本發(fā)明涉及車載設(shè)備、自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛監(jiān)視裝置、道路管理裝置及自動(dòng)駕駛信息收集裝置。

背景技術(shù)：

能自動(dòng)駕駛的可自動(dòng)駕駛車輛在本車輛上搭載攝像頭、激光、雷達(dá)等多個(gè)傳感器來檢測(cè)、觀察本車輛的周圍，判斷以本車輛為中心是否存在車輛、人及結(jié)構(gòu)物等障礙物。此外，可自動(dòng)駕駛車輛通過本車輛的車速脈沖、行駛速度及接收到的gps信號(hào)與導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù)的地圖匹配，從而判斷根據(jù)當(dāng)前位置、車輛速度求出的未來位置?？勺詣?dòng)駕駛車輛運(yùn)用傳感器信息和本車輛位置信息來進(jìn)行自動(dòng)駕駛(例如專利文獻(xiàn)1～9)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2014-108771號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本專利特開2005-324661號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本專利特開2014-32489號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)4：日本專利特開2002-251690號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)5：日本專利特開2005-250564號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)6：日本專利特開平9-161196號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)7：日本專利特開2002-236993號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)8：日本專利特開2011-162132號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)9：日本專利特開2008-290680號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

然而，在可自動(dòng)駕駛車輛行駛的道路發(fā)生了事故、堵塞等現(xiàn)象的情況下，由于可能會(huì)遭遇上述現(xiàn)象，因此可自動(dòng)駕駛車輛以自動(dòng)駕駛進(jìn)行行駛是危險(xiǎn)的。此外，若自動(dòng)駕駛行駛中的車輛的駕駛員在意識(shí)到事故、堵塞時(shí)，突然解除自動(dòng)駕駛，并進(jìn)行急剎車、急轉(zhuǎn)彎操作，則周圍的車輛也變得危險(xiǎn)。此外，從防止事故的觀點(diǎn)來看，期望向周圍的車輛示出可自動(dòng)駕駛車輛正處于利用自動(dòng)駕駛行駛中。

本發(fā)明的目的在于，防止伴隨可自動(dòng)駕駛車輛的事故。

解決技術(shù)問題的技術(shù)方案

本發(fā)明的車載設(shè)備搭載于能自動(dòng)駕駛的車輛即可自動(dòng)駕駛車輛，使自動(dòng)駕駛狀態(tài)或不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛狀態(tài)中的某一種駕駛狀態(tài)顯示在能從所述可自動(dòng)駕駛車輛的外部判別顯示狀態(tài)的顯示裝置。

本發(fā)明的車載設(shè)備包括：接收部，該接收部接收判定信號(hào)，該判定信號(hào)能判定在所述顯示裝置中顯示所述自動(dòng)駕駛狀態(tài)和所述非自動(dòng)駕駛狀態(tài)中的哪一個(gè)駕駛狀態(tài)為好；發(fā)送部；以及控制部，該控制部將依照所述接收部接收到的所述判定信號(hào)的顯示指示經(jīng)由所述發(fā)送部發(fā)送至所述顯示裝置。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能防止伴隨可自動(dòng)駕駛車輛而產(chǎn)生的事故。

附圖說明

圖1是實(shí)施方式1的圖，是自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)1000的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是實(shí)施方式1的圖，是表示自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)1000的概要的圖。

圖3是實(shí)施方式1的圖，是表示自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)1000的概要的其他圖。

圖4是實(shí)施方式1的圖，是自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100的框圖。

圖5是實(shí)施方式1的圖，是自動(dòng)駕駛道路管理裝置200～監(jiān)視攝像頭230的框圖。

圖6是實(shí)施方式1的圖，是自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300的框圖。

圖7是實(shí)施方式1的圖，是輔助信息提供裝置400～qzs增強(qiáng)數(shù)據(jù)中繼裝置430的框圖。

圖8是實(shí)施方式1的圖，是表示可自動(dòng)駕駛車輛3000所搭載的裝置的圖。

圖9是實(shí)施方式1的圖，是車載設(shè)備3500的框圖。

圖10是實(shí)施方式1的圖，是表示自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)1000的動(dòng)作的序列圖。

圖11是實(shí)施方式1的圖，是表示三維道路線形數(shù)據(jù)的收集及道路線形發(fā)布數(shù)據(jù)的生成方法的圖。

圖12是實(shí)施方式1的圖，是說明測(cè)量車輛收集的三維道路線形數(shù)據(jù)的圖。

圖13是實(shí)施方式1的圖，是表示車輛位置檢測(cè)雷達(dá)420的功能的圖。

圖14是實(shí)施方式2的圖，是表示自動(dòng)駕駛顯示裝置3900的圖。

圖15是實(shí)施方式3的圖，是表示自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100等的硬件結(jié)構(gòu)的圖。

具體實(shí)施方式

預(yù)先對(duì)以下的實(shí)施方式中出現(xiàn)的用語進(jìn)行說明。

<1>“非自動(dòng)駕駛車輛2000”表示利用駕駛員的手動(dòng)操作進(jìn)行行駛且無法以自動(dòng)駕駛進(jìn)行行駛的車輛。以下，將非自動(dòng)駕駛車輛2000記為車輛2000。

<2>“可自動(dòng)駕駛車輛3000”表示能自動(dòng)駕駛的車輛。以下，將可自動(dòng)駕駛車輛3000記為車輛3000。

<3>“自動(dòng)駕駛休止車輛3010”表示車輛3000中不利用自動(dòng)駕駛進(jìn)行行駛，而利用駕駛員的手動(dòng)操作行駛中的車輛。以下，將自動(dòng)駕駛休止車輛3010記為休止車輛3010。

<4>“人工駕駛”是指由由駕駛員進(jìn)行的手動(dòng)駕駛，而非自動(dòng)駕駛。<5>“自動(dòng)駕駛”是指不依賴于人的駕駛操作，而利用各種裝置使車輛行駛的駕駛。

<6>“自動(dòng)駕駛工作車輛3011”是指車輛3000中利用自動(dòng)駕駛行駛中的車輛。以下，將自動(dòng)駕駛工作車輛3011記為工作車輛3011。

<7>“廣播發(fā)送”是指向車輛3000進(jìn)行發(fā)送。另外，也可以將車輛2000作為對(duì)象。

此外，預(yù)先對(duì)以下的實(shí)施方式中出現(xiàn)的信號(hào)進(jìn)行說明。

<1>指標(biāo)信號(hào)91a、信標(biāo)(becon)信號(hào)91b：

指標(biāo)信號(hào)91a由車載設(shè)備3500發(fā)送，自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300接收。指標(biāo)信號(hào)91a是包含車輛3000的位置的信號(hào)。以下的實(shí)施方式中，指標(biāo)信號(hào)91a是信標(biāo)信號(hào)91b。

<2>人工駕駛指示信號(hào)92a：

人工駕駛指示信號(hào)92a由自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100生成，經(jīng)由自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300發(fā)送，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。人工駕駛指示信號(hào)92a是指示人工駕駛的信號(hào)。

<3>可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b：

可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b由自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100生成，經(jīng)由自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300發(fā)送，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收?？勺詣?dòng)駕駛信號(hào)92b是許可自動(dòng)駕駛的信號(hào)。

<4>自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93：

自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93由多個(gè)種類的裝置發(fā)送，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93是指示自動(dòng)駕駛的信號(hào)。

<5>切換指示信號(hào)94：

由自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100生成，經(jīng)由自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300發(fā)送，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。切換指示信號(hào)94是強(qiáng)制指示向自動(dòng)駕駛或非自動(dòng)駕駛的某一種駕駛切換的信號(hào)。指示從非自動(dòng)駕駛切換為自動(dòng)駕駛的切換指示信號(hào)94是自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93。

