本申請涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于無人車的姿態(tài)確定方法和裝置。

背景技術(shù)：

在馬路上行駛的無人車，若要經(jīng)過路口，首選需要識別交通信號燈(以下簡稱信號燈)。

現(xiàn)有技術(shù)中，在識別信號燈的過程中，無人車可以通過對信號燈進行拍攝，從而根據(jù)拍攝的結(jié)果做出符合交通規(guī)則的操作，即停車或通行。

但是受到復(fù)雜的交通狀況的影響，無人車可能無法拍攝到信號燈，也就無法對信號燈進行識別。由此可能造成違章行為，甚至引起交通事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請的目的在于提出一種改進的用于無人車的姿態(tài)確定方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于無人車的姿態(tài)確定方法，方法包括：獲取指定的無人車的位置信息和行進方向，其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置；響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息；基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息；生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整。

在一些實施例中，拍攝裝置包括相機和相機的轉(zhuǎn)臺；以及生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整，包括：生成用于對相機進行姿態(tài)調(diào)整的姿態(tài)調(diào)整指令，姿態(tài)調(diào)整指令包括姿態(tài)信息；將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給轉(zhuǎn)臺，以使轉(zhuǎn)臺根據(jù)姿態(tài)信息調(diào)整相機的姿態(tài)。

在一些實施例中，方法還包括：接收經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的拍攝裝置發(fā)送的視頻流或圖像，確定視頻流或圖像中呈現(xiàn)的信號燈是否在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)；響應(yīng)于確定不在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)視頻流中或圖像中信號燈所呈現(xiàn)的位置，確定信號燈當(dāng)前的位置信息；獲取無人車當(dāng)前的位置信息，根據(jù)無人車當(dāng)前的位置信息和信號燈當(dāng)前的位置信息以及拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置的修正姿態(tài)信息。

在一些實施例中，位置信息包括地理位置信息和高度信息。

在一些實施例中，基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息，包括：確定信號燈的位置信息相對于無人車的位置信息的相對位置信息，得到第一相對位置信息；確定第一相對位置信息相對于拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息的相對位置信息，得到第二相對位置信息；利用第二相對位置信息，確定拍攝裝置的姿態(tài)信息。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于無人車的姿態(tài)確定裝置，裝置包括：獲取單元，配置用于獲取指定的無人車的位置信息和行進方向，其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置；檢測單元，配置用于響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息；確定單元，配置用于基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息；生成單元，生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整。

在一些實施例中，拍攝裝置包括相機和相機的轉(zhuǎn)臺；以及生成單元，包括：生成模塊，配置用于生成用于對相機進行姿態(tài)調(diào)整的姿態(tài)調(diào)整指令，姿態(tài)調(diào)整指令包括姿態(tài)信息；發(fā)送模塊，配置用于將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給轉(zhuǎn)臺，以使轉(zhuǎn)臺根據(jù)姿態(tài)信息調(diào)整相機的姿態(tài)。

在一些實施例中，裝置還包括：接收單元，配置用于接收經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的拍攝裝置發(fā)送的視頻流或圖像，確定視頻流或圖像中呈現(xiàn)的信號燈是否在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)；確定信息單元，配置用于響應(yīng)于確定不在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)視頻流中或圖像中信號燈所呈現(xiàn)的位置，確定信號燈當(dāng)前的位置信息；確定姿態(tài)單元，配置用于獲取無人車當(dāng)前的位置信息，根據(jù)無人車當(dāng)前的位置信息和信號燈當(dāng)前的位置信息以及拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置的修正姿態(tài)信息。

在一些實施例中，位置信息包括地理位置信息和高度信息。

在一些實施例中，確定單元，包括：確定模塊，配置用于確定信號燈的位置信息相對于無人車的位置信息的相對位置信息，得到第一相對位置信息；確定位置模塊，配置用于確定第一相對位置信息相對于拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息的相對位置信息，得到第二相對位置信息；確定姿態(tài)模塊，配置用于利用第二相對位置信息，確定拍攝裝置的姿態(tài)信息。

