本發(fā)明涉及執(zhí)行用于避免物體與本車的碰撞或者減少碰撞產生的損害的駕駛輔助的技術。

背景技術：

公知有預測由照相機、雷達等傳感器檢測出的存在于車輛周圍的物體與車輛的碰撞位置，執(zhí)行用于避免物體與本車的碰撞或者減少碰撞產生的損害的駕駛輔助的技術(例如參照專利文獻1。)。

在執(zhí)行這樣的駕駛輔助的駕駛輔助裝置中，例如根據(jù)物體相對于車輛的相對速度和該車輛與物體的距離，計算上述車輛與物體碰撞為止的碰撞時間(timetocollision：ttc)。而且，上述駕駛輔助裝置在車輛與物體接近而ttc變短，且ttc到達根據(jù)自動制動器、自動轉向等駕駛輔助的種類設定的規(guī)定的動作閾值后，執(zhí)行上述駕駛輔助。

專利文獻1：日本特開2011-113295號公報

若物體接近車輛時的移動方向不同，則預測物體與車輛碰撞的碰撞預測位置變化。因此，在物體相對于車輛的碰撞預測位置不同的情況下，存在各碰撞預測位置的物體與車輛碰撞的可能性不同的情況。然而，在包含專利文獻1在內的現(xiàn)有技術中，未考慮到物體接近車輛時的移動方向地設定動作閾值，所以針對碰撞可能性不同的碰撞預測位置，設定相同的動作閾值。其結果是，在現(xiàn)有技術中，存在無法在與碰撞可能性相應的適當?shù)膱?zhí)行時機執(zhí)行駕駛輔助這樣的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，目的是提供一種在與物體與車輛的碰撞可能性相應的適當?shù)膱?zhí)行時機執(zhí)行駕駛輔助的技術。

本發(fā)明例示的實施方式的駕駛輔助裝置具備物體檢測部、移動方向檢測部、位置預測部、駕駛輔助部、設定部。

上述物體檢測部檢測存在于本車的周圍的物體。移動方向檢測部檢測由上述物體檢測部檢測出的上述物體相對接近上述本車時的移動方向，上述位置預測部預測由上述物體檢測部檢測出的上述物體移動的位置。

上述駕駛輔助部在上述位置預測部預測的上述物體的上述移動預測位置是在上述物體向該移動預測位置相對移動時存在該物體與上述本車碰撞的可能性的碰撞預測位置的情況下，執(zhí)行包含避免上述物體與本車的碰撞的處理以及減輕碰撞產生的損害的處理中的至少一方的駕駛輔助。

上述設定部根據(jù)上述移動方向檢測部檢測的上述移動方向和上述碰撞預測位置，設定上述駕駛輔助部所進行的上述駕駛輔助的執(zhí)行時機。

根據(jù)該結構，根據(jù)物體相對接近本車時的移動方向和碰撞預測位置，能夠在與該物體與本車的碰撞預測位置的碰撞可能性相應的適當?shù)膱?zhí)行時機執(zhí)行駕駛輔助。

這里，認為上述物體與本車碰撞的可能性在上述物體通過上述本車的行進方向前方朝向上述物體的移動方向的遠側的車輛端側時，比從遠離上述本車的行進方向前方的位置向上述物體的移動方向的近側的車輛端側時的高。

在上述例示的實施方式的駕駛輔助裝置中，在碰撞預測位置是上述本車的行進方向前側的情況下，上述設定部可以使上述物體的移動方向的遠側的車輛端側是碰撞預測位置時的執(zhí)行時機，比移動方向的近側的車輛端側是碰撞預測位置時的執(zhí)行時機提前。

通過該結構，能夠使上述物體與本車的碰撞可能性高的碰撞預測位置的駕駛輔助的執(zhí)行時機比碰撞可能性較低的碰撞預測位置的駕駛輔助的執(zhí)行時機提前。

另外，專利權利要求書記載的括弧內的符號作為一個方式表示與后述的實施方式記載的具體單元的相應關系，并非用于限定本發(fā)明的技術范圍。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的駕駛輔助裝置的框圖。