<6>切換控制信號(hào)95：

由自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100生成，經(jīng)由自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300發(fā)送，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。在是指示向自動(dòng)駕駛或非自動(dòng)駕駛中的某一種駕駛切換的信號(hào)這一點(diǎn)上與切換指示信號(hào)94相同。切換控制信號(hào)包含(a)允許自動(dòng)駕駛的可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b和(b)將車輛直接控制為自動(dòng)駕駛的信號(hào)這兩種。指示從非自動(dòng)駕駛切換為自動(dòng)駕駛的切換指示信號(hào)94對(duì)應(yīng)于(b)。

<7>切換信號(hào)96：

由配置于車輛300的切換操作部輸出，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。切換信號(hào)96是從非自動(dòng)駕駛切換為自動(dòng)駕駛時(shí)所操作的切換操作部被操作的情況下從切換操作部輸出的信號(hào)。切換信號(hào)96是自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93。

<8>駕駛狀態(tài)信號(hào)99：

由自動(dòng)駕駛控制裝置3300輸出，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。駕駛狀態(tài)信號(hào)99是表示自動(dòng)駕駛狀態(tài)、不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛狀態(tài)、從非自動(dòng)駕駛向自動(dòng)駕駛切換中、從自動(dòng)駕駛向非自動(dòng)駕駛切換中的駕駛狀態(tài)的信號(hào)。

<9>判定信號(hào)90：

判定信號(hào)90由多個(gè)種類的裝置發(fā)送，由車載設(shè)備3500進(jìn)行接收。判定信號(hào)90是可判定將自動(dòng)駕駛狀態(tài)和非自動(dòng)駕駛狀態(tài)中的哪一個(gè)駕駛狀態(tài)顯示于顯示裝置的信號(hào)。以下的實(shí)施方式中，判定信號(hào)90是駕駛狀態(tài)信號(hào)99、切換指示信號(hào)94等。

實(shí)施方式1.

***結(jié)構(gòu)的說明***

圖1是輔助自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)1000的結(jié)構(gòu)圖。以下，將自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)1000記為輔助系統(tǒng)1000。輔助系統(tǒng)1000對(duì)正在成為管理對(duì)象的道路上移動(dòng)的所有車輛進(jìn)行監(jiān)視。輔助系統(tǒng)1000包括作為自動(dòng)駕駛車輛的監(jiān)視裝置的自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100、作為道路管理裝置的自動(dòng)駕駛道路管理裝置200、作為自動(dòng)駕駛信息收集裝置的自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300、提供輔助信息的輔助信息提供裝置400。自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100等與網(wǎng)絡(luò)800連接，能經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)800相互進(jìn)行通信。

以下，將自動(dòng)駕駛輔助·監(jiān)視裝置100、自動(dòng)駕駛道路管理裝置200、自動(dòng)駕駛判定·控制裝置300、輔助信息提供裝置400分別記為監(jiān)視裝置100、道路管理裝置200、信息收集裝置300、提供裝置400。

監(jiān)視裝置100從道路管理裝置200接收匹配數(shù)據(jù)，基于匹配數(shù)據(jù)執(zhí)行判定在管理道路上是否正發(fā)生堵塞和事故中的至少某一個(gè)事態(tài)的判定處理。監(jiān)視裝置100在判定處理的結(jié)果是判定為正發(fā)生事態(tài)的情況下，發(fā)送人工駕駛指示信號(hào)92a，該人工駕駛指示信號(hào)92a指示不依賴于自動(dòng)駕駛的由駕駛員進(jìn)行的手動(dòng)駕駛即人工駕駛。以下，將人工駕駛指示信號(hào)92a記為人工信號(hào)92a

監(jiān)視裝置100是自動(dòng)駕駛監(jiān)視裝置。此外，管理道路是指成為管理對(duì)象的道路。

道路管理裝置200包括3d地圖信息管理裝置210、3d道路線形生成發(fā)布裝置220、監(jiān)視攝像頭230。道路管理裝置200對(duì)3d地圖信息管理裝置210、3d道路線形生成發(fā)布裝置220、監(jiān)視攝像頭230進(jìn)行監(jiān)視、控制。

以下，將對(duì)3d地圖信息進(jìn)行管理的3d地圖信息管理裝置210記為地圖管理裝置210。以下，將3d道路線形生成發(fā)布裝置220記為發(fā)布裝置220。

信息收集裝置300接收從搭載于車輛3000的車載設(shè)備3500發(fā)送而來的包含車輛3000的位置的指標(biāo)信號(hào)91a即信標(biāo)信號(hào)91b，并將接收到的信標(biāo)信號(hào)91b中所包含的位置發(fā)送給監(jiān)視裝置100。監(jiān)視裝置100基于接收到的位置和匹配數(shù)據(jù)判定是否正發(fā)生事故、堵塞等事態(tài)，在判定為正發(fā)生某一事態(tài)的情況下，將人工信號(hào)92a發(fā)送給信息收集裝置300，并使信息收集裝置300廣播發(fā)送人工信號(hào)92a。

信息收集裝置300接收的信標(biāo)信號(hào)91b包含車輛識(shí)別信息。信息收集裝置300將車輛識(shí)別信息也發(fā)送給監(jiān)視裝置100。監(jiān)視裝置100利用車輛識(shí)別信息識(shí)別存在于管理道路上的可自動(dòng)駕駛車輛。

信息收集裝置300接收的信標(biāo)信號(hào)91b還包含表示車輛3000是否處于自動(dòng)駕駛中的駕駛模式信息。信息收集裝置300將駕駛模式信息也發(fā)送給監(jiān)視裝置100。監(jiān)視裝置100利用駕駛模式信息來確定存在于管理道路的車輛3000中正進(jìn)行自動(dòng)駕駛的工作車輛3011。

監(jiān)視裝置100基于匹配數(shù)據(jù)來判定管理道路上包含事故和堵塞的至少一個(gè)在內(nèi)的事態(tài)是否已消除，在判定為該事態(tài)已消除的情況下，發(fā)送許可自動(dòng)駕駛的可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b。

監(jiān)視裝置100在發(fā)送人工信號(hào)92a時(shí)，發(fā)送表示管理道路中禁止自動(dòng)駕駛的區(qū)間的不可自動(dòng)駕駛區(qū)間信息。

提供裝置400包括車輛合流計(jì)算裝置410、車輛位置檢測(cè)雷達(dá)420、qzs增強(qiáng)數(shù)據(jù)中繼裝置430。提供裝置400獲取包含從合流到管理道路的合流道路合流至管理道路的合流車輛的預(yù)測(cè)位置的預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果，將獲取到的所述預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果作為輔助信息進(jìn)行發(fā)布。

以下，將車輛合流計(jì)算裝置410、車輛位置檢測(cè)雷達(dá)420、qzs增強(qiáng)數(shù)據(jù)中繼裝置430分別記為計(jì)算裝置410、雷達(dá)420、中繼裝置430。

圖2是表示輔助系統(tǒng)1000的概要的圖。圖2示出作為管理道路的主線11、主線12、向主線11合流的合流道路21、來自主線12的出口道路22。圖2中，配置有監(jiān)視攝像頭230、雷達(dá)420。此外，示出了配置有提供裝置400、信息收集裝置300的狀態(tài)。圖2中，監(jiān)視攝像頭230、雷達(dá)420、信息收集裝置300、提供裝置400沿管理道路配置，理由是為了檢測(cè)行駛車輛或者為了與車輛3000的車載設(shè)備3500進(jìn)行通信。圖2中，地點(diǎn)51表示向從主線12分流至立交橋(interchange)的出口道路21的分岔。地點(diǎn)52表示在高速道路的主線12上行駛。地點(diǎn)53表示立交橋的分岔。地點(diǎn)54表示在高速道路的主線11上行駛。地點(diǎn)55表示通過合流道路21從立交橋向高速道路的主線11合流。

