技術(shù)特征：

1.一種利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：在路口不同方向上設(shè)置平面感知檢測器，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)速度，每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車從其所在的當(dāng)前位置到停止線所需要的行駛時(shí)間；

S2：判斷第一相位是否是綠燈，若是則進(jìn)入步驟S3；

S3：判斷第二相位是否有停車等待綠燈信號(hào)的機(jī)動(dòng)車；若否則進(jìn)入步驟S4，若是則進(jìn)入步驟S5；

S4：判斷第一相位是否有機(jī)動(dòng)車通過路口，若是，則保持第一相位為綠燈信號(hào)，直至第一相位的最大綠燈時(shí)間到達(dá)后轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色；若否，則當(dāng)?shù)谝幌辔坏漠?dāng)前綠燈時(shí)間等于最小綠燈時(shí)間后轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色；之后返回步驟S1；

S5：判斷第一相位是否有機(jī)動(dòng)車通過路口，若否則進(jìn)入步驟S9；若是則進(jìn)入步驟S6；

S6：獲取當(dāng)前時(shí)刻第二相位停車等待綠燈的機(jī)動(dòng)車臺(tái)數(shù)I和等待時(shí)間加和∑T_i，其中T_i是指第i臺(tái)機(jī)動(dòng)車從遇紅燈停止開始到再次遇到綠燈時(shí)所需時(shí)間，且1≤i≤I；以及如果此時(shí)將第一相位的信號(hào)燈轉(zhuǎn)換為紅燈，那么第一相位上未通過路口的機(jī)動(dòng)車臺(tái)數(shù)J和每臺(tái)機(jī)動(dòng)車再次等到第一相位綠燈信號(hào)所需要的時(shí)間的總和∑T_j，其中T_j是指第j臺(tái)機(jī)動(dòng)車從遇紅燈停止開始再次遇到綠燈時(shí)所需時(shí)間，且1≤j≤J；第一相位上未通過路口的機(jī)動(dòng)車包括從當(dāng)前位置到達(dá)路口停止線所需的時(shí)間小于最大綠燈時(shí)間的全部機(jī)動(dòng)車；

S7：判斷∑T_j是否大于或等于∑T_i，若是則進(jìn)入步驟S8，否則進(jìn)入步驟S9；

S8：判斷第一相位是否到達(dá)最大綠燈時(shí)間，若是則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色，之后返回步驟S1；否則保持第一相位為綠燈信號(hào)；

S9：判斷第一相位綠燈時(shí)間是否到達(dá)最小綠燈時(shí)間，若是則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色，之后返回步驟S1；若否則直接返回步驟S1。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的方法，其特征在于，所述步驟S1中獲取每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車從其所在的當(dāng)前位置到停止線所需要的行駛時(shí)間的步驟包括：

S11：將平面感知檢測器的安裝位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_j,Y_j)、停止線的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_t,Y_t)標(biāo)注到電子地圖上；

S12：獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_dj,Y_dj)，并將其標(biāo)注到電子地圖上；

S13：獲取機(jī)動(dòng)車自當(dāng)前位置到前方路口停止線的距離L_d：

L_d＝(X_t,Y_t)-(X_dj,Y_dj)；

S14：獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前的瞬時(shí)速度V_s＝(L_q-L_d)/T_s，其中L_q是指機(jī)動(dòng)車前一個(gè)檢測周期與停止線之間的距離；

S15：判斷機(jī)動(dòng)車與停止線之間是否有其他機(jī)動(dòng)車，若否則進(jìn)入步驟S16，若是則進(jìn)入步驟S17；

S16：獲取機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需的時(shí)間：

T_t1＝L_d/V_s；

S17：獲取機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需的時(shí)間：

T_t2＝(L_d-L_dq)/V_s+T_tq；

其中L_dq為與該機(jī)動(dòng)車相鄰的前方機(jī)動(dòng)車與停止線之間的距離，T_tq為前方機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需要的時(shí)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的方法，其特征在于，所述檢測器采用檢測雷達(dá)，在步驟S11和步驟S12之間還包括如下步驟：

SA1：選定校正標(biāo)志位，并將校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_b，Y_b)標(biāo)注到電子地圖上，并實(shí)際測量雷達(dá)檢測器到校正標(biāo)志的距離L_lb和校正標(biāo)志位到停止線的距離L_jt；

