本發(fā)明涉及對(duì)車(chē)輛的駕駛進(jìn)行輔助的駕駛輔助裝置。

背景技術(shù)：

以往，已知有以可進(jìn)行車(chē)道間移動(dòng)的方式進(jìn)行路徑引導(dǎo)的路徑引導(dǎo)系統(tǒng)。例如，專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，對(duì)探索路徑進(jìn)行探索，基于探索路徑設(shè)定引導(dǎo)點(diǎn)，設(shè)定針對(duì)引導(dǎo)點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)的路徑引導(dǎo)地點(diǎn)，基于標(biāo)準(zhǔn)的路徑引導(dǎo)地點(diǎn)對(duì)從最初的路徑引導(dǎo)地點(diǎn)到引導(dǎo)點(diǎn)的最短路徑上是否存在車(chē)道間移動(dòng)被禁止的車(chē)道變更禁止區(qū)間進(jìn)行判斷，在存在車(chē)道變更禁止區(qū)間的情況下，在跟前側(cè)將路徑引導(dǎo)地點(diǎn)僅設(shè)定成加上了車(chē)道變更禁止區(qū)間的距離的值。然后，當(dāng)車(chē)輛到達(dá)路徑引導(dǎo)地點(diǎn)時(shí)，路徑引導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行語(yǔ)音輸出處理，對(duì)引導(dǎo)交叉路口以語(yǔ)音輸出路徑引導(dǎo)。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：(日本)特開(kāi)2007－127416號(hào)公報(bào)

在將上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1適用于車(chē)輛，且車(chē)輛按路徑引導(dǎo)進(jìn)行車(chē)道變更的情況下，實(shí)際上是根據(jù)周?chē)慕煌顩r等進(jìn)行車(chē)道變更。但是，在上述的專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，僅以車(chē)道變更禁止區(qū)間的距離設(shè)定路徑引導(dǎo)地點(diǎn)。因此，在按專(zhuān)利文獻(xiàn)1中的路徑引導(dǎo)進(jìn)行車(chē)道變更的情況下，具有如下的問(wèn)題，即，比起車(chē)輛更難以對(duì)被引導(dǎo)路徑上的環(huán)境的變化進(jìn)行檢測(cè)，不能執(zhí)行適當(dāng)?shù)能?chē)道變更。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的課題在于，提供可執(zhí)行適當(dāng)?shù)能?chē)道變更的駕駛輔助裝置。

本發(fā)明以如下的方式解決上述課題，即，基于本車(chē)輛的位置和地圖信息，在行駛路徑上設(shè)定：本車(chē)輛必須變更車(chē)道的部分、在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上比該部分靠前方的基準(zhǔn)點(diǎn)，基于檢測(cè)單元的檢測(cè)范圍和該基準(zhǔn)點(diǎn)的位置，將本車(chē)輛應(yīng)完成車(chē)道變更的地點(diǎn)設(shè)定為車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

根據(jù)本發(fā)明，基于對(duì)本車(chē)輛的周?chē)鸂顩r進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)單元的檢測(cè)范圍，相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定應(yīng)完成車(chē)道變更的地點(diǎn)，在該地點(diǎn)完成了車(chē)道變更時(shí)，容易利用檢測(cè)單元對(duì)行駛路徑上的環(huán)境變化進(jìn)行檢測(cè)，故而可執(zhí)行適當(dāng)?shù)能?chē)道變更。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的框圖；

圖2是表示駕駛輔助裝置的控制流程的流程圖；

圖3是表示道路布局的一例的圖；

圖4是表示道路布局的一例的圖；

圖5是表示道路布局的一例的圖；

圖6是表示道路布局的一例的圖；

圖7是本發(fā)明的另一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的框圖；

圖8是表示駕駛輔助裝置的控制流程的流程圖；

圖9是表示誤差、可信度及修正距離的關(guān)系的圖表；

圖10是表示道路布局的一例的圖；

圖11是表示道路布局的一例的圖；

圖12是本發(fā)明的又一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的框圖；

圖13是表示駕駛輔助裝置的控制流程的流程圖；

圖14是用于說(shuō)明傳感器的檢測(cè)范圍的概要圖；

圖15是表示擁擠狀態(tài)及修正距離的關(guān)系的圖表。

標(biāo)記說(shuō)明

1：車(chē)輛信息檢測(cè)部

2：行駛路徑運(yùn)算部

3：目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部

4：基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部

5：檢測(cè)范圍設(shè)定部

6：完成地點(diǎn)設(shè)定部

7：車(chē)速推定部

8：行駛距離運(yùn)算部

9：擁擠狀態(tài)推定部

10：駕駛輔助控制部

11：數(shù)據(jù)庫(kù)

12：傳感器

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

《第一實(shí)施方式》

圖1是本發(fā)明實(shí)施方式的行駛駕駛輔助裝置的框圖。本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置是搭載于車(chē)輛上且用于對(duì)進(jìn)行車(chē)道變更時(shí)的駕駛進(jìn)行輔助的裝置。

駕駛輔助裝置具備：儲(chǔ)存有各種程序的rom(readonlymemory)、作為執(zhí)行該rom中儲(chǔ)存的程序的動(dòng)作電路的cpu(centralprocessingunit)、作為可存取的存儲(chǔ)裝置起作用的ram(randomaccessmemory)。