圖3是表示輔助系統(tǒng)1000的概要的其他圖。如圖3所示，輔助系統(tǒng)100中可以使用從準(zhǔn)天頂衛(wèi)星qzs、gps衛(wèi)星發(fā)送而來的信息。來自準(zhǔn)天頂衛(wèi)星qzs的信息是定位所使用的校正信息。來自gps衛(wèi)星的信息是定位用的信息。

圖4是監(jiān)視裝置100的框圖。監(jiān)視裝置100包括控制部101、通信部102、存儲(chǔ)部103。

圖5是道路管理裝置200～監(jiān)視攝像頭230的框圖。道路管理裝置200包括控制部201、通信部202、存儲(chǔ)部203。地圖管理裝置210包括控制部211、通信部212、存儲(chǔ)部213。存儲(chǔ)部213儲(chǔ)存3d地圖信息214。發(fā)布裝置220包括控制部221、通信部222、存儲(chǔ)部223。監(jiān)視攝像頭230包括攝相機(jī)部213、通信部232、存儲(chǔ)部233。

圖6是信息收集裝置300的框圖。信息收集裝置300包括控制部301、通信部302、存儲(chǔ)部303。

圖7是提供裝置400～中繼裝置430的框圖。提供裝置400包括控制部401、通信部402、存儲(chǔ)部403。計(jì)算裝置410包括控制部411、通信部412、存儲(chǔ)部413。雷達(dá)420包括雷達(dá)部421、通信部422、存儲(chǔ)部423。中繼裝置430包括控制部431、通信部432、存儲(chǔ)部433。

圖8是表示車輛3000所搭載的裝置的圖。車輛3000包括自動(dòng)駕駛控制裝置3300、車載設(shè)備3500、自動(dòng)駕駛顯示裝置3900。自動(dòng)駕駛控制裝置3300是在自動(dòng)駕駛工作模式的情況下執(zhí)行自動(dòng)駕駛的裝置。車載設(shè)備3500與其他裝置收發(fā)數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛顯示裝置3900在后文進(jìn)行闡述。

圖9是車載設(shè)備3500的框圖。車載設(shè)備3500包括控制部3501、通信部3502、存儲(chǔ)部3503、輸出指示部3504。通信部3502具備接收來自自動(dòng)駕駛控制裝置3300等搭載于車輛3000的裝置的信號(hào)、或來自車輛3000外的裝置的信號(hào)的接收機(jī)3502r(接收部)，并且具備向車輛3000的內(nèi)部或外部的裝置發(fā)送信號(hào)的發(fā)送機(jī)3502t(發(fā)送部)。輸出指示部3504(或上述發(fā)送部)通過控制部3501的控制對(duì)發(fā)出聲音的揚(yáng)聲器、或者顯示顏色、圖像的顯示裝置、或者發(fā)出光的發(fā)光裝置等輸出設(shè)備(未圖示)發(fā)送輸出指示。這些外部顯示功能也可以利用搭載于車輛的導(dǎo)航裝置的畫面、語音揚(yáng)聲器等。

顯示到顯示裝置的顯示動(dòng)作如下所示。車載設(shè)備3500使自動(dòng)駕駛狀態(tài)或不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛狀態(tài)中的某一種駕駛狀態(tài)顯示在搭載于車輛3000、能從車輛3000的外部判別顯示狀態(tài)的顯示裝置(自動(dòng)駕駛顯示裝置3900等)。

該情況下，從車輛3000的自動(dòng)駕駛控制裝置3300接收表示駕駛狀態(tài)的駕駛狀態(tài)信號(hào)99，控制部3501將接收機(jī)3502r接收到的駕駛狀態(tài)信號(hào)99所對(duì)應(yīng)的顯示指示經(jīng)由發(fā)送機(jī)3502t發(fā)送至顯示裝置。另外，接收機(jī)3502r也可以接收切換指示信號(hào)94，該切換指示信號(hào)94指示切換至自動(dòng)駕駛或不是自動(dòng)駕駛的非自動(dòng)駕駛中的某一種駕駛?？刂撇?501將與接收機(jī)3502r接收到的切換指示信號(hào)94相對(duì)應(yīng)的顯示指示經(jīng)由發(fā)送機(jī)3502t發(fā)送至顯示裝置。

切換指示信號(hào)94由監(jiān)視裝置100的控制部101生成，并經(jīng)由信息收集裝置300發(fā)送。

接收機(jī)3502r接收可判定將自動(dòng)駕駛狀態(tài)和非自動(dòng)駕駛狀態(tài)中的哪一個(gè)駕駛狀態(tài)顯示于顯示裝置為好的判定信號(hào)90。實(shí)施方式1～3中，判定信號(hào)90是駕駛狀態(tài)信號(hào)99、切換指示信號(hào)94等。控制部3501將依照接收機(jī)3502r接收到的判定信號(hào)90的顯示指示經(jīng)由發(fā)送機(jī)3502t發(fā)送至顯示裝置。顯示裝置根據(jù)顯示指示顯示自動(dòng)駕駛狀態(tài)和非自動(dòng)駕駛狀態(tài)中的某一種駕駛狀態(tài)。顯示裝置在顯示指示進(jìn)行指示來顯示自動(dòng)駕駛的情況下顯示自動(dòng)駕駛，在進(jìn)行指示來顯示非自動(dòng)駕駛的情況下顯示非自動(dòng)駕駛。另外，顯示指示是命令顯示裝置顯示自動(dòng)駕駛或非自動(dòng)駕駛的信號(hào)。

監(jiān)視裝置100、道路管理裝置200～發(fā)布裝置220、信息收集裝置300、提供裝置400、計(jì)算裝置410、中繼裝置430中的控制部均是執(zhí)行各裝置的主要?jiǎng)幼鞯奶幚硌b置。監(jiān)視攝像頭230的攝像頭部是還具有處理裝置的功能的攝像頭。雷達(dá)420的雷達(dá)部是還具有處理裝置的功能的雷達(dá)。

此外，監(jiān)視裝置100等的通信部均具有與其他的裝置進(jìn)行通信的通信功能。此外，監(jiān)視裝置100等的存儲(chǔ)部均具有存儲(chǔ)信息的存儲(chǔ)功能。

***動(dòng)作的說明***

輔助系統(tǒng)1000中，道路管理裝置2000以不區(qū)別車輛2000、車輛3000的方式對(duì)行駛于管理道路上的車輛的信息進(jìn)行收集。信息收集裝置300以車輛3000為對(duì)象，收集行駛于管理道路上的車輛3000的信息。然后，監(jiān)視裝置100從道路管理裝置200、信息收集裝置300獲取道路管理裝置200、信息收集裝置300收集到的各個(gè)信息，進(jìn)行車輛3000的輔助、監(jiān)視。此外，提供裝置400是將合流到高速道路主線即管理道路的合流位置的信息提供給車輛3000的裝置，是輔助系統(tǒng)1000的選配裝置。