本申請實施例提供的用于無人車的姿態(tài)確定方法和裝置，通過獲取指定的無人車的位置信息和行進方向，其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置，拍攝裝置能夠改變拍攝角度；之后，響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息；然后，基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息；最后，生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整，從而能夠調(diào)整拍攝裝置的姿態(tài)，使拍攝裝置能夠拍攝到信號燈。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請的用于無人車的姿態(tài)確定方法的一個實施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請的用于無人車的姿態(tài)確定方法的一個應(yīng)用場景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請的用于無人車的姿態(tài)確定方法的又一個實施例的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請的用于無人車的姿態(tài)確定裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設(shè)備的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請的用于無人車的姿態(tài)確定方法或姿態(tài)確定裝置的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括無人車101、網(wǎng)絡(luò)102和對無人車101提供支持的服務(wù)器103。無人車101中可以設(shè)置有車載智能設(shè)備104。網(wǎng)絡(luò)102用以在無人車101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如有線、無線通信鏈路或者光纖電纜等等。

車載智能設(shè)備104上安裝有無人車101的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)可以包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。車載智能設(shè)備104與拍攝裝置之間有通信連接。其可以確定無人車101的位置信息并且確定無人車101中拍攝裝置的姿態(tài)。車載智能設(shè)備104也可以通過網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互。

需要指出的是，上述車載智能設(shè)備104上可以安裝的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息的導(dǎo)航系統(tǒng)，所以，上述系統(tǒng)架構(gòu)100可以不存在網(wǎng)絡(luò)102和服務(wù)器103。

需要說明的是，本申請實施例所提供的用于無人車的姿態(tài)確定方法一般由車載智能設(shè)備104執(zhí)行，相應(yīng)地，用于無人車的姿態(tài)確定裝置一般設(shè)置于車載智能設(shè)備104中。

應(yīng)該理解，圖1中的無人車、車載智能設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的無人車、車載智能設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請的用于無人車的姿態(tài)確定方法的一個實施例的流程200。該用于無人車的姿態(tài)確定方法，包括以下步驟：

步驟201，獲取指定的無人車的位置信息和行進方向。

在本實施例中，用于無人車的姿態(tài)確定方法運行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車載智能設(shè)備104)可以獲取指定的無人車的位置信息，并且還可以獲取該無人車當(dāng)前的行進方向。指定的無人車可以為上述電子設(shè)備所在的無人車。其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置，拍攝裝置能夠改變拍攝角度。

位置信息為無人車所在的地理位置的信息，該位置信息可以是上述電子設(shè)備利用自身的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)或其他定位系統(tǒng)獲取到的。

拍攝裝置可以對無人車周圍的景象進行拍攝，以獲得視頻或者圖像。在無人車中安裝能夠改變拍攝角度的拍攝裝置，就能夠通過調(diào)整拍攝裝置的姿態(tài)，拍攝到景象中指定的物體。

在這里，姿態(tài)是拍攝裝置以某個拍攝角度進行拍攝所呈現(xiàn)的樣子，拍攝裝置以不同的姿態(tài)進行拍攝，也就是以不同的拍攝角度進行拍攝。比如，拍攝裝置的一個姿態(tài)是仰角45度并向無人車車體左側(cè)偏10度。

步驟202，響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息。

在本實施例中，上述電子設(shè)備若監(jiān)測到在無人車的行進方向上，與無人車距離最近的路口在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則確定該拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息?？梢岳毛@取的無人車的位置信息所指示的位置，得到該位置到路口的距離。待拍攝的信號燈為無人車經(jīng)過路口需要拍攝的、以使其確定通行或停止的信號燈。

預(yù)設(shè)距離范圍是預(yù)先設(shè)定的無人車到路口的距離的數(shù)值范圍。預(yù)設(shè)距離范圍可以是一個數(shù)值區(qū)間，比如40-60米，也可以是一個數(shù)值，比如50米。

具體地，可以根據(jù)所獲取的無人車的位置信息，在電子地圖上確定無人車與路口的距離。這里的電子地圖可以是高精度地圖，以獲取準確的距離。

上述電子設(shè)備可以通過獲取的無人車的位置信息，在電子地圖上查找拍攝裝置待拍攝的信號燈。為了能夠獲得更準確的信號燈位置信息，可以采用高精度地圖進行查找。在這里，該信號燈是拍攝裝置待拍攝的信號燈，也即該信號燈所針對的是該無人車的行進方向上的車輛，該信號燈就是無人車通過路口需要識別的信號燈。