駕駛輔助裝置具備駕駛輔助控制部10、數(shù)據(jù)庫(kù)11及傳感器12。數(shù)據(jù)庫(kù)11記錄了地圖數(shù)據(jù)。地圖數(shù)據(jù)是鏈路數(shù)據(jù)和節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)等地圖信息。另外，地圖數(shù)據(jù)包括行駛車(chē)道的信息、對(duì)車(chē)輛的行駛進(jìn)行限制的信息。例如在多條車(chē)道的道路相連的交叉路口的情況下，行駛車(chē)道的信息是多條車(chē)道中的右轉(zhuǎn)車(chē)道、直行車(chē)道或左轉(zhuǎn)車(chē)道等車(chē)道的信息。又例如在車(chē)道的合流部分中，是主車(chē)道和與主車(chē)道合流的合流車(chē)道的信息。再例如在車(chē)道的分流部分中，是主車(chē)道和從主車(chē)道分流的分流車(chē)道的信息。在這些車(chē)道上行駛時(shí)，作為用于對(duì)車(chē)道變更進(jìn)行限制的信息，禁止車(chē)道變更的區(qū)間的信息、表示禁止車(chē)道變更的線的信息也記錄在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中。

傳感器12是用于對(duì)本車(chē)輛的周?chē)鸂顩r進(jìn)行檢測(cè)的傳感器，是攝像頭、毫米波、雷達(dá)等。傳感器12設(shè)置在本車(chē)輛上。

駕駛輔助控制部10基于傳感器12的檢測(cè)值對(duì)本車(chē)輛的駕駛進(jìn)行控制。駕駛輔助控制部10例如利用傳感器12識(shí)別本車(chē)輛前方的狀況，在本車(chē)輛與前方車(chē)輛的間隔比規(guī)定的距離短的情況下，以減速的方式對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制。另外，駕駛輔助控制部10為了避免與前方車(chē)輛的沖突，以在該前方車(chē)輛的后方停車(chē)的方式進(jìn)行控制。駕駛輔助控制部10實(shí)現(xiàn)的控制不僅是減速，也可以是自動(dòng)地控制車(chē)道變更或左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)等的駕駛。

作為用于對(duì)適于上述那樣的駕駛輔助的車(chē)道變更模式進(jìn)行設(shè)定的功能塊，駕駛輔助裝置具有車(chē)輛信息檢測(cè)部1、行駛路徑運(yùn)算部2、目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3及車(chē)速推定部7。另外，目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3具有基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4、檢測(cè)范圍設(shè)定部5及完成地點(diǎn)設(shè)定部6。

車(chē)輛信息檢測(cè)部1對(duì)本車(chē)輛的車(chē)輛信息進(jìn)行檢測(cè)。車(chē)輛信息包括本車(chē)輛的位置信息等。車(chē)輛信息檢測(cè)部1具有g(shù)ps等功能，測(cè)定車(chē)輛的當(dāng)前位置。

行駛路徑運(yùn)算部2從車(chē)輛信息檢測(cè)部1獲取車(chē)輛信息，參照地圖數(shù)據(jù)，對(duì)從車(chē)輛的當(dāng)前地到目的地的行駛路徑進(jìn)行運(yùn)算。

目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3在行駛路徑上設(shè)定本車(chē)輛進(jìn)行車(chē)道變更的位置。另外，目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3在本車(chē)輛進(jìn)行車(chē)道變更的情況下，設(shè)定進(jìn)行車(chē)道變更時(shí)的目標(biāo)點(diǎn)，以使本車(chē)輛在車(chē)道變更后可利用傳感器12對(duì)周?chē)沫h(huán)境進(jìn)行檢測(cè)。

當(dāng)從行駛路徑運(yùn)算部2取得行駛路徑時(shí)，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4參照數(shù)據(jù)庫(kù)11中記錄的地圖數(shù)據(jù)，在從本車(chē)輛的當(dāng)前位置到目的地的行駛路徑上，設(shè)定本車(chē)輛必須進(jìn)行車(chē)道變更的部分(以下也稱(chēng)作車(chē)道變更部分)。車(chē)道變更部分例如為在雙車(chē)道的道路上行駛并在前方的交叉路口右轉(zhuǎn)的情況、或者、在高速道路的合流地點(diǎn)進(jìn)入主車(chē)道的情況等。車(chē)道變更部分也可以是在行駛路徑行駛時(shí)，本車(chē)輛因道路的形狀而受到行駛制約的情況?；鶞?zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于地圖數(shù)據(jù)中所包含的道路信息對(duì)車(chē)道變更部分進(jìn)行設(shè)定。

基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4在行駛路徑上設(shè)定在對(duì)后述的車(chē)道變更完成地點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定時(shí)成為基準(zhǔn)的基準(zhǔn)點(diǎn)?；鶞?zhǔn)點(diǎn)位于在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上比車(chē)道變更部分靠前方的位置。此外，對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)詳細(xì)后述?；鶞?zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于本車(chē)輛的位置和地圖信息，在行駛路徑上設(shè)定車(chē)道變更部分和基準(zhǔn)點(diǎn)。

檢測(cè)范圍設(shè)定部5設(shè)定傳感器12的檢測(cè)范圍。

完成地點(diǎn)設(shè)定部6基于傳感器12的檢測(cè)范圍及由基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)，對(duì)本車(chē)輛應(yīng)完成車(chē)道變更的地點(diǎn)(以下也稱(chēng)作車(chē)道變更完成地點(diǎn))進(jìn)行設(shè)定。

然后，目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3將車(chē)道變更部分、基準(zhǔn)點(diǎn)及車(chē)道變更完成地點(diǎn)作為各種目標(biāo)地點(diǎn)，向車(chē)速推定部7及駕駛輔助控制部10輸出。

車(chē)速推定部7基于從車(chē)道變更完成地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離、及從車(chē)道變更完成地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)的減速度，對(duì)本車(chē)輛在車(chē)道變更完成地點(diǎn)應(yīng)行駛的車(chē)速進(jìn)行推定。