以下，首先參照?qǐng)D10的序列圖，說明道路管理裝置200所進(jìn)行的車輛的信息收集的動(dòng)作。

圖10是表示輔助系統(tǒng)1000的動(dòng)作的序列圖。

<1>如圖10所示，s201中，控制部201將監(jiān)視攝像頭230獲取到的車牌數(shù)據(jù)與地圖管理裝置210的3d地圖數(shù)據(jù)214、時(shí)刻、位置信息、車型信息進(jìn)行匹配并生成匹配數(shù)據(jù)，對(duì)行駛于道路中的車輛進(jìn)行管理。匹配數(shù)據(jù)是表示行駛于作為管理對(duì)象的管理道路的車輛的所述管理道路的配置狀況的配置狀況信息。匹配數(shù)據(jù)儲(chǔ)存于存儲(chǔ)部203。此處，匹配數(shù)據(jù)是表示車輛行駛于管理道路的狀態(tài)的行駛狀態(tài)的信息，是能確定何種車輛如何行駛于管理道路的哪個(gè)部分的信息。上述時(shí)刻是監(jiān)視攝像頭230拍攝到車牌時(shí)的時(shí)刻，附加于車牌數(shù)據(jù)。位置信息與車牌數(shù)據(jù)一并從監(jiān)視攝像頭230發(fā)送而來。車型信息能通過控制部201根據(jù)獲取到的車牌數(shù)據(jù)對(duì)未圖示的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索而獲取。

<2>s202中，控制部201根據(jù)來自監(jiān)視裝置100的請(qǐng)求將匹配數(shù)據(jù)經(jīng)由通信部202發(fā)送至監(jiān)視裝置100。

接著，說明地圖管理裝置210的動(dòng)作。

<1>地圖管理裝置210管理并儲(chǔ)存有道路經(jīng)營(yíng)公司所管理的高速公路的3d地圖數(shù)據(jù)，維持并管理自動(dòng)駕駛車輛能安全行駛的狀態(tài)。

<2>高速公路的3d地圖數(shù)據(jù)利用mms(mobilemappingsystem：移動(dòng)測(cè)繪系統(tǒng))測(cè)量車輛一年測(cè)量一次或在道路上產(chǎn)生了附屬物或施工的情況下進(jìn)行測(cè)量，對(duì)最新的3d地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行管理。

<3>s203中，地圖管理裝置210的控制部211將3d地圖數(shù)據(jù)發(fā)送至發(fā)布裝置220，使得發(fā)布裝置220能生成3d道路線形數(shù)據(jù)。s204中，發(fā)布裝置220的控制部221將該3d道路線形數(shù)據(jù)經(jīng)由通信部222發(fā)送至提供裝置400。該3d道路線形數(shù)據(jù)經(jīng)由提供裝置400被發(fā)布至車輛3000。

<4>另外，在具有來自監(jiān)視裝置100的指定裝置來發(fā)送3d地圖數(shù)據(jù)的請(qǐng)求的情況下，控制部211經(jīng)由通信部212向指定的裝置發(fā)送3d地圖數(shù)據(jù)。

接著，說明發(fā)布裝置220的動(dòng)作。

<1>如s203所述那樣，發(fā)布裝置220的控制部221基于從地圖管理裝置210發(fā)送的高速公路的3d地圖數(shù)據(jù)生成3d道路線形數(shù)據(jù)。

<2>如s204所述那樣，控制部221將生成的3d道路線形數(shù)據(jù)傳輸?shù)教峁┭b置400。

<3>3d道路線形數(shù)據(jù)中，將三個(gè)立交橋間的距離設(shè)為一個(gè)數(shù)據(jù)量，將立交橋的各etc車道(etc為注冊(cè)商標(biāo))的入口第一天線和出口第一天線間每個(gè)車道設(shè)為分合流。

圖11是表示三維地圖信息的收集及道路線形發(fā)布數(shù)據(jù)的生成方法的圖。如圖11所示，通過mms測(cè)量車輛的測(cè)量來收集三維地圖信息。測(cè)量車輛具備gps接收機(jī)、攝像頭、激光掃描等，利用這些裝置收集三維地圖信息。發(fā)布裝置220中，控制部221讀取測(cè)量數(shù)據(jù)即三維地圖信息的激光點(diǎn)群數(shù)據(jù)，生成道路線形發(fā)布數(shù)據(jù)?？刂撇?21將生成得到的道路線形發(fā)布數(shù)據(jù)作為數(shù)據(jù)庫進(jìn)行管理。

圖12是說明測(cè)量車輛收集的三維地圖信息的圖。圖12中，在航拍照片80上重疊有節(jié)點(diǎn)、鏈路。圖12中拍攝了樹木60、車輛2000或車輛3000、道路。三維地圖信息是由節(jié)點(diǎn)、和連結(jié)節(jié)點(diǎn)間的鏈路構(gòu)成的數(shù)據(jù)。節(jié)點(diǎn)具有三維的坐標(biāo)值。本圖中，車道中央示出了節(jié)點(diǎn)和鏈路，但也可以利用道路上的白線、路肩的護(hù)欄來生成由節(jié)點(diǎn)和鏈路構(gòu)成的數(shù)據(jù)。

接著，說明監(jiān)視攝像頭230的動(dòng)作。

<1>監(jiān)視攝像頭230對(duì)行駛于管理道路中的車輛2000、3000的行為進(jìn)行監(jiān)視。

<2>監(jiān)視攝像頭230包括：讀取行駛中的車輛2000、3000的車牌的攝像頭部231；將讀取到的車牌與讀取到的時(shí)刻一并作為車牌數(shù)據(jù)傳輸至道路管理裝置200的攝像頭部231；以及存儲(chǔ)部233。如s201所述那樣，攝像頭部231的傳輸數(shù)據(jù)中也包含讀取到車牌的位置信息。

<3>在無法向道路管理裝置200傳輸車牌及位置信息的情況下，攝像頭部231在存儲(chǔ)部233中保持200份左右的車牌數(shù)據(jù)(由最新數(shù)據(jù)進(jìn)行覆蓋保存、保存份數(shù)由物理存儲(chǔ)容量所規(guī)定，因此并不固定為200份)，在能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，傳輸保存數(shù)據(jù)。

接著，參照?qǐng)D10說明信息收集裝置300的動(dòng)作。

<1>s301中，信息收集裝置300從在管理道路上行駛的車輛3000接收由車載設(shè)備3500的發(fā)送機(jī)發(fā)送的信標(biāo)信號(hào)91b，該信標(biāo)信號(hào)91b包含表示是處于自動(dòng)駕駛的休止?fàn)顟B(tài)的休止車輛3010還是處于自動(dòng)駕駛的工作狀態(tài)的工作車輛3011的信息。該信標(biāo)信號(hào)91b如圖10所示，包含：

<a>表示是自動(dòng)駕駛工作模式、自動(dòng)駕駛休止模式中的哪一種駕駛模式的駕駛模式信息、

<b>本車輛的當(dāng)前位置的信息(緯度、經(jīng)度、高度等)、

<c>本車輛的車輛速度信息、

<d>通知本車輛是否發(fā)生了事故的事故警報(bào)有無信號(hào)、

<e>識(shí)別車輛的車輛識(shí)別信息。

信息收集裝置300的控制部301經(jīng)由通信部302接收信標(biāo)信號(hào)91b。來自車輛3000的信標(biāo)信號(hào)91b采用由“802.11p、itsforumrc-005、aribstd-t75、aribstd-t109”所規(guī)定的數(shù)據(jù)格式。

該信標(biāo)信號(hào)91b因提供安全性而被加密，信息收集裝置300的控制部301具有解密功能。此外，控制部301也具有對(duì)發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行加密的功能。

<2>s302中，控制部301將接收到的信標(biāo)信號(hào)91b的信息加密并傳輸至監(jiān)視裝置100。

<3>s303中，在從監(jiān)視裝置100經(jīng)由通信部302接收到“人工信號(hào)92a”的情況下，控制部301通過通信部302廣播發(fā)送“人工信號(hào)92a”。