步驟203，基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息。

在本實施例中，在上述電子設(shè)備中存儲有預(yù)設(shè)的位置信息，該預(yù)設(shè)的位置信息為預(yù)先設(shè)定的、指示拍攝裝置在無人車中的位置的信息。上述電子設(shè)備可以使用拍攝裝置拍攝信號燈，以確定是否繼續(xù)行駛。而確定并使拍攝裝置調(diào)整姿態(tài)，則能夠使拍攝裝置拍攝到信號燈。上述電子設(shè)備可以根據(jù)所獲取的無人車的位置信息、所確定的信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息。姿態(tài)信息為與拍攝裝置的姿態(tài)相關(guān)的信息，記錄拍攝裝置的姿態(tài)。

具體地，拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息即是拍攝裝置相對于無人車的位置信息。因為拍攝裝置在無人車中的位置是預(yù)設(shè)的，也即是比較固定的。所以，上述電子設(shè)備可以首先根據(jù)無人車的位置信息和拍攝裝置在無人車中的位置的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置的位置信息，之后根據(jù)拍攝裝置的位置信息和信號燈的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息。還可以先確定信號燈相對于車輛的相對位置信息，再確定信號燈的相對位置信息相對于拍攝裝置的預(yù)設(shè)的位置信息的相對位置信息，進而確定拍攝裝置的姿態(tài)信息。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，位置信息包括地理位置信息和高度信息。

這里的位置信息指無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息。位置信息可以是地理位置信息。地理位置信息是用以指示物體所在地理位置的信息，可以用經(jīng)緯度、地圖中水平方向的坐標值或者坐標系統(tǒng)中水平方向的坐標值的形式表示。此外，位置信息還可以使用高度信息來表示，高度信息是用以指示物體的高度的信息，比如海拔、地圖中豎直方向的坐標值或者坐標系統(tǒng)中豎直方向的坐標值的形式表示。

通過高度信息，本實施例可以更加準確地確定拍攝裝置的姿態(tài)信息，在拍攝時可以不受信號燈高度或者路面平整度和坡度的影響。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，相機的轉(zhuǎn)臺為三自由度轉(zhuǎn)臺，包括基座、X軸轉(zhuǎn)動機構(gòu)、Y軸轉(zhuǎn)動機構(gòu)和Z軸轉(zhuǎn)動機構(gòu)。

本實施例可以利用三自由度轉(zhuǎn)臺對相機進行靈活的調(diào)整。此外，相機的轉(zhuǎn)臺的自由度也可以是三自由度以外的多自由度，以便于對相機進行更加靈活的調(diào)整。

步驟204，生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整。

在本實施例中，上述電子設(shè)備生成對拍攝裝置的姿態(tài)調(diào)整指令，在姿態(tài)調(diào)整指令中包括姿態(tài)信息。在生成姿態(tài)調(diào)整指令后，上述電子設(shè)備將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置根據(jù)姿態(tài)信息進行姿態(tài)調(diào)整。

在這里，在拍攝裝置經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整后，信號燈位于姿態(tài)調(diào)整后的拍攝裝置的視野的指定區(qū)域或中心位置。指定區(qū)域一般指視野的中心區(qū)域。

繼續(xù)參見圖3，圖3是根據(jù)本實施例的用于無人車的姿態(tài)確定方法的應(yīng)用場景的一個示意圖。在圖3的應(yīng)用場景中，無人車303中的車載智能設(shè)備獲取該無人車303的位置信息和行進方向，在該無人車303中設(shè)置有拍攝裝置301，該拍攝裝置301能夠改變拍攝角度。上述車載智能設(shè)備若檢測到無人車303在行進方向上距離最近的路口30米在預(yù)設(shè)的范圍：20米到35米的范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置301待拍攝的信號燈302的位置信息。上述車載智能設(shè)備基于無人車303的位置信息、信號燈302的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)位置信息，確定拍攝裝置301對信號燈302進行拍攝的姿態(tài)信息。上述車載智能設(shè)備生成對拍攝裝置301的姿態(tài)調(diào)整指令，姿態(tài)調(diào)整指令中包括姿態(tài)信息，將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置301，使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整。