接著，舉具體例對(duì)駕駛輔助裝置的控制進(jìn)行說(shuō)明。圖2是表示駕駛輔助裝置的控制流程的流程圖。另外，將本車(chē)輛在三車(chē)道的道路行駛、且在前方的交叉路口右轉(zhuǎn)的情況作為具體例。圖3是表示對(duì)該具體例進(jìn)行表示的道路的布局的圖。如圖3所示，本車(chē)輛當(dāng)前在車(chē)道a行駛，為了在前方的交叉路口右轉(zhuǎn)，必須從車(chē)道a向車(chē)道(超車(chē)道)b進(jìn)行車(chē)道變更，并從車(chē)道b向車(chē)道c進(jìn)行車(chē)道變更。另外，車(chē)道c的一部分為禁止車(chē)道變更的區(qū)間。

首先，通過(guò)步驟s1，車(chē)輛信息檢測(cè)部1作為本車(chē)輛當(dāng)前的車(chē)輛信息對(duì)車(chē)輛的位置進(jìn)行檢測(cè)。車(chē)輛的位置可通過(guò)gps(globalpositioningsystem)、陀螺儀傳感器、車(chē)速傳感器等的組合來(lái)檢測(cè)。車(chē)輛的位置不限于停止的車(chē)輛的當(dāng)前地，也可以是行駛中的車(chē)輛的當(dāng)前地。

步驟s2中，行駛路徑運(yùn)算部2基于車(chē)輛的當(dāng)前地對(duì)到目的地的行駛路徑進(jìn)行運(yùn)算。行駛路徑是本車(chē)輛自此開(kāi)始行駛的路徑。行駛路徑的運(yùn)算中使用導(dǎo)航系統(tǒng)。行駛路徑的運(yùn)算不需要求解至應(yīng)行駛的車(chē)道，達(dá)到在路徑上直行、或在交叉路口直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)的程度即可。

在步驟s3，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于車(chē)輛的當(dāng)前位置及地圖信息，對(duì)行駛路徑上的交叉路口進(jìn)行特定。另外，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于所特定的交叉路口和行駛路徑，對(duì)車(chē)道變更部分進(jìn)行設(shè)定。圖3的例子中，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于地圖信息特定與交叉路口相連的道路為三車(chē)道，基于行駛路徑特定本車(chē)輛在該交叉路口右轉(zhuǎn)。因此，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4特定，為了使本車(chē)輛駛過(guò)交叉路口，需要在該交叉路口的跟前進(jìn)行車(chē)道變更。進(jìn)而，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4可基于與交叉路口相關(guān)聯(lián)的道路的布局，對(duì)需要變更車(chē)道的位置進(jìn)行特定。由此，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于地圖信息中表示的道路構(gòu)造，對(duì)需要變更車(chē)道的位置進(jìn)行特定，并且將該位置設(shè)定為車(chē)道變更部分。

在行駛路徑上具有多個(gè)交叉路口的情況下，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4對(duì)各交叉路口進(jìn)行特定，并且基于與該交叉路口相關(guān)聯(lián)的道路信息及行駛路徑對(duì)車(chē)道變更部分進(jìn)行特定。由此，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4對(duì)行駛路徑上的全部的交叉路口和車(chē)道變更部分進(jìn)行特定。

在步驟s4，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4基于地圖數(shù)據(jù)對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定?；鶞?zhǔn)點(diǎn)是在輔助本車(chē)輛的行駛時(shí)對(duì)車(chē)輛的行駛造成影響的地面物體的位置。在圖3的例子中，在本車(chē)輛的行駛路徑(相當(dāng)于圖3的箭頭s)，通過(guò)車(chē)道變更禁止區(qū)間101和禁止車(chē)道變更的線102對(duì)本車(chē)輛的行駛進(jìn)行限制。

車(chē)道變更禁止區(qū)間101在路面上由多根斜線所描繪。右轉(zhuǎn)車(chē)道是交叉路口跟前的短距離的車(chē)道，右轉(zhuǎn)車(chē)道相對(duì)于超車(chē)道為右側(cè)的車(chē)道。在車(chē)輛進(jìn)入右轉(zhuǎn)車(chē)道時(shí)，必須進(jìn)行從超車(chē)道向右轉(zhuǎn)車(chē)道的車(chē)道變更，而車(chē)道變更禁止區(qū)間101以限制該車(chē)道變更為目的被表示。

線102用橘色的實(shí)線描繪。距交叉路口30米前禁止車(chē)道變更，線102表示該車(chē)道變更的禁止。

然后，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上，將車(chē)道變更禁止區(qū)間101的末端特定為基準(zhǔn)點(diǎn)。該基準(zhǔn)點(diǎn)表示本車(chē)輛在行駛路徑行駛時(shí)，右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始的前端部(以下也將該基準(zhǔn)點(diǎn)稱(chēng)作右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始端)。另外，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4在本車(chē)輛的行進(jìn)方向上將線102的開(kāi)始端特定為基準(zhǔn)點(diǎn)。該基準(zhǔn)點(diǎn)成為本車(chē)輛在右轉(zhuǎn)車(chē)道上行駛時(shí)禁止車(chē)道變更的區(qū)間的前端部(以下也稱(chēng)作車(chē)道變更禁止端)。

進(jìn)而，在所特定的基準(zhǔn)點(diǎn)具有多個(gè)的情況下，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4將距本車(chē)輛近的基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定為控制對(duì)象的基準(zhǔn)點(diǎn)。

在通過(guò)駕駛輔助控制部10對(duì)行駛路徑上的駕駛進(jìn)行輔助時(shí)，駕駛輔助控制部10在從行駛車(chē)道變更到超車(chē)道后，通過(guò)傳感器12對(duì)車(chē)道變更禁止區(qū)間101進(jìn)行檢測(cè)。然后，駕駛輔助控制部10在從超車(chē)道變更到右轉(zhuǎn)車(chē)道后，通過(guò)傳感器12對(duì)線102進(jìn)行檢測(cè)。即，由基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)也相當(dāng)于為了進(jìn)行車(chē)道變更之后的行駛而需通過(guò)傳感器12進(jìn)行檢測(cè)的位置。此外，在圖3中，在進(jìn)行車(chē)道變更時(shí)，以傳感器12可檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始端)的方式設(shè)定傳感器的檢測(cè)范圍(例如攝像頭的廣角)。

