務(wù)高并發(fā)場景等問題，在接管決策過程中基于車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息，分配車端、云端等多種接管方式對車輛進(jìn)行接管控制，提高了接管任務(wù)處理效率、全面性和安全性。

23、本技術(shù)第二方面實(shí)施例提供一種車路云一體化接管系統(tǒng)的控制裝置，包括：

24、獲取模塊，用于獲取車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息和用戶的狀態(tài)信息；

25、判斷模塊，用于基于所述運(yùn)行認(rèn)知信息判斷所述車輛是否處于預(yù)設(shè)的可行駛區(qū)域；

26、控制模塊，用于若所述車輛不處于所述預(yù)設(shè)的可行駛區(qū)域，則判斷所述車輛是否滿足第一接管請求，若所述車輛不滿足所述第一接管請求，則基于所述用戶的狀態(tài)信息判斷所述用戶是否滿足第二車輛接管請求，若所述用戶不滿足所述第二車輛接管請求，則基于所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息生成對應(yīng)的云端接管請求，并發(fā)送所述云端接管請求至目標(biāo)云端，以通過所述目標(biāo)云端基于所述運(yùn)行認(rèn)知信息對所述車輛進(jìn)行接管控制。

27、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，所述獲取模塊，包括：

28、第一獲取單元，用于獲取所述車輛的故障檢測信息和所述車輛的周圍局部場景信息；

29、第二獲取單元，用于根據(jù)所述故障檢測信息和所述周圍局部場景信息得到所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息。

30、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在判斷所述車輛是否滿足所述第一接管請求之后，所述控制模塊，還包括：

31、判斷單元，用于若所述車輛滿足所述第一接管請求，則基于所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息判斷所述車輛的當(dāng)前接管狀態(tài)；

32、提醒單元，用于根據(jù)所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息和所述車輛的當(dāng)前接管狀態(tài)生成對應(yīng)的接管任務(wù)請求等級，并根據(jù)所述接管任務(wù)請求等級生成對應(yīng)的用戶提醒等級，以根據(jù)所述用戶提醒等級對所述用戶進(jìn)行接管提醒。

33、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在根據(jù)所述接管任務(wù)請求等級生成對應(yīng)的用戶提醒等級，以根據(jù)所述用戶提醒等級對所述用戶進(jìn)行接管提醒之前，所述提醒單元，還包括：

34、判斷子單元，用于基于所述用戶的狀態(tài)信息判斷所述用戶是否滿足第三車輛接管請求；

35、生成子單元，用于若所述用戶滿足所述第三車輛接管請求，則向所述用戶發(fā)出所述第三車輛接管請求，否則，基于所述車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息生成對應(yīng)的云端接管請求，并發(fā)送所述云端接管請求至目標(biāo)云端。

36、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在判斷所述用戶是否滿足所述第二車輛接管請求之后，所述控制模塊，還包括：

37、第一控制單元，用于若所述用戶滿足所述第二車輛接管請求，則向所述用戶發(fā)送所述第二車輛接管請求，以通過所述用戶對所述車輛進(jìn)行接管控制。

38、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在發(fā)送所述云端接管請求至所述目標(biāo)云端之后，所述控制模塊，還包括：

39、接收單元，用于接收所述目標(biāo)云端的接管策略；

40、第二控制單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)云端的接管策略對所述車輛進(jìn)行接管控制。

41、根據(jù)本技術(shù)的一個實(shí)施例，在發(fā)送所述云端接管請求至所述目標(biāo)云端之后，所述控制模塊，還包括：

42、第三控制單元，用于若所述目標(biāo)云端不滿足所述云端接管請求，則觸發(fā)所述車輛的最小風(fēng)險操作策略，以根據(jù)所述最小風(fēng)險操作策略對所述車輛進(jìn)行接管控制。

43、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例的車路云一體化接管系統(tǒng)的控制裝置，獲取車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息和用戶的狀態(tài)信息，基于運(yùn)行認(rèn)知信息判斷車輛在不滿足第一接管請求時，基于用戶的狀態(tài)信息判斷用戶是否滿足第二車輛接管請求，若用戶不滿足第二車輛接管請求，則基于車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息生成對應(yīng)的云端接管請求，并發(fā)送云端接管請求至目標(biāo)云端，以通過目標(biāo)云端基于運(yùn)行認(rèn)知信息對車輛進(jìn)行接管控制。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中缺乏安全接管冗余方案，從而無法處理接管任務(wù)高并發(fā)場景等問題，在接管決策過程中基于車輛的運(yùn)行認(rèn)知信息，分配車端、云端等多種接管方式對車輛進(jìn)行接管控制，提高了接管任務(wù)處理效率、全面性和安全性。

44、本技術(shù)第三方面實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的車路云一體化接管系統(tǒng)的控制方法。

45、本技術(shù)第四方面實(shí)施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的車路云一體化接管系統(tǒng)的控制方法。

46、本發(fā)明第五方面實(shí)施例提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序/指令，該計算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)施例所述的方法的步驟。

47、本技術(shù)附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實(shí)踐了解到。