圖2是表示駕駛輔助處理的流程圖。

圖3是說明物體與本車的碰撞位置的預測的示意圖。

圖4是表示物體的相對移動方向和執(zhí)行駕駛輔助的范圍的示意圖。

圖5是表示碰撞預測位置與駕駛輔助的動作閾值的關系的特性圖。

圖6是表示物體的相對移動方向和執(zhí)行駕駛輔助的范圍的其它示意圖。

圖7是表示碰撞預測位置與駕駛輔助的動作閾值的關系的其它特性圖。

圖8是表示碰撞預測位置與駕駛輔助的動作閾值的關系的其它特性圖。

圖9是表示與物體和本車的相對接近速度相應的碰撞預測位置和駕駛輔助的動作閾值的關系的特性圖。

圖10是表示第二實施方式的物體的相對移動方向和執(zhí)行駕駛輔助的范圍示意圖。

圖11是表示碰撞預測位置與駕駛輔助的動作閾值的關系的特性圖。

具體實施方式

以下結合附圖說明本發(fā)明的實施方式。

第一實施方式

結構

圖1所示的本發(fā)明的第一實施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的一個例子預碰撞安全系統(tǒng)(pcs)2搭載于車輛100，是在存在物體碰撞本車100的可能性的情況下，為了避免本車100與物體的碰撞或者減少碰撞產生的損害，進行警報、制動的動作等的駕駛輔助處理的系統(tǒng)。

pcs2具備駕駛輔助裝置10、各種傳感器ss、控制對象30。pcs2例如具備照相機傳感器20、雷達傳感器22、橫擺率傳感器24、車輪速傳感器26等作為各種傳感器ss。

照相機傳感器20例如作為能夠檢測距離物體的距離的立體照相機而構成。照相機傳感器20以規(guī)定的周期反復拍攝車輛100的周圍(例如車輛100的前方)的規(guī)定范圍，并基于拍攝得到的拍攝圖像，檢測該拍攝圖像中的物體的種類、形狀、與本車100的距離、物體相對于本車100的角度等物體信息。照相機傳感器20可以分類為車輛、行人、車輛以及行人以外作為物體的種類。

雷達傳感器22在車輛100的前方的規(guī)定范圍以規(guī)定的周期反復掃描(scan)毫米波等具有指向性的電磁波，接收基于該掃描到的電磁波的來自物體的反射波。而且，雷達傳感器22檢測物體與本車100的距離、相對于本車100的相對速度等物體信息。

即照相機傳感器20和雷達傳感器22在預先設定的各周期的每個周期，檢測例如存在于本車100的前方的物體。

橫擺率傳感器24作為檢測本車100的旋轉角速度的公知的橫擺率傳感器而構成。車輪速傳感器26根據(jù)本車100的車輪的旋轉速度檢測本車100的車速。駕駛輔助裝置10根據(jù)橫擺率傳感器24檢測的橫擺率以及車輪速傳感器26檢測的車速，能夠取得本車100的行駛信息。

駕駛輔助裝置10主要由具備cpu12、rom14、ram16等的公知的微單元成。駕駛輔助裝置10根據(jù)各種傳感器的檢測結果等執(zhí)行rom14中儲存的程序cpu12，從而執(zhí)行各種處理。

駕駛輔助裝置10為了根據(jù)從各種傳感器ss取得的檢測結果(檢測信息)進行駕駛輔助而使控制對象30動作。作為控制對象30，例如可舉出制動器、方向盤、驅動安全帶等的促動器、發(fā)出警報的警報裝置等。

駕駛輔助裝置10針對由照相機傳感器20以及/或者雷達傳感器22檢測出的每個物體，根據(jù)物體相對于本車100的相對速度和本車100與物體的距離來計算ttc。

若物體與本車100接近且ttc變短而達到動作閾值，則駕駛輔助裝置10根據(jù)用于避免與物體的碰撞或者減少碰撞產生的損害的駕駛輔助的種類，控制與該駕駛輔助的種類相應的控制對象30。通過該控制對象30的控制，執(zhí)行包含警報的輸出、制動器的動作、對方向盤操作的介入、安全帶的卷繞等在內的各種駕駛輔助。