在步驟s5，檢測(cè)范圍設(shè)定部5對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍進(jìn)行設(shè)定。例如，傳感器12形成為以如下的方式設(shè)置，即，除了攝像頭以外，在本車(chē)輛設(shè)置毫米波、雷達(dá)、激光等多個(gè)傳感器，各傳感器相互對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行補(bǔ)充。在此，作為傳感器性能的典型值(標(biāo)稱(chēng)值)，傳感器的檢測(cè)范圍(檢測(cè)距離)形成為，毫米波為200米、雷達(dá)為幾百米、激光為100米、攝像頭為幾十米。

傳感器的檢測(cè)范圍不僅由距離規(guī)定，還由角度規(guī)定。毫米波時(shí)，檢測(cè)范圍為較窄角，而對(duì)于攝像頭，可通過(guò)透鏡的廣角使檢測(cè)范圍變窄或變寬。

為了通過(guò)多個(gè)傳感器覆蓋同一范圍，從而降低識(shí)別錯(cuò)誤，在配置有各傳感器的情況下，可以將這些傳感器實(shí)現(xiàn)的最大檢測(cè)范圍作為傳感器的檢測(cè)范圍，也可以將最小檢測(cè)范圍作為傳感器的檢測(cè)范圍。

以下，為了容易說(shuō)明，將攝像頭的攝像范圍作為傳感器的檢測(cè)范圍(例如設(shè)為50米)進(jìn)行說(shuō)明。

在步驟s6，完成地點(diǎn)設(shè)定部6在本車(chē)輛行進(jìn)方向的相反側(cè)的方向上，在相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)端空出檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度的位置設(shè)定變更完成地點(diǎn)。檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度為檢測(cè)范圍中的沿著車(chē)輛的行進(jìn)方向的線的長(zhǎng)度。

利用圖4及圖5對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)、檢測(cè)范圍及車(chē)道變更完成地點(diǎn)的位置關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。圖4及圖5是表示道路的布局的圖，表示與圖3相同的布局。

如圖4所示，車(chē)道變更完成地點(diǎn)設(shè)定為相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)向本車(chē)輛靠近檢測(cè)范圍的量的位置。本車(chē)輛在沿行駛路徑從交叉路口跟前的道路向交叉路口行駛的情況下，在從行駛車(chē)道變更到超車(chē)道后，駕駛輔助控制部10在可通過(guò)傳感器12對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)進(jìn)行檢測(cè)那樣的位置設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

假設(shè)，在將車(chē)道變更完成地點(diǎn)設(shè)定為比起圖4中表示的位置而距本車(chē)輛更遠(yuǎn)的位置的情況下，在本車(chē)輛剛從行駛車(chē)道變更到超車(chē)道后，檢測(cè)范圍中不包括基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)。當(dāng)正在超車(chē)道上行駛的車(chē)輛將開(kāi)始檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的地點(diǎn)假定為檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)，而車(chē)道變更完成地點(diǎn)與檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)之間的距離長(zhǎng)的情況下，本車(chē)輛在車(chē)道變更后會(huì)長(zhǎng)時(shí)間在超車(chē)道上行駛。而且，不希望這種行駛。

又假設(shè)，在將車(chē)道變更完成地點(diǎn)設(shè)定為比起圖4中表示的位置而距本車(chē)輛更近的位置的情況下，在本車(chē)輛從行駛車(chē)道變更到超車(chē)道后，通過(guò)傳感器12對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)進(jìn)行檢測(cè)的時(shí)機(jī)延遲。例如，如圖5所示，當(dāng)在交叉路口等待右轉(zhuǎn)的車(chē)輛從右轉(zhuǎn)車(chē)道超出的情況下，不執(zhí)行車(chē)道變更的駕駛輔助，直到到達(dá)車(chē)道變更完成地點(diǎn)位置。而且，當(dāng)按照駕駛輔助使本車(chē)輛在車(chē)道變更地點(diǎn)完成車(chē)道變更時(shí)，從本車(chē)輛到前方車(chē)輛的車(chē)間距短，本車(chē)輛需要急減速。

另一方面，在本實(shí)施方式中，以與本車(chē)輛從行駛車(chē)道變更到超車(chē)道后，通過(guò)傳感器12對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)進(jìn)行檢測(cè)的時(shí)機(jī)相匹配的方式，設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。因此，在完成車(chē)道變更后，可最大限度活用傳感器檢測(cè)范圍，把握基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)附近的道路環(huán)境。另外，可盡早確認(rèn)右轉(zhuǎn)車(chē)道的狀況(例如，如圖5所示，等待右轉(zhuǎn)車(chē)輛從右轉(zhuǎn)車(chē)道超出的狀況)，且本車(chē)輛可相對(duì)于前方車(chē)輛進(jìn)行靈活地處理。

在步驟s7，車(chē)速推定部7基于地圖數(shù)據(jù)對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速進(jìn)行推定。在圖4的例子中，本車(chē)輛為了從基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)進(jìn)入右轉(zhuǎn)車(chē)道，基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)附近的道路構(gòu)造，基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速為比法定速度低的速度。另外，在本車(chē)輛從基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)進(jìn)入到右轉(zhuǎn)車(chē)道后，為了在交叉路口右轉(zhuǎn)而降低速度。

進(jìn)而，由于也可能是交叉路口的信號(hào)為紅色、或?yàn)榱嗽诮徊媛房谟肄D(zhuǎn)而排著其他車(chē)輛的狀態(tài)，故而基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速為較低速。例如，在作為車(chē)輛在右轉(zhuǎn)車(chē)道堵塞，而想定了在進(jìn)入右轉(zhuǎn)車(chē)道的前階段停止的情況下，車(chē)速推定部7以0[km/h]推定基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速。另外，例如在作為車(chē)輛未在右轉(zhuǎn)車(chē)道堵塞，而想定了車(chē)輛向右轉(zhuǎn)車(chē)道順暢地進(jìn)入的情況下，車(chē)速推定部7在法定速度60[km/h]的道路推定車(chē)速為20～30[km/h]。這樣，車(chē)速推定部7想定基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)附近的交通環(huán)境，并對(duì)車(chē)速進(jìn)行推定。此外，在以下的說(shuō)明中，設(shè)為以0[km/h]推定基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速。