SA2：判斷是否能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_bd，Y_bd)，若讀取到則根據(jù)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檢測誤差：(X_c,Y_c)＝(X_bd，Y_bd)-(X_b，Y_b)，之后進(jìn)入步驟SA3；否則進(jìn)入步驟S18；

SA3：判斷當(dāng)前檢測誤差(X_c,Y_c)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)，若是則進(jìn)入步驟S12，否則進(jìn)入步驟S18；

在步驟S12中，獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_dj,Y_dj)的步驟如下：

S121：利用雷達(dá)檢測器獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)；

S122：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測誤差獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(X_dj,Y_dj)＝(X_d,Y_d)-(X_c,Y_c)；

S18：發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的方法，其特征在于，所述檢測器采用視頻跟蹤單元，在步驟S11和步驟S12之間還包括如下步驟：

SB1：在視頻跟蹤單元的視頻監(jiān)控范圍內(nèi)施劃分道線，所述分道線上設(shè)置有分界點(diǎn)F_i，并獲得每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_f，Y_f)并將其標(biāo)注到電子地圖上,以及每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的距離L_fi；

SB2：在視頻監(jiān)控畫面中得到分道線的監(jiān)控圖像，依次人工標(biāo)注每一個(gè)分界點(diǎn)F_i，并獲得每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的像素行數(shù)H_h或像素列數(shù)H_l，得到：

每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一行像素對應(yīng)的距離L_fi/H_h；

或者每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一列像素對應(yīng)的距離L_fi/C_l；

之后進(jìn)入步驟S12；

所述步驟S13具體包括：

S13A：利用視頻檢測器獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)；

S13B：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)判斷機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置在視頻監(jiān)控畫面中的哪兩個(gè)相鄰的分界點(diǎn)之間，并進(jìn)一步判斷該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)該相鄰分界點(diǎn)之間的哪一行像素點(diǎn)或哪一列像素點(diǎn)；

S13C：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)，結(jié)合在實(shí)際中每一個(gè)分界點(diǎn)的相對位置坐標(biāo)、以及機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)所在區(qū)域每一行像素對應(yīng)的距離或者每一列像素對應(yīng)的距離，得到機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_dj,Y_dj)距停止線的實(shí)際距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的方法，其特征在于，在步驟SB2和步驟S22之間還包括如下步驟：

SB3：以每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_f，Y_f)作為校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_b，Y_b)；

SB4：判斷是否能檢測到每一個(gè)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_bd，Y_bd)，若檢測到則根據(jù)檢測到的每一校正標(biāo)志位當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和該校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到與該標(biāo)志位對應(yīng)的檢測誤差：(X_c,Y_c)＝(X_bd，Y_bd)-(X_b，Y_b)，之后進(jìn)入步驟SB5；否則進(jìn)入步驟S18；

SB5：判斷每一標(biāo)志位對應(yīng)的檢測誤差(X_c,Y_c)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)，若所有校正標(biāo)志位對應(yīng)的檢測誤差都在設(shè)定閾值范圍內(nèi)則進(jìn)入步驟S12；否則進(jìn)入步驟S18；

在步驟S13B中，還包括如下步驟：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)得到與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位，以與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位的檢測誤差作為機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前檢測誤差(X_c,Y_c)；

在步驟S13C中，還包括如下步驟：根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測誤差，獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(X_dj,Y_dj)＝(X_d,Y_d)-(X_c,Y_c)；

在步驟S16和步驟S17中，機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置與停止線的實(shí)際距離L_d等于與機(jī)動(dòng)車距離最近的分界點(diǎn)即校正標(biāo)志位與停止線之間的距離加上機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置與該分界點(diǎn)即校正標(biāo)志位之間的像素行數(shù)或像素列數(shù)所代表的距離；

S18：發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

6.一種利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

平面感知檢測器，設(shè)置于路口不同方向上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車；

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取每個(gè)方向的機(jī)動(dòng)車的瞬時(shí)速度，每一臺(tái)機(jī)動(dòng)車從其所在的當(dāng)前位置到停止線所需要的行駛時(shí)間；

第一判斷模塊，用于判斷第一相位是否是綠燈；

第二判斷模塊，用于在第一判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷第二相位是否有停車等待綠燈信號(hào)的機(jī)動(dòng)車或者在預(yù)設(shè)時(shí)間范圍內(nèi)到達(dá)停止線的機(jī)動(dòng)車；