即ttc的動作閾值決定著駕駛輔助的執(zhí)行時機。針對ttc的動作閾值變大則駕駛輔助的執(zhí)行時機提前，針對ttc的動作閾值變小則駕駛輔助的執(zhí)行時機滯后。

駕駛輔助的動作閾值根據(jù)接近本車100的物體的相對接近速度、相對位置、物體的種類、本車100的行駛環(huán)境以及基于照相機傳感器20和雷達傳感器22的物體的檢測結果的可靠性等，按照上述駕駛輔助處理的種類分別獨立地設定成ttc圖表m(ttc)，并被存儲于例如rom14或者ram16。圖1中示出了存儲于rom14的例子。本車100的行駛環(huán)境例如表示是否是由于雪、冰凍而使路面容易打滑的狀態(tài)等，該行駛環(huán)境信息也由傳感器群ss所含的至少一個傳感器檢測，并被傳送至駕駛輔助裝置10。

例如第一實施方式的駕駛輔助裝置10在物體的檢測可靠性低的情況下，與檢測可靠性的高的情況相比，使各種駕駛輔助的執(zhí)行時機滯后來設定動作閾值。

處理

結合圖2的流程圖說明駕駛輔助裝置10(即該cpu12)執(zhí)行的駕駛輔助處理。圖2的流程圖示出了設定駕駛輔助的動作閾值的駕駛輔助處理。若雷達傳感器22對電磁波的一次掃描結束則執(zhí)行圖2的流程圖。

此外，駕駛輔助裝置10(即該cpu12)執(zhí)行的后述的步驟s400～s418的處理分別構成功能性結構要素，也可以表示為駕駛輔助裝置10所具有的處理框(s400～s418)。

若執(zhí)行駕駛輔助處理，則在步驟s400中，駕駛輔助裝置10根據(jù)通過雷達傳感器22的電磁波的掃描得到的反射波的接收信號、以及照相機傳感器20的拍攝圖像，檢測本車100的周圍(特別是前方)的多個物體。在步驟s400中，駕駛輔助裝置10計算本車100與檢測出的各物體之間的距離、以及各物體相對于本車100存在的方向，作為各物體相對于本車100的相對位置。

另外，駕駛輔助裝置10在步驟s400中，根據(jù)各物體相對于本車100的相對位置的變化，計算接近本車100的至少一個物體的相對速度。并且，駕駛輔助裝置10在步驟s400中，根據(jù)接近本車100的至少一個物體的相對速度和該至少一個物體相對于本車100存在的方向，計算至少一個物體接近本車100的橫向(與本車100的寬度方向相應)的分量即相對橫速度、以及至少一個物體接近本車100的正面方向的分量即相對接近速度。

此外，駕駛輔助裝置10的步驟s400的處理例如與物體檢測單元相應。

駕駛輔助裝置10例如作為位置預測部發(fā)揮功能，判斷檢測出的至少一個物體(以下稱為對象物體)是否接近本車100(步驟s402)。

在判斷為對象物體接近本車100的情況下(步驟s402的判斷的結果為是)，駕駛輔助裝置10例如作為位置預測部發(fā)揮功能，根據(jù)接近上述本車100的對象物體相對于本車100的距離以及相對速度，計算該對象物體相對于本車100的ttc，并且如圖3所示，根據(jù)對象物體的相對位置的軌跡，預測該對象物體移動的位置(移動預測位置)(步驟s404)。

而且，在步驟s404中，駕駛輔助裝置10在預測出的移動預測位置是對象物體向該移動預測位置相對移動的話存在該對象物體與本車100碰撞的可能性的碰撞預測位置時，將該移動預測位置作為碰撞預測位置而取得(步驟s404)。