<4>s304中，在接收到與“人工信號(hào)92a”一并發(fā)送的“不可自動(dòng)駕駛區(qū)間信號(hào)”的情況下，控制部301對(duì)與發(fā)布裝置220生成的道路線形數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的“不可自動(dòng)駕駛區(qū)間信息/道路線形數(shù)據(jù)”進(jìn)行廣播通信?！安豢勺詣?dòng)駕駛區(qū)間信息/道路線形數(shù)據(jù)”如其名字所示那樣，是示出了不可自動(dòng)駕駛的區(qū)間的道路線形數(shù)據(jù)。控制部301經(jīng)由通信部302從發(fā)布裝置220接收道路線形數(shù)據(jù)。

<5>另外，廣播通信采用由“802.11p、itsforumrc-005、aribstd-t75、aribstd-t109”所規(guī)定的數(shù)據(jù)格式。控制部301所進(jìn)行的經(jīng)由通信部302的發(fā)送采用提供安全性并進(jìn)行加密發(fā)送的方式。

<6>監(jiān)視裝置100在發(fā)送了“人工信號(hào)92a”后，判斷為處于可自動(dòng)駕駛的狀態(tài)的情況下，將許可自動(dòng)駕駛的“可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b”發(fā)送至信息收集裝置300。此時(shí)，在通信部302接收到“可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b”的情況下，在s305中，控制部301利用廣播發(fā)送對(duì)“可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b”進(jìn)行中繼。

接著，參照?qǐng)D10說明提供裝置400的動(dòng)作。提供裝置400將計(jì)算裝置410的輸出結(jié)果作為事故預(yù)防的輔助信息向在主線即管理道路上行駛的車輛進(jìn)行發(fā)送。另外，提供裝置400將管理道路的道路線形數(shù)據(jù)(節(jié)點(diǎn)和鏈路數(shù)據(jù))提供給車輛3000。車輛3000能了解正在何種狀況的道路上行駛。

參照?qǐng)D10說明提供裝置400的動(dòng)作。

<1>s401中，提供裝置400的控制部401通過通信部402接收中繼裝置430計(jì)算得到的誤差校正計(jì)算結(jié)果，并從通信部402利用廣播通信進(jìn)行發(fā)送。誤差校正計(jì)算結(jié)果是對(duì)位置進(jìn)行定位時(shí)的校正信息，能由車輛3000或車輛2000來使用。該誤差校正計(jì)算結(jié)果每間隔一秒進(jìn)行發(fā)送。該情況下，通信部402采用由“802.11p、itsforumrc-005、aribstd-t75、aribstd-t109”所規(guī)定的數(shù)據(jù)格式進(jìn)行廣播發(fā)送。發(fā)送數(shù)據(jù)由控制部401加密。

<2>此外，s402中，控制部401通過通信部402利用廣播通信對(duì)計(jì)算裝置410的輸出信息即后述的預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行發(fā)送。通信部402每間隔一秒交替地發(fā)送s401的誤差校正數(shù)據(jù)和s402的預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果。

接著，參照?qǐng)D10說明計(jì)算裝置410的動(dòng)作。

s402的預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果由計(jì)算裝置410進(jìn)行計(jì)算。

預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果是為了預(yù)防從合流到管理道路的道路合流到主線即管理道路的車輛和在管理道路上行駛的車輛3000之間的事故而求出的。

作為預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果，計(jì)算裝置410根據(jù)檢測(cè)在合流道路上行駛的車輛(包含兩輪車輛在內(nèi))的位置、速度的雷達(dá)420的輸出結(jié)果、所儲(chǔ)存的道路線形數(shù)據(jù)，計(jì)算車輛3000合流到主線車道的位置和時(shí)間。

以下說明計(jì)算裝置410的具體動(dòng)作。

<1>控制部411對(duì)于進(jìn)入管理道路即高速公路主線的車輛，計(jì)算后述的“車輛信息”及“預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果”。

<2>控制部411將雷達(dá)420檢測(cè)到的車輛速度、車輛位置、以及雷達(dá)420檢測(cè)到的“車輛形狀”和“存儲(chǔ)部423所具有的車輛種類信息(普通車、大型車、特大車、兩輪車等)”相關(guān)聯(lián)。通過該關(guān)聯(lián)，計(jì)算表示哪一種類的車輛現(xiàn)在正在哪一位置朝向哪一方向以怎樣的速度行駛的“車輛信息”。

<3>控制部411根據(jù)上述求得的“車輛信息”和由發(fā)布裝置220發(fā)布的3d道路線形數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)計(jì)算要與主線合流的車輛在主線的合流地點(diǎn)和合流時(shí)刻。

<4>控制部411將該預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果如s402所述那樣傳輸至提供裝置400。

<5>基于每間隔一秒最新計(jì)算并輸入的來自雷達(dá)420的檢測(cè)結(jié)果，控制部411每間隔一秒算出合流的預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果，在上述的s402中，從通信部422發(fā)送至提供裝置400。提供裝置400如上所那樣在每次接收到預(yù)測(cè)計(jì)算結(jié)果時(shí)進(jìn)行廣播發(fā)送。

接著，參照?qǐng)D10說明雷達(dá)420。

<1>雷達(dá)420檢測(cè)進(jìn)入高速道路主線的車輛。

<2>雷達(dá)420的雷達(dá)部421算出并檢測(cè)“車輛的速度”、“車輛位置”、“車輛形狀”。

<3>通信部422如s402的說明中所述那樣，將雷達(dá)部421的車輛檢測(cè)結(jié)果作為輸出結(jié)果傳輸至計(jì)算裝置410。

<4>雷達(dá)420的79ghz、9ghz頻帶等規(guī)格是權(quán)衡關(guān)系。

<5>車輛檢測(cè)結(jié)果由通信部422作為每隔一秒更新的結(jié)果被傳輸至計(jì)算裝置410。

圖13是表示雷達(dá)420的功能的圖。圖13示出雷達(dá)420能在例如橫向表示兩車道寬度的約10m、縱向在雷達(dá)照射方向上約200m的范圍內(nèi)檢測(cè)出車輛。

接著，參照?qǐng)D10說明中繼裝置430。

<1>中繼裝置430作為選配裝置附加于提供裝置400，接收來自準(zhǔn)天頂衛(wèi)星qzs的增強(qiáng)數(shù)據(jù)。增強(qiáng)數(shù)據(jù)是指成為定位計(jì)算所使用的校正信息的源數(shù)據(jù)的信息。

<2>中繼裝置430的控制部431將接收到的增強(qiáng)數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)部433所具有的提供裝置400的絕對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行比較，進(jìn)行由準(zhǔn)天頂衛(wèi)星qzs發(fā)布的位置信息的誤差校正計(jì)算，獲得誤差校正計(jì)算結(jié)果。

<3>控制部431將誤差校正計(jì)算結(jié)果從通信部432傳輸至提供裝置400。

<4>提供裝置400中，利用由“802.11p、itsforumrc-005、aribstd-t75、aribstd-t109”所規(guī)定的數(shù)據(jù)格式廣播發(fā)送誤差校正計(jì)算結(jié)果。通過在車輛2000、車輛3000進(jìn)行本車輛的定位計(jì)算時(shí)使用誤差校正計(jì)算結(jié)果，從而誤差校正計(jì)算結(jié)果是能實(shí)現(xiàn)高精度定位的信息。

接著，參照?qǐng)D10說明監(jiān)視裝置100的動(dòng)作。監(jiān)視裝置100通過接收s202的匹配數(shù)據(jù)和接收s302的信標(biāo)信息，從而檢測(cè)車輛的行駛狀態(tài)、管理道路上的事故、堵塞。監(jiān)視裝置100能通過匹配數(shù)據(jù)了解管理道路上所有車輛的行駛狀況。此外，監(jiān)視裝置100的控制部101能通過信標(biāo)信息了解行駛于管理道路上的所有車輛中的車輛3000的行駛狀態(tài)。此外，控制部101能通過信標(biāo)信息了解休止車輛3010和工作車輛3011在管理道路上的位置、速度。