本申請的上述實施例提供的方法通過向拍攝裝置發(fā)送姿態(tài)調(diào)整指令，使拍攝裝置調(diào)整姿態(tài)，從而能夠拍攝到信號燈。

進一步參考圖4，其示出了用于無人車的姿態(tài)確定方法的又一個實施例的流程400。該用于無人車的姿態(tài)確定方法的流程400，包括以下步驟：

步驟401，獲取指定的無人車的位置信息和行進方向。

在本實施例中，車載智能設(shè)備可以獲取指定的無人車的位置信息，并且還可以獲取該無人車當(dāng)前的行進方向。指定的無人車可以為上述電子設(shè)備所在的無人車。其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置，拍攝裝置能夠改變拍攝角度。

本實施例中的位置信息包括地理位置信息和高度信息。

步驟402，響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息。

在本實施例中，上述車載智能設(shè)備若監(jiān)測到在無人車的行進方向上的、距離最近的路口在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則確定該拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息?？梢岳毛@取的無人車的位置信息所指示的位置，得到該位置到路口的距離。

步驟403，確定信號燈的位置信息相對于無人車的位置信息的相對位置信息，得到第一相對位置信息。

在本實施例中，為了得到信號燈相對于拍攝裝置的準確位置，進而得到拍攝裝置的姿態(tài)信息，可以使用不同的坐標系統(tǒng)。首先，在地圖坐標系統(tǒng)中，上述車載智能設(shè)備以無人車的位置信息為參照信息，確定信號燈的位置信息相對于無人車的位置信息的相對位置信息，將該相對位置信息作為第一相對位置信息。以無人車的位置信息作為參照信息，確定信號燈與無人車的相對位置信息，可以為后續(xù)在無人車的坐標系統(tǒng)中確定信號燈的位置信息做準備。

步驟404，確定第一相對位置信息相對于拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息的相對位置信息，得到第二相對位置信息。

在本實施例中，在得到了信號燈相對無人車的相對位置信息(即第一相對位置信息)之后，可以在無人車的坐標系統(tǒng)中確定信號燈的位置信息。拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息是無人車的坐標系統(tǒng)中的信息。在無人車的坐標系統(tǒng)中，上述車載智能設(shè)備確定第一相對位置信息相對于拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息的相對位置信息，將該相對位置信息作為第二相對位置信息。

步驟405，利用第二相對位置信息，確定拍攝裝置的姿態(tài)信息。

在本實施例中，第二相對位置信息是信號燈相對于拍攝裝置的位置信息，由此可以得到信號燈對于拍攝裝置的相對位置信息，進而得到拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息。

步驟406，生成用于對相機進行姿態(tài)調(diào)整的姿態(tài)調(diào)整指令，姿態(tài)調(diào)整指令包括姿態(tài)信息。

在本實施例中，拍攝裝置包括相機和相機的轉(zhuǎn)臺?？梢酝ㄟ^轉(zhuǎn)臺對相機的姿態(tài)進行調(diào)整，從而實現(xiàn)調(diào)整拍攝裝置的姿態(tài)。上述車載智能設(shè)備在確定拍攝裝置的姿態(tài)信息之后，生成姿態(tài)調(diào)整指令，該調(diào)整指令用于對相機進行姿態(tài)調(diào)整。

步驟407，將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給轉(zhuǎn)臺，以使轉(zhuǎn)臺根據(jù)姿態(tài)信息調(diào)整相機的姿態(tài)。

在本實施例中，上述車載智能設(shè)備在生成姿態(tài)調(diào)整指令之后，將該姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給相機的轉(zhuǎn)臺，使該轉(zhuǎn)臺根據(jù)姿態(tài)調(diào)整指令中的姿態(tài)信息調(diào)整相機的姿態(tài)。調(diào)整后的相機能夠拍攝到信號燈，并且該信號燈位于經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的相機的視野的中心區(qū)域。

步驟408，接收經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的拍攝裝置發(fā)送的視頻流或圖像，確定視頻流或圖像中呈現(xiàn)的信號燈是否在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)。

在本實施例中，上述車載智能設(shè)備接收經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整后的拍攝裝置發(fā)送的關(guān)于信號燈的視頻流或者圖像，確定該視頻流或該圖像中呈現(xiàn)的信號燈是否位于預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)。預(yù)設(shè)中心區(qū)域為預(yù)先設(shè)定的(可以預(yù)先設(shè)定面積或半徑等)、拍攝裝置的視野的中心區(qū)域。該中心區(qū)域的形狀可以是圓形、方形等等各種圖形。