在步驟s404的處理之后，駕駛輔助裝置10判斷對象物體的相對橫向的移動方向在從本車100的駕駛員觀察時是否是右向(步驟s406)。在對象物體的相對橫向的移動方向是從本車100的駕駛員觀察時的右向的情況下(步驟s406的判斷的結果為是)，駕駛輔助裝置10例如作為設定部動作，設定對象物體相對朝右向移動而與本車100的行進方向前側碰撞時的動作閾值(步驟s408)。

例如駕駛輔助裝置10在步驟s408中，根據(jù)接近本車100的物體的相對接近速度、相對位置、物體的種類、本車100的行駛環(huán)境以及基于照相機傳感器20和雷達傳感器22的物體的檢測結果的可靠性等，決定駕駛輔助處理的種類。而且，在步驟s408中，駕駛輔助裝置10從與決定出的駕駛輔助處理相應的ttc圖表m(ttc)讀出與ttc相應的動作閾值。

而且，在步驟s408中，駕駛輔助裝置10根據(jù)讀出的動作閾值、對象物體相對地接近本車100的橫移動方向(右向)、碰撞預測位置，決定最終的動作閾值。該動作閾值決定處理之后詳述。

另一方面，在對象物體的相對橫向的移動方向從本車100的駕駛員觀察是左向的情況下(步驟s406的判斷的結果為否)，駕駛輔助裝置10判斷對象物體的相對橫向的移動方向是否為從本車100的駕駛員觀察時的左向(步驟s410)。

在對象物體的相對橫向的移動方向為從本車100的駕駛員觀察時的左向的情況下(步驟s410的判斷的結果為是)，駕駛輔助裝置10例如作為上述設定部動作，設定對象物體相對朝左向移動并朝本車100的行進方向前側碰撞時的動作閾值(步驟s412)。

例如駕駛輔助裝置10在步驟s412中，根據(jù)接近本車100的物體的相對接近速度、相對位置、物體的種類、本車100的行駛環(huán)境以及基于照相機傳感器20和雷達傳感器22的物體的檢測結果的可靠性等，決定駕駛輔助處理的種類。而且，在步驟s412中，駕駛輔助裝置10從與決定出的駕駛輔助處理相應的ttc圖表m(ttc)讀出與ttc相應的動作閾值。

而且，在步驟s412中，駕駛輔助裝置10根據(jù)讀出的動作閾值、對象物體相對地接近本車100的橫移動方向(左向)、碰撞預測位置，決定最終的動作閾值。該動作閾值決定處理之后詳述。

另一方面，在對象物體的相對橫向的移動方向從本車100的駕駛員觀察時不是右向也不是左向的情況下(步驟s406的判斷的結果為否，以及步驟s410的判斷的結果為否)，駕駛輔助裝置10判斷為對象物體相對于本車100相對地在正面方向移動并接近。而且，駕駛輔助裝置10例如作為上述設定部動作，設定對象物體從本車100的正面相對接近并與本車100碰撞時的動作閾值(步驟s414)。

例如駕駛輔助裝置10在步驟s414中，根據(jù)接近本車100的物體的相對接近速度、相對位置、物體的種類、本車100的行駛環(huán)境以及基于照相機傳感器20和雷達傳感器22的物體的檢測結果的可靠性等，決定駕駛輔助處理的種類。而且，在步驟s414中，駕駛輔助裝置10從與決定出的駕駛輔助處理相應的ttc圖表m(ttc)，讀出與ttc相應的動作閾值。

然后，在步驟s414中，駕駛輔助裝置10根據(jù)讀出的動作閾值、對象物體相對地接近本車100的橫移動方向(正面方向)、碰撞預測位置，決定最終的動作閾值。該動作閾值決定處理之后詳述。

在步驟s408、s412或者s414的處理結束后，駕駛輔助裝置10判斷ttc是否達到在步驟s408、步驟s412、步驟s414的某一步中設定的動作閾值(步驟s416)。