在步驟s8，車(chē)速推定部7基于所推定的車(chē)速算出從變更完成地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的減速模式。減速模式用車(chē)速的減速度表示。例如，在充分平緩的減速的情況下，減速度為0.15g。此外，減速模式可以為基本恒定的減速度，也可以根據(jù)速度對(duì)減速度進(jìn)行變更。

在步驟s9，車(chē)速推定部7基于基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速及減速模式，對(duì)本車(chē)輛在車(chē)速變更地點(diǎn)應(yīng)行駛的車(chē)速(以下也稱(chēng)作目標(biāo)車(chē)速)進(jìn)行推定。目標(biāo)車(chē)速應(yīng)在車(chē)道變更完成時(shí)達(dá)到，為本車(chē)輛車(chē)速的目標(biāo)值。

在圖4的例子中，通過(guò)將目標(biāo)車(chē)速設(shè)為v[km/h]，利用恒定減速度(0.15g)進(jìn)行減速，而將從車(chē)道變更完成地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的時(shí)間設(shè)為t。

傳感器12的檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度(d[m])由式(1)表示。

[式1]

另外，車(chē)道變更完成地點(diǎn)的速度(v)與時(shí)間(t)之間成立式(2)的關(guān)系。

[式2]

然后，從式(1)及式(2)，速度(v)由式(3)表示。

[式3]

在將攝像頭用作傳感器12的情況下，檢測(cè)范圍為幾十米，而作為例子，當(dāng)d＝50[m]時(shí)，由式(3)，目標(biāo)車(chē)速v＝43.65(km/h)。

即，通過(guò)在車(chē)道變更完成地點(diǎn)(距右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始端跟前50米的位置)減速到目標(biāo)車(chē)速43.65[km/h]，從而本車(chē)輛可以0.15g減速，并在基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始端)停止。此外，在由上述算式運(yùn)算得到的車(chē)速大于法定速度的情況下，車(chē)速推定部7將法定速度運(yùn)算為目標(biāo)車(chē)速。

在步驟10，駕駛輔助控制部10以如下的方式進(jìn)行駕駛輔助控制，即，本車(chē)輛在車(chē)道變更完成地點(diǎn)完成車(chē)道變更，并且車(chē)道變更完成時(shí)刻的車(chē)速為目標(biāo)車(chē)速。車(chē)道變更時(shí)的駕駛輔助控制例如在自動(dòng)駕駛的情況下，以在車(chē)道變更地點(diǎn)完成車(chē)道變更且車(chē)道變更完成地點(diǎn)的車(chē)速為目標(biāo)車(chē)速的方式，進(jìn)行本車(chē)輛的加速、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等。

這樣，在本實(shí)施方式中，在到目的地的行駛路徑上設(shè)定有必須變更車(chē)道的部分的情況下，基于傳感器的檢測(cè)范圍對(duì)車(chē)道變更完成地點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定。因此，在以車(chē)道變更完成起點(diǎn)使車(chē)道變更完成的方式進(jìn)行了駕駛輔助的情況下，傳感器12容易檢測(cè)車(chē)道變更目的地的基準(zhǔn)點(diǎn)附近的環(huán)境變化。作為其結(jié)果，可防止緊急的車(chē)道變更或車(chē)道變更完成后的急減速，且可實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)能?chē)道變更。

如上述，在本實(shí)施方式中，基于本車(chē)輛位置和地圖信息在行駛路徑上對(duì)車(chē)道變更部分和基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定，并基于傳感器12的檢測(cè)范圍和該基準(zhǔn)點(diǎn)的位置，設(shè)定為車(chē)道變更完成地點(diǎn)。由此，在車(chē)道變更完成地點(diǎn)進(jìn)行了車(chē)道變更的情況下，傳感器12容易檢測(cè)到基準(zhǔn)點(diǎn)的行駛路徑上的環(huán)境變化，故而可在適當(dāng)?shù)奈恢眠M(jìn)行車(chē)道變更。

另外，在本實(shí)施方式中，為了進(jìn)行在車(chē)道變更完成地點(diǎn)的車(chē)道變更之后的行駛，將需由傳感器12檢測(cè)的位置設(shè)定為基準(zhǔn)點(diǎn)。由此，在車(chē)道變更完成地點(diǎn)進(jìn)行了車(chē)道變更的情況下，傳感器12容易檢測(cè)基準(zhǔn)點(diǎn)周邊的環(huán)境變化，故而可在適當(dāng)?shù)奈恢眠M(jìn)行車(chē)道變更。

另外，在本實(shí)施方式中，在本車(chē)輛行進(jìn)方向的相反側(cè)的方向上，在相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)至少空出檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度的位置，設(shè)定變更完成地點(diǎn)。由此，在車(chē)線變更完成地點(diǎn)完成了車(chē)道變更時(shí)，可在本車(chē)輛與基準(zhǔn)點(diǎn)之間至少確保傳感器12的檢測(cè)范圍量的距離，故而可最大限度地活用傳感器檢測(cè)范圍，把握基準(zhǔn)點(diǎn)附近的道路環(huán)境。

另外，在本實(shí)施方式中，基于從車(chē)道變更完成地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離、以及從車(chē)道變更完成地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)的減速度，對(duì)本車(chē)輛在所述車(chē)道變更完成地點(diǎn)應(yīng)行駛的車(chē)速進(jìn)行推定。由此，可將所推定的車(chē)速設(shè)為目標(biāo)車(chē)速，進(jìn)行駕駛輔助的控制，故而可防止車(chē)道變更后的急減速。