第三判斷模塊，用于在第二判斷模塊的判斷結(jié)果為否時(shí)，判斷第一相位是否有機(jī)動(dòng)車通過路口，若是，則保持第一相位為綠燈信號(hào)，直至第一相位的最大綠燈時(shí)間到達(dá)后轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色；若否，則調(diào)整第一相位的綠燈時(shí)間為最小綠燈時(shí)間；

第四判斷模塊，用于在第二判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，判斷第一相位是否有機(jī)動(dòng)車通過路口；

處理模塊，用于在第四判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí)，獲取當(dāng)前時(shí)刻第二相位停車等待綠燈的機(jī)動(dòng)車臺(tái)數(shù)I和等待時(shí)間加和∑T_i，其中T_i是指第i臺(tái)機(jī)動(dòng)車從遇紅燈停止開始到再次遇到綠燈時(shí)所需時(shí)間，且1≤i≤I；以及如果此時(shí)將第一相位的信號(hào)燈轉(zhuǎn)換為紅燈，那么第一相位上未通過路口的機(jī)動(dòng)車臺(tái)數(shù)J和每臺(tái)機(jī)動(dòng)車再次等到第一相位綠燈信號(hào)所需要的時(shí)間的總和∑T_j，其中T_j是指第j臺(tái)機(jī)動(dòng)車從遇紅燈停止開始再次遇到綠燈時(shí)所需時(shí)間，且1≤j≤J；第一相位上未通過路口的機(jī)動(dòng)車包括從當(dāng)前位置到達(dá)路口停止線所需的時(shí)間小于最大綠燈時(shí)間的全部機(jī)動(dòng)車；

第五判斷模塊，用于判斷∑T_j是否大于或等于∑T_i；

第六判斷模塊,用于在第五判斷模塊的判斷結(jié)果為是時(shí),判斷第一相位是否到達(dá)最大綠燈時(shí)間，若是則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色；否則保持第一相位為綠燈信號(hào)；

第七判斷模塊,用于在第四判斷模塊的判斷結(jié)果為否時(shí)或第五判斷模塊的判斷結(jié)果為否時(shí),判斷第一相位綠燈時(shí)間是否到達(dá)最小綠燈時(shí)間，若是則轉(zhuǎn)換信號(hào)燈燈色。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的系統(tǒng)，其特征在于：

所述數(shù)據(jù)獲取模塊包括：

標(biāo)注單元，用于將平面感知檢測器的安裝位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_j,Y_j)、停止線的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_t,Y_t)標(biāo)注到電子地圖上；

所述標(biāo)注單元，還將獲取到的機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_dj,Y_dj)標(biāo)注到電子地圖上；

數(shù)據(jù)獲取單元，獲取機(jī)動(dòng)車自當(dāng)前位置到前方路口停止線的距離L_d：

L_d＝(X_t,Y_t)-(X_dj,Y_dj)；

所述數(shù)據(jù)獲取單元，還獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前的瞬時(shí)速度V_s＝(L_q-L_d)/T_s，其中L_q是指機(jī)動(dòng)車前一個(gè)檢測周期與停止線之間的距離；

判斷單元，用于判斷機(jī)動(dòng)車與停止線之間是否有其他機(jī)動(dòng)車；

所述數(shù)據(jù)獲取單元，還用于獲取機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需的時(shí)間；當(dāng)所述判斷單元的判斷結(jié)果為否時(shí)，機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需的時(shí)間為T_t1＝L_d/V_s；當(dāng)所述判斷單元的判斷結(jié)果為是時(shí)，機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需的時(shí)間為：T_t2＝(L_d-L_dq)/V_s+T_tq；其中L_dq為與該機(jī)動(dòng)車相鄰的前方機(jī)動(dòng)車與停止線之間的距離，T_tq為前方機(jī)動(dòng)車到達(dá)停止線所需要的時(shí)間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的利用平面感知技術(shù)減少信號(hào)燈控制路口等待時(shí)間的系統(tǒng)，其特征在于：所述平面感知檢測器采用檢測雷達(dá)，所述數(shù)據(jù)獲取模塊還包括：

所述數(shù)據(jù)獲取單元，選定校正標(biāo)志位，并將校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_b，Y_b)標(biāo)注到電子地圖上，并實(shí)際測量雷達(dá)檢測器到校正標(biāo)志的距離L_lb和校正標(biāo)志位到停止線的距離L_jt；

所述判斷單元，判斷是否能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_bd，Y_bd)，若讀取到則根據(jù)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到當(dāng)前檢測誤差：(X_c,Y_c)＝(X_bd，Y_bd)-(X_b，Y_b)；判斷當(dāng)前檢測誤差(X_c,Y_c)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)；