若判斷ttc達到在步驟s408、步驟s412、步驟s414的某一步中設定的動作閾值(步驟s416：是)，則駕駛輔助裝置10例如作為駕駛輔助部發(fā)揮功能，控制與駕駛輔助的種類相應的至少一個控制對象30執(zhí)行駕駛輔助(步驟s418)。

動作閾值設定(步驟s408、s412、s414)

以下詳述駕駛輔助裝置10在步驟s408、步驟s412以及步驟s414的每一步中如何設定動作閾值。

對象物體朝右向移動

如圖4所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向，對象物體向移動方向的遠側的車輛前端側(thefar-sidecornerofthefrontend，即車輛100的右前端側)接近本車100的情況下，對象物體通過本車100的行進方向前方接近本車100。

與此相對，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向，對象物體向移動方向的近側的車輛端側(thenear-sidecornerofthefrontend，即車輛100的左前端側)接近本車100的情況下，對象物體從遠離本車100的行進方向前方的位置接近本車100。

因此，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向的情況下，認為對象物體向移動方向的遠側的車輛端側(即車輛100的右前端側)接近本車100，相比對象物體向移動方向的近側的車輛端側(即車輛100的左前端側)接近本車100，對象物體與本車100碰撞的可能性更高。

因此，在第一實施方式中，駕駛輔助裝置10如圖5所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向的情況下，使對象物體的移動方向的遠側的車輛端側(即車輛100的右前端側)是碰撞預測位置時的動作閾值，比物體的移動方向的近側的車輛端側(即車輛100的左前端側)是碰撞預測位置時的動作閾值大。此外，圖5所示的圖表以駕駛輔助裝置10的cpu12能夠讀取的任意格式存儲于例如rom14或者ram16。

由此，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向的情況下，對象物體的移動方向的遠側的車輛端側(車輛100的右前端側)是碰撞預測位置時的駕駛輔助的執(zhí)行時機比物體的移動方向的近側的車輛端側(車輛100的左前端側)是碰撞預測位置時的駕駛輔助的執(zhí)行時機提前。

另外，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向且對象物體向移動方向的遠側的車輛端的外側接近本車100的情況下，只要對象物體保持移動狀態(tài)不變地向移動方向的遠側的車輛端的外側移動，則對象物體不會碰撞本車100。

然而，若對象物體或者本車100的絕對速度或者對象物體或本車100的絕對的行進方向變化，對象物體相對于本車100的相對速度或者相對移動方向變化，則存在對象物體與本車100碰撞的可能性。

另一方面，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向且對象物體向移動方向的近側的車輛端的外側接近本車100的情況下，即使對象物體或者本車100的絕對速度或者對象物體或者本車100的絕對的行進方向變化，對象物體相對于本車100的相對速度或者相對移動方向變化，對象物體與本車100碰撞的可能性也很低。

因此，如圖4以及圖5所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向的情況下，在對象物體的移動方向的遠側的車輛端的外側設定增大范圍(d)，該增大范圍使設定動作閾值的范圍增大。由此，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向的情況下，即使對象物體的移動方向的遠側的車輛端的外側位于碰撞預測位置的情況下，也執(zhí)行駕駛輔助。

如圖5所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是右向的情況下，動作閾值從近側的車輛前端逐漸變大，從中央部(即本車100的前端中央)到越過遠側的車輛前端后的位置為恒定，向增大范圍(d)的結束端變小。即行進方向前側的中央部(即本車100的前端中央)位于碰撞預測位置時的動作閾值比在動作閾值被設定的行進方向前側的橫向兩端側位于碰撞預測位置時的動作閾值大。

對象物體朝左向移動

如圖6所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是左向的情況下，與上述移動方向是右向的情況相同，認為對象物體向移動方向的遠側的車輛端側(thefar-sidecornerofthefrontend，即車輛100的左前端側)接近本車100，相比對象物體向移動方向的近側的車輛端側(thenear-sidecornerofthefrontend，即車輛100的右前端側)接近本車100，物體與本車100碰撞的可能性更高。