控制部101通過通信部102接收匹配數(shù)據(jù)、信標(biāo)信息，控制部101通過這些信息判定管理道路是否發(fā)生了事故、堵塞。若控制部101判定為發(fā)生了事故、堵塞，則s101中，從通信部102向信息收集裝置300發(fā)送人工信號(hào)92a。在信息收集裝置300接收到人工信號(hào)92a的情況下，控制部301利用通信部302廣播發(fā)送人工信號(hào)92a。

監(jiān)視裝置100具有以下<1>～<7>的功能。

<1>控制部101監(jiān)視管理道路是否處于可自動(dòng)駕駛的狀態(tài)。如上所述，利用匹配數(shù)據(jù)、信標(biāo)信息進(jìn)行監(jiān)視。

<2>控制部101利用匹配數(shù)據(jù)、信標(biāo)信息，監(jiān)視車輛3000在管理道路內(nèi)存在幾輛，存在于哪個(gè)地點(diǎn)，正怎樣地移動(dòng)。

<3>控制部101管理由道路運(yùn)行監(jiān)視用的監(jiān)視攝像頭230獲得的管理道路內(nèi)的交通流、交通狀態(tài)、有無事故、有無堵塞等。該管理是使用了從道路管理裝置200獲取的匹配數(shù)據(jù)的管理。

<4>控制部101如s101所述那樣，在管理道路內(nèi)發(fā)生了堵塞、事故等的情況下，處于預(yù)防事故的觀點(diǎn)，經(jīng)由信息收集裝置300向車輛3000廣播發(fā)送人工信號(hào)92a。

<5>控制部101獲取由地圖管理裝置210管理的高精度的3d地圖數(shù)據(jù)，從3d地圖數(shù)據(jù)中提取人工駕駛范圍(車道、里程標(biāo)或道路線形數(shù)據(jù)區(qū)域)，在發(fā)送人工信號(hào)92a時(shí)，也指定人工駕駛范圍。人工駕駛范圍由車載設(shè)備3500的控制部3501確定。

<6>控制部101在s102中判定為事故、堵塞已被消除的情況下，與人工信號(hào)92a的情況同樣地，經(jīng)由信息收集裝置300廣播發(fā)送可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b。

<7>另外，控制部101以加密方式進(jìn)行由通信部102所進(jìn)行的與其他裝置的數(shù)據(jù)收發(fā)?？刂撇?01管理加密及解碼處理所使用的認(rèn)證密鑰信息。認(rèn)證密鑰信息儲(chǔ)存于存儲(chǔ)部103。另外，s101的“人工信號(hào)92a”、s102的“可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b”起到可否自動(dòng)駕駛的虛擬信號(hào)燈的作用。也就是說，取代一般道路的信號(hào)燈，對(duì)車載設(shè)備3500的cpu起到信號(hào)燈的效果。另外，也可以在有事故、堵塞時(shí)繼續(xù)發(fā)送“人工信號(hào)92a”，在事故、堵塞解除了的情況下停止發(fā)送“人工信號(hào)92a”，以“可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b”來取代“人工信號(hào)92a”的發(fā)送停止。由此，不在管理道路整個(gè)區(qū)域禁止自動(dòng)駕駛，向車輛3000提供限定可自動(dòng)駕駛區(qū)域的信息，從而可獲得向道路利用者即駕駛員提供由自動(dòng)駕駛產(chǎn)生的舒適的駕駛。

車輛3000的車載設(shè)備3500中，通信部3502接收人工信號(hào)92a、可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b等。車載設(shè)備3500在自動(dòng)駕駛中接收到人工信號(hào)92a的情況下，向駕駛員傳達(dá)需要從自動(dòng)駕駛模塊式切換成人工駕駛模式。該傳達(dá)通過由控制部3501從輸出指示部3504發(fā)出較大的聲音或發(fā)出光、振動(dòng)來進(jìn)行。在接受了手動(dòng)切換到人工駕駛的切換操作的情況或手動(dòng)的切換操作較遲的情況下，控制部3501將駕駛模式自動(dòng)切換成人工駕駛模式，并通過控制自動(dòng)駕駛控制裝置3300來減速。通過上述處理能預(yù)防工作車輛3011的事故。

車輛3000具有向周圍傳達(dá)本車輛是否處于自動(dòng)駕駛中的功能。該功能將通知“自動(dòng)駕駛工作模式”的信息和通知“自動(dòng)駕駛休止模式”的信息中的某一個(gè)包含在信標(biāo)信號(hào)91b中進(jìn)行發(fā)送。此外，接收從基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備即信息收集裝置300發(fā)送的“人工信號(hào)92a”、“不可自動(dòng)駕駛區(qū)間信息”及“可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b”。

監(jiān)視裝置100從信息收集裝置300獲取信標(biāo)信息，與從道路管理裝置200獲取的匹配數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，從而能判別在管理道路上行駛的車輛是否是

<1>當(dāng)前正在自動(dòng)駕駛的車輛、

<2>可自動(dòng)駕駛的車輛但正由駕駛員駕駛的車輛、

<3>無法自動(dòng)駕駛的車輛等。

由此，道路管理者能掌握車輛3000的行為。因此，在管理道路上發(fā)生了事故、堵塞的情況下，通過向車輛3000發(fā)送人工信號(hào)92a，能防止伴隨車輛3000的自動(dòng)駕駛而產(chǎn)生的事故。

此外，信標(biāo)信號(hào)91b中包含車輛識(shí)別信息，因此在發(fā)送了人工信號(hào)92a后，通過再次獲取信標(biāo)信號(hào)，能確定不依照人工信號(hào)92a的車輛。

實(shí)施方式2.

在車輛3000的周邊行駛中的其他車輛的駕駛員無法知道車輛3000正在以自動(dòng)駕駛工作模式行駛、還是駕駛員自己駕駛中的自動(dòng)駕駛休止模式。因此，若跟隨工作車輛3011的動(dòng)作進(jìn)行行駛，則在突然切換為人為駕駛、出現(xiàn)急剎車、急轉(zhuǎn)彎等操作時(shí)，有發(fā)生追尾事故、車輛碰擦等事故的可能性。因此，車輛3000具備將本車是休止車輛3010還是工作車輛3011向周圍通知的自動(dòng)駕駛顯示裝置3900。

圖14表示自動(dòng)駕駛顯示裝置3900。如駕駛員踩剎車時(shí)點(diǎn)亮紅色制動(dòng)燈那樣，自動(dòng)駕駛顯示裝置3900在處于自動(dòng)駕駛工作模式時(shí)點(diǎn)亮或閃爍自動(dòng)駕駛燈(例如藍(lán)色、綠色等)，在處于自動(dòng)駕駛休止模式時(shí)熄滅自動(dòng)駕駛燈，從而向外部通知本車的狀態(tài)。

因此，根據(jù)自動(dòng)駕駛顯示裝置3900，即使對(duì)于未搭載車車間通信裝置、路車間通信裝置等車載設(shè)備3500的車，也能向跟隨車輛的駕駛員進(jìn)行前方行駛中的車輛狀態(tài)的信息傳達(dá)，能抑制自動(dòng)駕駛車輛和自動(dòng)駕駛車輛以外的車輛之間的交通事故。周邊車輛的駕駛員及車輛能判別自動(dòng)駕駛車輛正處于自動(dòng)駕駛中，因此在因自動(dòng)駕駛和非自動(dòng)駕駛的切換而行為發(fā)生變化時(shí)，也能減少周邊車輛的駕駛員的驚訝。