步驟409，響應(yīng)于確定不在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)視頻流中或圖像中信號燈所呈現(xiàn)的位置，確定信號燈當(dāng)前的位置信息。

在本實施例中，上述車載智能設(shè)備若確定視頻流或圖像中呈現(xiàn)的信號燈不在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)信號燈在視頻流或圖像中呈現(xiàn)的位置，確定信號燈當(dāng)前的位置信息。

舉例來說，信號燈在視頻流或者圖像的左部區(qū)域，而不在預(yù)設(shè)中心區(qū)域，那么可以將拍攝裝置的攝像頭向右調(diào)整，以使信號燈呈現(xiàn)在拍攝裝置的視野的預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)。

步驟410，獲取無人車當(dāng)前的位置信息，根據(jù)無人車當(dāng)前的位置信息和信號燈當(dāng)前的位置信息以及拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置的修正姿態(tài)信息。

在本實施例中，獲取無人車當(dāng)前的位置信息，根據(jù)該無人車當(dāng)前的位置信息、信號燈當(dāng)前的位置信息以及拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置的修正姿態(tài)信息。修正姿態(tài)為對經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的拍攝裝置進行進一步調(diào)整的姿態(tài)。修正姿態(tài)信息為記錄修正姿態(tài)的信息。

需要說明的是，如何利用位置信息確定拍攝裝置的姿態(tài)信息在步驟203中已經(jīng)做出了詳細說明，修正姿態(tài)信息亦使用此法進行確定，在此不再贅述。

在確定拍攝裝置的修正姿態(tài)信息后，可以將修正姿態(tài)信息發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置做出進一步的姿態(tài)調(diào)整。

本實施例通過高度信息能夠更準確地確定拍攝裝置的姿態(tài)信息，以使信號燈呈現(xiàn)在拍攝裝置視野的預(yù)設(shè)中心區(qū)域。并且，本實施例通過經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的拍攝裝置發(fā)送的視頻流或圖像，確定修正姿態(tài)，得到更加準確的拍攝裝置的姿態(tài)信息，以對拍攝裝置的姿態(tài)進行進一步調(diào)整，以確保拍攝裝置能夠拍攝到信號燈，使拍攝裝置所在的無人車能夠安全行駛。

進一步參考圖5，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N用于無人車的姿態(tài)確定裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。

如圖5所示，本實施例的用于無人車的姿態(tài)確定裝置500包括：獲取單元501、檢測單元502、確定單元503和生成單元504。獲取單元501，配置用于獲取指定的無人車的位置信息和行進方向，其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置，拍攝裝置能夠改變拍攝角度；檢測單元502，配置用于響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息；確定單元503，配置用于基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息；生成單元504，配置用于生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整。

在本實施例中，獲取單元501可以獲取指定的無人車的位置信息，并且還可以獲取該無人車當(dāng)前的行進方向。指定的無人車可以為上述電子設(shè)備所在的無人車。其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置，拍攝裝置能夠改變拍攝角度。

在本實施例中，檢測單元502若監(jiān)測到在無人車的行進方向上，與無人車距離最近的路口在預(yù)設(shè)的距離范圍內(nèi)，則確定該拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息?？梢岳毛@取的無人車的位置信息所指示的位置，得到該位置到路口的距離。

在本實施例中，確定單元503中存儲有預(yù)設(shè)的位置信息，該預(yù)設(shè)的位置信息為預(yù)先設(shè)定的、指示拍攝裝置在無人車中的位置的信息。確定單元503可以使用拍攝裝置拍攝信號燈，以確定是否繼續(xù)行駛。而確定拍攝裝置的姿態(tài)則能夠使其拍攝到信號燈。確定單元503可以根據(jù)所獲取的無人車的位置信息、所確定的信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置對信號燈的拍攝姿態(tài)信息。