因此，在第一實施方式中，駕駛輔助裝置10如圖7所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是左向的情況下，使對象物體的移動方向的遠側的車輛端側位于碰撞預測位置時的動作閾值，比對象物體的移動方向的近側的車輛端側位于碰撞預測位置時的動作閾值大。此外，圖7所示的圖表以駕駛輔助裝置10的cpu12能夠讀取的任意格式存儲于例如rom14或者ram16。

由此，在對象物體的相對橫向的移動方向是左向的情況下，對象物體的移動方向的遠側的車輛端側位于碰撞預測位置時的駕駛輔助的執(zhí)行時機比對象物體的移動方向的近側的車輛端側位于碰撞預測位置時的駕駛輔助的執(zhí)行時機提前。

另外，如圖6以及圖7所示，在對象物體的相對橫向的移動方向是左向的情況下，在對象物體的移動方向的遠側的車輛端的外側設定增大范圍(d)，該增大范圍使設定動作閾值的范圍增大。由此，在對象物體的相對橫向的移動方向是左向的情況下，即使對象物體的移動方向的遠側的車輛端的外側位于碰撞預測位置的情況下，也執(zhí)行駕駛輔助。

如圖7所示，在物體的相對橫向的移動方向是左向的情況下，動作閾值從移動方向的近側的車輛前端逐漸變大，從中央部(即本車100的前端中央)到越過遠側的車輛前端后的位置為恒定，向增大范圍(d)的結束端變小。即行進方向前側的中央部(即本車100的前端中央)位于碰撞預測位置時的動作閾值比在動作閾值被設定的行進方向前側的橫向兩端側位于碰撞預測位置時的動作閾值大。

對象物體朝正面方向移動

在對象物體在正面方向接近本車100的情況下，認為不像上述接近方向是右向或者左向的情況那樣，即使碰撞預測位置不同，對象物體與本車100的碰撞可能性也不會產生差異，所以駕駛輔助的動作閾值被設定為相同的值而與碰撞預測位置無關。

這里，在對象物體相對于本車100相對地在左右橫向移動并接近的情況下，碰撞預測位置與動作閾值的關系可以不是圖5以及圖7所示的形狀，而是圖8所示階段狀。此外，圖8所示的圖表以駕駛輔助裝置10的cpu12能夠讀取的任意格式存儲于例如rom14或者ram16。

另外，對象物體相對于本車100朝相向的方向接近的相對接近速度越快，對象物體與本車100碰撞時的損害越大。因此，如圖9所示，駕駛輔助裝置10中，也可以是對象物體與本車100的相對接近速度越快，使動作閾值的大小越大而無關碰撞預測位置。同樣，也可以是本車100的橫擺率越高，使動作閾值的大小越大而與碰撞預測位置無關。此外，圖9所示的圖表以駕駛輔助裝置10的cpu12能夠讀取的任意格式存儲于例如rom14或者ram16。

另外，在物體朝向對象物體的移動方向的遠側的車輛端的外側的情況下，對象物體的相對橫速度越快，則在對象物體相對于本車100的相對速度或者相對移動方向變化時，對象物體與本車100碰撞的可能性越高。因此，物體的相對橫速度越快，可以在對象物體的移動方向的遠側的車輛端的外側使設定動作閾值的增大范圍越大。

效果

以上說明的第一實施方式能夠得到以下的效果。

第一實施方式的駕駛輔助裝置10根據(jù)對象物體相對接近本車100的橫移動方向和碰撞預測位置設定駕駛輔助的動作閾值。通過該結構，可得到能夠在與碰撞預測位置的碰撞可能性相應的適當?shù)膱?zhí)行時機執(zhí)行駕駛輔助這樣的第一效果。

駕駛輔助裝置10在對象物體相對接近本車100時的移動方向的遠側的車輛前端的外側增大動作閾值的設定范圍。通過該結構，盡管是本車100的車寬度的外側，只要存在對象物體碰撞本車100的可能性，則能夠設定動作閾值來執(zhí)行駕駛輔助。