參照?qǐng)D8說明自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)3999。如圖8所示，自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)3999在車輛3000中包括自動(dòng)駕駛控制裝置3300、自動(dòng)駕駛顯示裝置3900、車載設(shè)備3500。自動(dòng)駕駛控制裝置3300搭載于車輛3000，執(zhí)行車輛3000的自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛顯示裝置3900搭載于車輛3000，使得從車輛3000的外部能判別顯示狀態(tài)。車載設(shè)備3500搭載于車輛3000。車載設(shè)備3500的控制部3501在s01中接受到指示自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93的情況下，在s02中使自動(dòng)駕駛控制裝置3300執(zhí)行車輛3000的自動(dòng)駕駛。此外，控制部3501在s03中監(jiān)視自動(dòng)駕駛控制裝置3300所進(jìn)行車輛3000的自動(dòng)駕駛的開始。在由自動(dòng)駕駛控制裝置3300開始車輛3000的自動(dòng)駕駛的情況下，控制部3501在s04中將自動(dòng)駕駛顯示裝置3900的顯示狀態(tài)控制為與開始自動(dòng)駕駛前不同的顯示狀態(tài)。

車載設(shè)備3500的控制部3501可以接受操作切換按鈕等切換操作部時(shí)輸出的切換信號(hào)96，以作為自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93，該切換操作部為了從不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛切換成自動(dòng)駕駛而被操作。

或者，車載設(shè)備3500的控制部3501也可以接受切換指示信號(hào)94以作為自動(dòng)駕駛指示信號(hào)93，該切換指示信號(hào)94是從其他裝置即監(jiān)視裝置100發(fā)送的信號(hào)，是指示從不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛切換成自動(dòng)駕駛的信號(hào)。

另外，在使自動(dòng)駕駛控制裝置3300執(zhí)行車輛3000的自動(dòng)駕駛的情況下，車載設(shè)備3500的控制部3501在s03中監(jiān)視從不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛切換到自動(dòng)駕駛的期間，可以在切換到自動(dòng)駕駛前的期間和開始自動(dòng)駕駛之后，使自動(dòng)駕駛顯示裝置3900以不同的顯示狀態(tài)顯示。

同樣，監(jiān)視從自動(dòng)駕駛切換到非自動(dòng)駕駛的期間，可以在切換到非自動(dòng)駕駛前的期間和開始非自動(dòng)駕駛之后，使自動(dòng)駕駛顯示裝置3900以不同的顯示狀態(tài)顯示。由此，控制部3501監(jiān)視車輛3000的駕駛狀態(tài)，從非自動(dòng)駕駛狀態(tài)切換到自動(dòng)駕駛狀態(tài)的期間、或從自動(dòng)駕駛狀態(tài)切換到非自動(dòng)駕駛狀態(tài)的期間，使顯示裝置顯示與表示自動(dòng)駕駛狀態(tài)的顯示狀態(tài)及表示非自動(dòng)駕駛狀態(tài)的顯示狀態(tài)不同的顯示狀態(tài)。

s03中由控制部3501進(jìn)行的監(jiān)視在本實(shí)施方式中通過控制部3501經(jīng)由接收機(jī)3502r從自動(dòng)駕駛控制裝置3300獲取駕駛狀態(tài)信號(hào)99而實(shí)施。

自動(dòng)駕駛顯示裝置3900的顯示方式可以如下所示那樣進(jìn)行。以能識(shí)別無法自動(dòng)駕駛的不支持自動(dòng)駕駛、自動(dòng)駕駛即自動(dòng)駕駛工作模式、表示人工駕駛的自動(dòng)駕駛休止模式這三個(gè)的方式進(jìn)行顯示。該顯示切換能基于從輔助系統(tǒng)1000的監(jiān)視裝置100發(fā)送至車輛3000的自動(dòng)/非自動(dòng)的切換控制信號(hào)95來進(jìn)行。此處，切換控制信號(hào)95包含同意車輛3000進(jìn)行自動(dòng)駕駛的可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b、將車輛3000直接控制為自動(dòng)駕駛的信號(hào)這兩種。上述切換指示信號(hào)94相當(dāng)于直接控制為自動(dòng)駕駛的切換控制信號(hào)95的情況。在是切換指示信號(hào)94的情況下，即使沒有由駕駛員進(jìn)行的切換到自動(dòng)駕駛的切換操作，車載設(shè)備3500也切換為自動(dòng)駕駛。

此外，如圖14所示，自動(dòng)駕駛顯示裝置3900的自動(dòng)駕駛燈3901、3902在車頭燈及尾燈中構(gòu)成為顯示自動(dòng)駕駛中、非自動(dòng)駕駛的兩種顏色。或者，自動(dòng)駕駛燈在車頭燈及尾燈中構(gòu)成為顯示自動(dòng)駕駛中、向自動(dòng)駕駛切換準(zhǔn)備中、非自動(dòng)駕駛的三種顏色。另外，自動(dòng)駕駛燈3901、3902的設(shè)置位置在本圖中記載為車輛的保險(xiǎn)杠部，但也牽涉到車體的設(shè)計(jì)，因此設(shè)置位置也可以是其他部位，并不規(guī)定設(shè)置位置。也可以采用如下結(jié)構(gòu)：通過車載設(shè)備3500的控制部3501和路側(cè)顯示器的通信，在路側(cè)裝置的顯示器中也顯示自動(dòng)駕駛中、非自動(dòng)駕駛。

此外，可以在其他車輛的ect車載設(shè)備(etc是注冊(cè)商標(biāo))、智能手機(jī)、車載導(dǎo)航裝置、汽車音響中顯示、語音輸出自動(dòng)駕駛中、非自動(dòng)駕駛。作為實(shí)現(xiàn)方法可以采用如下方法：從車載設(shè)備3500的控制部3501接收到信號(hào)的路側(cè)裝置通過中繼該信號(hào)，從而使其他車輛的裝置能接收該信號(hào)，了解是否處于自動(dòng)駕駛中。

另外，輔助系統(tǒng)1000利用監(jiān)視攝像頭230檢測(cè)自動(dòng)駕駛車的自動(dòng)駕駛顯示裝置3900的顯示，掌握其在哪里、以怎樣的速度、朝向哪里。

此外，自動(dòng)駕駛顯示裝置3900的顯示切換可以通過如上述那樣操作切換操作部即切換按鈕，來切換非自動(dòng)和自動(dòng)，顯示該模式。

或者，從輔助系統(tǒng)1000的監(jiān)視裝置100向車輛3000發(fā)送相當(dāng)于可自動(dòng)駕駛信號(hào)92b的切換控制信號(hào)95。車輛3000的車載設(shè)備3500利用通信部3502接收切換控制信號(hào)95，控制部3501基于切換控制信號(hào)95，從輸出指示部3504輸出光、聲音。利用該輸出來促使乘客操作切換按鈕。

自動(dòng)到非自動(dòng)的切換應(yīng)該在駕駛員清醒的情況下進(jìn)行，因此在從自動(dòng)切換到非自動(dòng)時(shí)，車載設(shè)備3500的控制部3501利用輸出指示部3504輸出使駕駛員清醒的光、聲音等。

在從非自動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，可以使駕駛員入睡(實(shí)施安眠按摩、發(fā)出安眠聲音)。

通過實(shí)施方式2的自動(dòng)駕駛顯示裝置3900，從自動(dòng)駕駛突然切換到人為駕駛、且具有急剎車、急轉(zhuǎn)彎等操作時(shí)，周圍的車輛也能意識(shí)到車輛3000，能防止追尾事故、車輛彭彩等事故的發(fā)生。

以上，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但也可以組合上述實(shí)施方式中的兩個(gè)來實(shí)施?；蛘?，也可以局部實(shí)施上述實(shí)施方式中的一個(gè)?；蛘?，也可以局部組合上述實(shí)施方式中的兩個(gè)以上。另外，本發(fā)明并不限于以上實(shí)施方式，能根據(jù)需要進(jìn)行各種變更。

實(shí)施方式3.