另外，在本實(shí)施方式中，將為了駛過(guò)交叉路口所必須進(jìn)行的車(chē)道變更的位置設(shè)定成車(chē)道變更部分。由此，在為了駛過(guò)交叉路口而需要進(jìn)行車(chē)道變更的情況下，能夠進(jìn)行可執(zhí)行適當(dāng)?shù)能?chē)道變更那樣的駕駛輔助。

另外，在本實(shí)施方式中，基于地圖信息中表示的道路的構(gòu)造對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定。由此，基于車(chē)道或道路形狀等普遍的道路構(gòu)造的特征來(lái)設(shè)定基準(zhǔn)點(diǎn)，故而可執(zhí)行預(yù)定了車(chē)道變更的路徑中的典型的車(chē)道變更。

另外，在本實(shí)施方式中，將在車(chē)道變更完成地點(diǎn)的車(chē)道變更完成后變更車(chē)道時(shí)的開(kāi)始端(對(duì)應(yīng)于右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始端)設(shè)為基準(zhǔn)點(diǎn)。由此，能夠以遵守交通規(guī)則且順暢地行駛的方式實(shí)現(xiàn)車(chē)道變更。

另外，在本實(shí)施方式中，根據(jù)傳感器12的典型值對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍進(jìn)行設(shè)定。由此，可在把握了傳感器12的誤差或傳感器12實(shí)現(xiàn)的檢測(cè)范圍的傾向的基礎(chǔ)上，執(zhí)行適當(dāng)?shù)能?chē)道變更。

此外，在本實(shí)施方式中，將基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)為右轉(zhuǎn)車(chē)道開(kāi)始端，但也可以設(shè)為車(chē)道變更禁止端。圖6是用于說(shuō)明將車(chē)道變更禁止端設(shè)為基準(zhǔn)點(diǎn)的情況的控制的圖，是道路的布局。相對(duì)于圖4的布局，圖6的布局中不存在車(chē)道變更禁止區(qū)間101。其他為與圖4相同的布局。圖6的布局中，在進(jìn)行從車(chē)道b向車(chē)道c的車(chē)道變更時(shí)，車(chē)道變更禁止端設(shè)定成基準(zhǔn)點(diǎn)，且執(zhí)行與上述相同的控制。

另外，在本實(shí)施方式中，將在車(chē)道變更后駛過(guò)交叉路口的情況設(shè)為一例的基礎(chǔ)上進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以代替該交叉路口，例如為合流地點(diǎn)或分流地點(diǎn)。

此外，駕駛輔助裝置不限于在車(chē)輛的行駛中，也可以在車(chē)輛的停車(chē)中進(jìn)行行駛路徑的運(yùn)算。

此外，示例了行駛車(chē)道、超車(chē)道、右轉(zhuǎn)專(zhuān)用車(chē)道的三車(chē)道的道路，但不限于此，也可以將本實(shí)施方式適用于行駛車(chē)道和超車(chē)道的雙車(chē)道的道路。例如，在行駛車(chē)道上行駛中、且到交叉路口前必須變更車(chē)道到超車(chē)道的場(chǎng)景(在通過(guò)交叉路口后必須馬上右轉(zhuǎn)的情況等)下，將基準(zhǔn)點(diǎn)作為交叉路口的停止線，將從停止線起向本車(chē)輛行進(jìn)方向的相反側(cè)空出了傳感器12的檢測(cè)范圍量的地點(diǎn)設(shè)定為從行駛車(chē)道向超車(chē)道的車(chē)道變更完成地點(diǎn)。即使在這種例子中，在超車(chē)道上存在等待信號(hào)燈的車(chē)輛的情況下，由于可盡早確認(rèn)該車(chē)輛，故而可得到與上述相同的效果。

上述的車(chē)輛信息檢測(cè)部1相當(dāng)于本發(fā)明的“位置測(cè)定單元”，傳感器12相當(dāng)于本發(fā)明的“檢測(cè)單元”，目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3相當(dāng)于本發(fā)明的“設(shè)定單元”，車(chē)速推定部7相當(dāng)于本發(fā)明的“車(chē)速推定單元”。

《第二實(shí)施方式》

圖7是發(fā)明的另一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的框圖。在本例中，相對(duì)于上述的第一實(shí)施方式的不同之處在于具有行駛距離運(yùn)算部8。除此以外的構(gòu)成與上述第一實(shí)施方式相同，引用其記載。

目標(biāo)地點(diǎn)設(shè)定部3除了基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)定部4以外還具有行駛距離運(yùn)算部8。行駛距離運(yùn)算部8基于車(chē)速變更后的本車(chē)輛的車(chē)速、和從進(jìn)行了車(chē)速變更的地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)的減速度，在本車(chē)輛的車(chē)道變更后，對(duì)本車(chē)輛移動(dòng)到基準(zhǔn)點(diǎn)的行駛距離進(jìn)行運(yùn)算。行駛距離運(yùn)算部8將運(yùn)算結(jié)果向完成地點(diǎn)設(shè)定部6輸出。