第二實施方式

結構

在第二實施方式中，駕駛輔助裝置10根據(jù)對象物體與本車100的碰撞可能性設定對象物體與本車100的側方碰撞的情況的動作閾值。

如圖10所示，在對象物體從本車100的行進方向前方相對在正面方向移動并接近本車100，碰撞預測位置位于本車100的右側方或者左側方的情況下，認為對象物體與本車100在本車100的行進方向前端側的碰撞可能性比在行進方向后端側高。

因此，如圖11所示，駕駛輔助裝置10隨著從本車100的行進方向后端朝向行進方向前端而使動作閾值變大來設定。其結果，行進方向前端側的駕駛輔助的動作時機比行進方向后端側的動作輔助的執(zhí)行時機提前。此外，圖11所示的圖表以駕駛輔助裝置10的cpu12能夠讀取的任意格式存儲于例如rom14或者ram16。

此外，其它結構與第一實施方式的駕駛輔助裝置10相同，其說明省略。

效果

即使對象物體與本車100的碰撞預測位置在本車100的側方，第二實施方式的駕駛輔助裝置10也是根據(jù)對象物體相對接近本車100的移動方向和碰撞預測位置設定駕駛輔助的動作閾值。通過該結構，能夠在與碰撞預測位置的碰撞可能性相應的適當?shù)膱?zhí)行時機執(zhí)行駕駛輔助。

其它實施方式

第一以及第二實施方式各自的駕駛輔助裝置10按照每一駕駛輔助的種類具有ttc圖表m(ttc)。該ttc圖表m(ttc)還可以按照每個使用駕駛輔助裝置10的地區(qū)、國家等的使用地來設置。另外，也可以根據(jù)搭載駕駛輔助裝置10的車輛的種類、尺寸等，設置ttc圖表m(ttc)。駕駛輔助裝置10也可以接受處理地點、車輛的種類、尺寸的指定，并根據(jù)接受到的指定分開使用ttc圖表m(ttc)。

由此，本發(fā)明的某實施方式的駕駛輔助裝置10可以在與處理地點、車輛的種類等相應的適當?shù)膱?zhí)行時機執(zhí)行駕駛輔助。

例如第一實施方式的駕駛輔助裝置10在本車100的行進方向為前進方向的情況下，根據(jù)圖4～圖9所示的信息決定動作閾值，但本發(fā)明不限定于該結構。即駕駛輔助裝置10在本車100的行進方向為后退的方向的情況下，與前進的情況相同地設定行進方向，根據(jù)圖4～圖9所示的信息，并根據(jù)對象物體與本車100的碰撞預測位置的碰撞可能性設定動作閾值。此外，第二實施方式的駕駛輔助裝置10同樣在本車100的行進方向為后退的方向的情況下，也可以與前進的情況相同地設定行進方向，根據(jù)圖10～圖11所示的信息，根據(jù)對象物體與本車100的碰撞預測位置的碰撞可能性設定動作閾值。

也可以使上述第一以及第二實施方式各自的一個結構要素具有的功能分散為多個結構要素，或使多個結構要素具有的功能統(tǒng)一為一個結構要素。另外，也可以將上述第一以及第二實施方式各自結構的至少一部分置換為具有相同功能的公知結構。另外，也可以省略上述第一以及第二實施方式各自結構的一部分。另外，也可以將上述第一以及第二實施方式各自結構的至少一部分附加至或者置換為其它實施方式結構。此外，僅由專利權利要求書記載的用語確定的技術思想包含的所有的方式是本發(fā)明的實施方式。

除了上述駕駛輔助裝置之外，可以通過以該駕駛輔助裝置為結構要素的駕駛輔助系統(tǒng)、用于使計算機作為該駕駛輔助裝置發(fā)揮功能的程序、記錄該程序的記錄介質、駕駛輔助方法等各種方式實現(xiàn)本發(fā)明。

符號說明

2：pcs(駕駛輔助系統(tǒng))，10：駕駛輔助裝置，20：照相機傳感器，22：雷達傳感器，24：橫擺率傳感器，26：車輪速傳感器，30：控制對象，100：本車。