所述數(shù)據(jù)獲取單元中，包括：

雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取子單元，利用雷達(dá)檢測器獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)；

實(shí)際數(shù)據(jù)獲取子單元，根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測誤差獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(X_dj,Y_dj)＝(X_d,Y_d)-(X_c,Y_c)；

報(bào)警模塊，在所述判斷單元判斷不能讀取到校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_bd，Y_bd)時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的利用平面感知技術(shù)減少路口機(jī)動(dòng)車停車次數(shù)的系統(tǒng)，其特征在于，所述平面感知檢測器采用視頻跟蹤單元，所述數(shù)據(jù)獲取模塊還包括：

分道線標(biāo)注單元，在視頻跟蹤單元的視頻監(jiān)控范圍內(nèi)施劃分道線，所述分道線上設(shè)置有分界點(diǎn)F_i，并獲得每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_f，Y_f)并將其標(biāo)注到電子地圖上,以及每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的距離L_fi；

分界點(diǎn)標(biāo)注單元，在視頻監(jiān)控畫面中得到分道線的監(jiān)控圖像，依次人工標(biāo)注每一個(gè)分界點(diǎn)F_i，并獲得每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的像素行數(shù)H_h或像素列數(shù)H_l，得到：

每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一行像素對應(yīng)的距離L_fi/H_h；

或者每兩個(gè)相鄰分界點(diǎn)之間的每一列像素對應(yīng)的距離L_fi/C_l；

視頻數(shù)據(jù)獲取單元，：利用視頻檢測器獲取機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)；

機(jī)動(dòng)車位置確定單元，根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)判斷機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置在視頻監(jiān)控畫面中的哪兩個(gè)相鄰的分界點(diǎn)之間，并進(jìn)一步判斷該坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)該相鄰分界點(diǎn)之間的哪一行像素點(diǎn)或哪一列像素點(diǎn)；

機(jī)動(dòng)車實(shí)際坐標(biāo)獲取單元，根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)，結(jié)合在實(shí)際中每一個(gè)分界點(diǎn)的相對位置坐標(biāo)、以及機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)所在區(qū)域每一行像素對應(yīng)的距離或者每一列像素對應(yīng)的距離，得到機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_dj,Y_dj)距停止線的實(shí)際距離。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用平面感知技術(shù)減少路口機(jī)動(dòng)車停車次數(shù)的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)獲取模塊還包括：

校正位坐標(biāo)確認(rèn)單元，以每一分界點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_f，Y_f)作為校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_b，Y_b)；

檢測數(shù)據(jù)判斷單元，判斷是否能檢測到每一個(gè)校正標(biāo)志位的當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_bd，Y_bd)，若檢測到則根據(jù)檢測到的每一校正標(biāo)志位當(dāng)前坐標(biāo)數(shù)據(jù)和該校正標(biāo)志位的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到與該標(biāo)志位對應(yīng)的檢測誤差：(X_c,Y_c)＝(X_bd，Y_bd)-(X_b，Y_b)；

閾值判斷單元，判斷每一標(biāo)志位對應(yīng)的檢測誤差(X_c,Y_c)是否在設(shè)定閾值范圍內(nèi)；

校正誤差選擇單元，根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)(X_d,Y_d)得到與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位，以與機(jī)動(dòng)車距離最近的校正標(biāo)志位的檢測誤差作為機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前檢測誤差(X_c,Y_c)；

所述實(shí)際數(shù)據(jù)獲取子單元根據(jù)機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前檢測誤差，獲得機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置的實(shí)際坐標(biāo)數(shù)據(jù)：(X_dj,Y_dj)＝(X_d,Y_d)-(X_c,Y_c)；其中，機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置與停止線的實(shí)際距離L_d等于與機(jī)動(dòng)車距離最近的分界點(diǎn)即校正標(biāo)志位與停止線之間的距離加上機(jī)動(dòng)車當(dāng)前位置與該分界點(diǎn)即校正標(biāo)志位之間的像素行數(shù)或像素列數(shù)所代表的距離；

報(bào)警模塊，在檢測數(shù)據(jù)判斷單元的判斷結(jié)果為否時(shí)或閾值判斷單元的判斷結(jié)果為否時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)，提示無法準(zhǔn)確獲取校正標(biāo)志位坐標(biāo)數(shù)據(jù)。