接著，說(shuō)明駕駛輔助裝置的控制。圖8是表示駕駛輔助裝置的控制流程的流程圖。

步驟s11～s14的控制流程與第一實(shí)施方式的步驟s1～s4的控制流程相同。

在步驟s15，檢測(cè)范圍設(shè)定部5取得傳感器12的檢測(cè)范圍的誤差。傳感器12由毫米波、雷達(dá)、激光、攝像頭等不同特性的多個(gè)傳感器構(gòu)成。激光由于使用的信號(hào)和測(cè)量方法，可實(shí)現(xiàn)非常高的測(cè)距、檢測(cè)精度(例如，相對(duì)于距離為1％誤差)。另一方面，攝像頭由于原本不具有測(cè)距、檢測(cè)性能，故而能夠通過(guò)例如使用了一臺(tái)攝像機(jī)的時(shí)序識(shí)別結(jié)果的動(dòng)作立體那樣的方法，對(duì)距離進(jìn)行測(cè)定。但是，與激光相比，攝像頭的檢測(cè)性能及測(cè)距性能低。即，傳感器12的檢測(cè)結(jié)果中所含的誤差可由用作傳感器的設(shè)備或識(shí)別方法引起的固有的值來(lái)定義。這樣，性能因構(gòu)成傳感器12的各種傳感器而不同。檢測(cè)范圍設(shè)定部5基于各傳感器的性能等，對(duì)傳感器12的檢測(cè)誤差進(jìn)行把握。

在步驟s16，檢測(cè)范圍設(shè)定部5對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍的可信度進(jìn)行運(yùn)算。構(gòu)成傳感器12的攝像頭、雷達(dá)等各種傳感器不僅誤差不同，可信度也不同?？尚哦仁侵副硎臼欠衲艽_信檢測(cè)結(jié)果為正確結(jié)果的指標(biāo)。傳感器的檢測(cè)結(jié)果中包含的可信度是根據(jù)狀況而變化的值。例如，可通過(guò)對(duì)行駛中的時(shí)序數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，把握檢測(cè)的對(duì)象物體的移動(dòng)過(guò)程，故而檢測(cè)范圍設(shè)定部5可基于對(duì)象物體的移動(dòng)過(guò)程來(lái)計(jì)算可信度。另外，檢測(cè)范圍設(shè)定部5利用傳感器12對(duì)當(dāng)前行駛中的車(chē)輛的周?chē)鸂顩r進(jìn)行把握。由傳感器12檢測(cè)到的周?chē)鸂顩r不會(huì)馬上變化。例如，在根據(jù)傳感器12的上次的檢測(cè)結(jié)果，在本車(chē)輛旁邊行駛有他車(chē)的情況下，在傳感器12本次的檢測(cè)結(jié)果中，雖然他車(chē)的相對(duì)位置可能不同，但可檢測(cè)他車(chē)的存在。在不能由本次的檢測(cè)結(jié)果檢測(cè)到他車(chē)的存在的情況下，傳感器12的可信度低。檢測(cè)范圍設(shè)定部5可通過(guò)比較上次的檢測(cè)結(jié)果和本次的檢測(cè)結(jié)果，判斷周?chē)鸂顩r的持續(xù)性，對(duì)可信度進(jìn)行運(yùn)算。

在步驟s17，檢測(cè)范圍設(shè)定部5基于誤差及可信度對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。檢測(cè)范圍設(shè)定部5中儲(chǔ)存有表示誤差、可信度及修正距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系的映像圖。圖9是表示映像圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖標(biāo)。作為映像圖的特性，誤差越大，修正距離越長(zhǎng)，可信度越低，修正距離越長(zhǎng)。修正距離是通過(guò)加到檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度上而對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正的修正值。

在誤差極小、可信度極高的情況下，無(wú)需對(duì)傳感器的檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。另一方面，在可信度高且誤差小的情況下，雖然可進(jìn)行檢測(cè)，但含有大量誤差。另外，在誤差大且可信度低的情況下，誤差雖小但也不能進(jìn)行檢測(cè)。因此，以按照可信度的高低、誤差的大小，擴(kuò)大檢測(cè)范圍的方式，對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。

檢測(cè)范圍設(shè)定部5參照映像圖，運(yùn)算與傳感器12的誤差及可信度對(duì)應(yīng)的修正距離。檢測(cè)范圍設(shè)定部5通過(guò)在檢測(cè)范圍加上修正距離，對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。此外，以下也將修正后的檢測(cè)范圍稱(chēng)作修正檢測(cè)范圍。

在步驟s18，車(chē)速推定部7推定基準(zhǔn)點(diǎn)的車(chē)速、以及車(chē)道變更時(shí)的本車(chē)輛的車(chē)速?；鶞?zhǔn)點(diǎn)的車(chē)速與第一實(shí)施方式的步驟s7的推定方法相同。在步驟s18中，不確定車(chē)道變更完成地點(diǎn)，也不推定目標(biāo)車(chē)速。因此，車(chē)速推定部7將法定速度運(yùn)算為車(chē)速變更時(shí)的車(chē)速。此外，例如，在由于車(chē)道變更部分的道路構(gòu)造等而事先預(yù)測(cè)車(chē)道變更時(shí)的車(chē)速低于法定速度的情況下，車(chē)速推定部7也可以將比法定速度低的車(chē)速運(yùn)算為車(chē)速變更時(shí)的車(chē)速。

在步驟s19，行駛距離運(yùn)算部8運(yùn)算在本車(chē)輛的車(chē)道變更后移動(dòng)到基準(zhǔn)點(diǎn)的行駛距離。行駛距離是本車(chē)輛在車(chē)道變更時(shí)的車(chē)速以恒定的減速度達(dá)到基準(zhǔn)點(diǎn)的車(chē)速所需的行駛距離。車(chē)道變更的車(chē)速為由車(chē)速推定部7推定的車(chē)速(例如法定速度)。然后，通過(guò)想定例如本車(chē)輛平緩地減速的情況等本車(chē)輛的減速模式，事先決定恒定的減速度。

例如，在本車(chē)輛變更車(chē)道后，以減速度0.15g行駛、且本車(chē)輛在基準(zhǔn)點(diǎn)停車(chē)的情況下，利用上述式(3)，行駛距離d如式(4)所示。

[式4]

