技術(shù)特征：

1.一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，包括環(huán)境感知模塊、車載通信模塊、信息處理模塊和車身控制模塊；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，所述環(huán)境感知模塊包括多種采集車身周邊障礙物信息za的傳感器，每種傳感器用于采集一種障礙物信息za。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，所述傳感器，包括但不限于攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達和激光雷達。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，所述環(huán)境感知模塊對本車所處位置周圍的多個障礙物信息za進行一次融合處理的步驟如下：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，所述的信息處理模塊，能夠?qū)Ρ拒嚫兄降恼系K物信息za1以及接收到的其他擁有本系統(tǒng)的車輛發(fā)送的障礙物信息za2進行二次融合分析，并將二次融合分析后的障礙物信息za3作為車身控制模塊的輸入。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是：所述信息處理模塊會根據(jù)感知和接收到的障礙物信息的碰撞時間ttc(time?to?collision)的高低，對障礙物進行排序，選取ttc最小的障礙物作為車身控制模塊的輸入，若存在ttc相同的多個障礙物，選取距離本車位置最近的障礙物作為車身控制模塊的輸入；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，所述的車身控制模塊，可以根據(jù)障礙物信息處理模塊得到的信息對自車進行控制，控制過程包括如下步驟：

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)，其特征是，所述碰撞時間ttc的計算方式如下：

9.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于v2x的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)的預警方法，其特征是，包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于V2X的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)及其預警方法，其環(huán)境感知模塊設置于本車上，用于采集本車周邊的障礙物信息Za并輸出融合后的障礙物信息Za1；車載通信模塊接收本車環(huán)境感知模塊輸出的障礙物信息Za1，通過V2X通道廣播發(fā)送本車檢測到的實時障礙物信息Za1并接收其他車輛的實時障礙物信息Za2；信息處理模塊獲取來自自車的障礙物信息Za1和來自V2X的障礙物信息Za2并進行判斷，獲得融合V2X信息后的障礙物信息Za3；車身控制模塊根據(jù)融合V2X信息的障礙物信息Za3對自車進行控制。本發(fā)明的基于V2X的橫穿行人、二輪車預警系統(tǒng)及其預警方法，具有能夠在“鬼探頭”等場景中對視覺盲區(qū)內(nèi)的障礙物目標進行檢測、超視距感知、可降低交通事故率等優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：史興領(lǐng),李玲利,趙曉東,檀杰
受保護的技術(shù)使用者：科大國創(chuàng)合肥智能汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19