在本實施例中，生成單元504生成對拍攝裝置的姿態(tài)調(diào)整指令，在姿態(tài)調(diào)整指令中包括姿態(tài)信息。姿態(tài)信息為記錄所確定的拍攝裝置的姿態(tài)的信息。在生成姿態(tài)調(diào)整指令后，生成單元504將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置根據(jù)姿態(tài)信息進行姿態(tài)調(diào)整。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，拍攝裝置包括相機和相機的轉(zhuǎn)臺；以及生成單元，包括：生成模塊，配置用于生成用于對相機進行姿態(tài)調(diào)整的姿態(tài)調(diào)整指令，姿態(tài)調(diào)整指令包括姿態(tài)信息；發(fā)送模塊，配置用于將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給轉(zhuǎn)臺，以使轉(zhuǎn)臺根據(jù)姿態(tài)信息調(diào)整相機的姿態(tài)。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，裝置還包括：接收單元，配置用于接收經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整的拍攝裝置發(fā)送的視頻流或圖像，確定視頻流或圖像中呈現(xiàn)的信號燈是否在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)；確定信息單元，配置用于響應(yīng)于確定不在預(yù)設(shè)中心區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)視頻流中或圖像中信號燈所呈現(xiàn)的位置，確定信號燈當(dāng)前的位置信息；確定姿態(tài)單元，配置用于獲取無人車當(dāng)前的位置信息，根據(jù)無人車當(dāng)前的位置信息和信號燈當(dāng)前的位置信息以及拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置的修正姿態(tài)信息。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，位置信息包括地理位置信息和高度信息。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，確定單元，包括：確定模塊，配置用于確定信號燈的位置信息相對于無人車的位置信息的相對位置信息，得到第一相對位置信息；確定位置模塊，配置用于確定第一相對位置信息相對于拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息的相對位置信息，得到第二相對位置信息；確定姿態(tài)模塊，配置用于利用第二相對位置信息，確定拍攝裝置的姿態(tài)信息。

下面參考圖6，其示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設(shè)備的計算機系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6示出的電子設(shè)備僅僅是一個示例，不應(yīng)對本申請實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

圖6示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的電子設(shè)備的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，計算機系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(ROM)602中的程序或者從存儲部分608加載到隨機訪問存儲器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚怼Ｔ赗AM 603中，還存儲有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通過總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括鍵盤、鼠標等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲部分608；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器610也根據(jù)需要連接至I/O接口605。可拆卸介質(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器610上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分608。

特別地，根據(jù)本申請的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本申請的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括承載在計算機可讀介質(zhì)上的計算機程序，該計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。在該計算機程序被中央處理單元(CPU)601執(zhí)行時，執(zhí)行本申請的方法中限定的上述功能。需要說明的是，本申請的計算機可讀介質(zhì)可以是計算機可讀信號介質(zhì)或者計算機可讀存儲介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計算機可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個或多個導(dǎo)線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機訪問存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲器(EPROM或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(CD-ROM)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，計算機可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請中，計算機可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質(zhì)還可以是計算機可讀存儲介質(zhì)以外的任何計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計算機可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、RF等等，或者上述的任意合適的組合。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，該模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

描述于本申請實施例中所涉及到的單元可以通過軟件的方式實現(xiàn)，也可以通過硬件的方式來實現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、檢測單元、確定單元和生成單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對該單元本身的限定，例如，接收單元還可以被描述為“獲取到指定的無人車的位置信息和行進方向的單元”。

作為另一方面，本申請還提供了一種計算機可讀介質(zhì)，該計算機可讀介質(zhì)可以是上述實施例中描述的裝置中所包含的；也可以是單獨存在，而未裝配入該裝置中。上述計算機可讀介質(zhì)承載有一個或者多個程序，當(dāng)上述一個或者多個程序被該裝置執(zhí)行時，使得該裝置：獲取指定的無人車的位置信息和行進方向，其中，無人車中設(shè)置有拍攝裝置，拍攝裝置能夠改變拍攝角度；響應(yīng)于檢測到在行進方向上的、距離無人車的位置信息所指示的位置最近的路口在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，確定位于路口的、拍攝裝置待拍攝的信號燈的位置信息；基于無人車的位置信息、信號燈的位置信息和拍攝裝置在無人車中的預(yù)設(shè)的位置信息，確定拍攝裝置拍攝信號燈的姿態(tài)信息；生成包括姿態(tài)信息的姿態(tài)調(diào)整指令，并將姿態(tài)調(diào)整指令發(fā)送給拍攝裝置，以使拍攝裝置進行姿態(tài)調(diào)整。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離上述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。