圖15是表示監(jiān)視裝置100的硬件結(jié)構(gòu)例的圖。參照?qǐng)D15，說明實(shí)施方式1所示的監(jiān)視裝置100的硬件結(jié)構(gòu)例。

監(jiān)視裝置100是計(jì)算機(jī)，能利用程序來實(shí)現(xiàn)監(jiān)視裝置100的各要素。作為監(jiān)視裝置100的硬件結(jié)構(gòu)，物理性的接口即總線連接有運(yùn)算裝置901、外部存儲(chǔ)裝置902、主存儲(chǔ)裝置903、輸入輸出裝置904。

另外，道路管理裝置200、信息收集裝置300、提供裝置400、地圖管理裝置210、發(fā)布裝置220、計(jì)算裝置410、中繼裝置430也是與監(jiān)視裝置100同樣地計(jì)算機(jī)，硬件結(jié)構(gòu)與監(jiān)視裝置100相同。因此，監(jiān)視裝置100的說明也能適用于道路管理裝置200等。

運(yùn)算裝置901是執(zhí)行程序的cpu(centralprocessingunit：中央處理器)。外部存儲(chǔ)裝置902例如是rom(readonlymemory：只讀存儲(chǔ)器)、閃速存儲(chǔ)器、硬盤裝置。主存儲(chǔ)裝置903是ram(randomaccessmemory：隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)。

程序通常存儲(chǔ)于外部存儲(chǔ)裝置902，在加載于主存儲(chǔ)裝置903的狀態(tài)下依次讀取到運(yùn)算裝置901并執(zhí)行。程序是實(shí)現(xiàn)作為圖4所示的“～部”說明的功能的程序。并且，外部存儲(chǔ)裝置902中也存儲(chǔ)有操作系統(tǒng)(os)，os的至少一部分被加載到主存儲(chǔ)裝置903，運(yùn)算裝置901一邊執(zhí)行os，一邊執(zhí)行實(shí)現(xiàn)圖4所示“～部”的功能的程序。此外，實(shí)施方式1、2的說明中，表示作為“～的生成”、“～的作成”、“～的計(jì)算”、“～的算出”、“～的判斷”、“～的判定”、“～的更新”、“～的推定”、“～的提取”、“～的選擇”、“～的接收”等說明的處理結(jié)果的信息、數(shù)據(jù)、信號(hào)值、變量值作為文件存儲(chǔ)于主存儲(chǔ)裝置903。

“～部”也可以以“電路系統(tǒng)”來提供。此外，可以將“～部”替換成“電路”、“工序”、“步驟”或“處理”?！半娐贰奔啊半娐废到y(tǒng)”是不僅有cpu，還包含邏輯ic、ga(gatearray：門陣列)或asic(applicationspecificintegratedcircuit：專用集成電路)、fpga(field-programmablegatearray：現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)這樣的其他種類的處理電路的概念。

另外，圖15的結(jié)構(gòu)僅僅示出監(jiān)視裝置100的硬件結(jié)構(gòu)的一個(gè)示例，監(jiān)視裝置100的硬件結(jié)構(gòu)并不限于圖15所記載的結(jié)構(gòu)，也可以是其他結(jié)構(gòu)。

以上的實(shí)施方式中，說明了以下的自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)的一個(gè)示例。

自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)包括：自動(dòng)駕駛控制裝置，該自動(dòng)駕駛控制裝置搭載于車輛，執(zhí)行所述車輛的自動(dòng)駕駛；

自動(dòng)駕駛顯示裝置，該自動(dòng)駕駛顯示裝置搭載于所述車輛，能從所述車輛的外部判別顯示狀態(tài)；

車載設(shè)備，該車載設(shè)備搭載于所述車輛，在接受到指示自動(dòng)駕駛的自動(dòng)駕駛指示信號(hào)的情況下，使所述自動(dòng)駕駛控制裝置執(zhí)行所述車輛的自動(dòng)駕駛，并且監(jiān)視由所述自動(dòng)駕駛控制裝置進(jìn)行所述車輛的自動(dòng)駕駛開始，在由所述自動(dòng)駕駛控制裝置開始了所述車輛的自動(dòng)駕駛的情況下，將所述自動(dòng)駕駛顯示裝置的顯示狀態(tài)控制為與開始自動(dòng)駕駛前不同的顯示狀態(tài)。

以上的實(shí)施方式中，說明了以下的自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)的一個(gè)示例。

自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)中，所述車載設(shè)備接受在操作了切換操作部的情況下輸出的切換信號(hào)，以作為所述自動(dòng)駕駛指示信號(hào)，所述切換操作部為了從不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛切換到自動(dòng)駕駛而被操作。

以上的實(shí)施方式中，說明了以下的自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)的一個(gè)示例。

自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)中，所述車載設(shè)備接受切換指示信號(hào)，以作為所述自動(dòng)駕駛指示信號(hào)，該切換指示信號(hào)是指示從不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛切換到自動(dòng)駕駛的信號(hào)。

以上的實(shí)施方式中，說明了以下的自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)的一個(gè)示例。

自動(dòng)駕駛顯示系統(tǒng)中，所述車載設(shè)備在使所述自動(dòng)駕駛控制裝置執(zhí)行所述車輛的自動(dòng)駕駛的情況下，監(jiān)視從不是自動(dòng)駕駛狀態(tài)的非自動(dòng)駕駛切換到自動(dòng)駕駛的期間，在切換到自動(dòng)駕駛前的期間和開始所述車輛的自動(dòng)駕駛之后，使所述自動(dòng)駕駛顯示裝置以不同的顯示狀態(tài)進(jìn)行顯示。

標(biāo)號(hào)說明

80航拍照片、91a指標(biāo)信號(hào)、91b信標(biāo)信號(hào)、92a人工信號(hào)、92b可自動(dòng)駕駛信號(hào)、93自動(dòng)駕駛指示信號(hào)、94切換指示信號(hào)、95切換控制信號(hào)、96切換信號(hào)、99駕駛狀態(tài)信號(hào)、1000自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)、800網(wǎng)絡(luò)、100監(jiān)視裝置、101控制部、102通信部、103存儲(chǔ)部、200道路管理裝置、201控制部、202通信部、203存儲(chǔ)部、210地圖管理裝置、211控制部、212通信部、213存儲(chǔ)部、220發(fā)布裝置、221控制部、222通信部、223存儲(chǔ)部、230監(jiān)視攝像頭、231攝像頭部、232通信部、233存儲(chǔ)部、300信息收集裝置、301控制部、302通信部、303存儲(chǔ)部、400提供裝置、401控制部、402通信部、403存儲(chǔ)部、410計(jì)算裝置、411控制部、412通信部、413存儲(chǔ)部、420雷達(dá)、421雷達(dá)部、422通信部、423存儲(chǔ)部、430中繼裝置、431控制部、432通信部、433存儲(chǔ)部、2000車輛、3000車輛、3010休止車輛、3011工作車輛、3300自動(dòng)駕駛控制裝置、3500車載設(shè)備、3501控制部、3502通信部、3502r接收機(jī)、3502t發(fā)送機(jī)、3503存儲(chǔ)部、3504輸出指示部、3900自動(dòng)駕駛顯示裝置。