其中，v為車(chē)道變更時(shí)的車(chē)速。

然后，將車(chē)道變更時(shí)的車(chē)速設(shè)為法定速度(60km/h)并代入式(4)，從而行駛距離(d)＝94.48(m)。

在步驟s20，完成地點(diǎn)設(shè)定部6對(duì)行駛距離和修正檢測(cè)范圍進(jìn)行比較。在行駛距離比修正檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度長(zhǎng)的情況下，在步驟s21，完成地點(diǎn)設(shè)定部6在本車(chē)輛行進(jìn)方向的相反側(cè)的方向上，相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)空出行駛距離量的位置，設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。另一方面，在行駛距離在修正檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度以下的情況下，在步驟s22，完成地點(diǎn)設(shè)定部6在本車(chē)輛行進(jìn)方向的相反側(cè)的方向上，在相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)空出修正檢測(cè)范圍量的位置，設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

在此，利用圖10及圖11對(duì)行駛距離和修正檢測(cè)范圍的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。圖10及圖11是用于說(shuō)明三車(chē)道道路的車(chē)道變更的圖，表示道路的布局。三車(chē)道道路的終點(diǎn)與交叉路口連接。本車(chē)輛從車(chē)道b變更到車(chē)道c。此外，以下為了容易說(shuō)明，將誤差小、可信度高的攝像頭(檢測(cè)范圍的典型值為50米)設(shè)為傳感器12。另外，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)為線102的車(chē)道變更禁止端。

如圖10所示，在行駛距離比檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度長(zhǎng)的情況下，當(dāng)基于傳感器的檢測(cè)范圍來(lái)設(shè)定駕駛輔助時(shí)的車(chē)道變更完成地點(diǎn)時(shí)，車(chē)道變更完成地點(diǎn)比以行駛距離表示的位置靠前方(行進(jìn)方向側(cè))。然后，在車(chē)道變更后，從本車(chē)輛的位置到基準(zhǔn)點(diǎn)的距離變短，本車(chē)輛需急減速。因此，在行駛距離比檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度長(zhǎng)的情況下，完成地點(diǎn)設(shè)定部6基于行駛距離來(lái)設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

如圖11所示，在行駛距離比檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度短的情況下，當(dāng)基于行駛距離來(lái)設(shè)定駕駛輔助時(shí)的車(chē)道變更完成地點(diǎn)時(shí)，車(chē)道變更完成地點(diǎn)比檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度靠前方。然后，在變更了車(chē)道時(shí)，基準(zhǔn)點(diǎn)相對(duì)于檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度過(guò)近，不能最大限度地活用傳感器檢測(cè)范圍，不能把握基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)附近的道路環(huán)境。故而，在行駛距離比檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度短的情況下，完成地點(diǎn)設(shè)定部6基于檢測(cè)范圍來(lái)設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

在步驟s23，車(chē)速推定部7基于基準(zhǔn)點(diǎn)(右轉(zhuǎn)車(chē)道禁止端)的車(chē)速、以及減速模式，對(duì)車(chē)速變更地點(diǎn)的目標(biāo)車(chē)速進(jìn)行推定。在車(chē)速變更地點(diǎn)基于行駛距離設(shè)定的情況下，車(chē)速推定部7將由步驟s18的控制流程推定的車(chē)速設(shè)為目標(biāo)車(chē)速。在車(chē)速變更地點(diǎn)基于檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度設(shè)定的情況下，車(chē)速推定部7以與第一實(shí)施方式的步驟s9的控制流程相同的方法對(duì)車(chē)速進(jìn)行推定。

在步驟s24，駕駛輔助控制部10以如下的方式進(jìn)行駕駛輔助控制，即，本車(chē)輛在車(chē)道變更完成地點(diǎn)完成車(chē)道變更，并且車(chē)道變更完成時(shí)刻的車(chē)速為目標(biāo)車(chē)速。

這樣，在本實(shí)施方式中，在到目的地的行駛車(chē)道路徑上具有必須進(jìn)行車(chē)道變更的部分的情況下，考慮傳感器12的檢測(cè)范圍的誤差或可信度，并且設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。因此，當(dāng)以在車(chē)道變更完成起點(diǎn)完成車(chē)道變更的方式進(jìn)行了駕駛輔助的情況下，可防止在緊急的車(chē)道變更或車(chē)道變更完成后的急減速等。另外，對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍、和本車(chē)輛在本車(chē)輛的車(chē)道變更后行駛到基準(zhǔn)點(diǎn)的行駛距離進(jìn)行比較，并且基于該比較結(jié)果，設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。由此，可使車(chē)輛的車(chē)道變更行為順暢。

如上述，在本實(shí)施方式中，基于傳感器的性能對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。然后，基于修正后的傳感器12的檢測(cè)范圍設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。由此，可在考慮了傳感器12的不確定性的基礎(chǔ)上，決定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

另外，在本實(shí)施方式中，基于本車(chē)輛在變更車(chē)道后的車(chē)速、從車(chē)道變更地點(diǎn)到基準(zhǔn)點(diǎn)的減速度，對(duì)本車(chē)輛在變更車(chē)道后行駛到基準(zhǔn)點(diǎn)的行駛距離進(jìn)行運(yùn)算，在行駛距離比檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度長(zhǎng)的情況下，在行進(jìn)方向的相反側(cè)的方向上，在相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)至少控制行駛距離量的位置設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。由此，可使車(chē)輛的車(chē)道變更行為順暢。另外，由于車(chē)道變更地點(diǎn)與基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離比傳感器12的檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度長(zhǎng)，故而可彌補(bǔ)檢測(cè)范圍長(zhǎng)度的不足量，并容易進(jìn)行車(chē)道變更。

上述的檢測(cè)范圍設(shè)定部5相當(dāng)于本發(fā)明的“修正單元”。

《第三實(shí)施方式》

圖12是本發(fā)明的又一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的框圖。在本例中，相對(duì)于上述的第一實(shí)施方式的不同之處在于具有擁擠狀態(tài)推定部9。除此以外的構(gòu)成與上述第一實(shí)施方式相同，適當(dāng)引用第一實(shí)施方式及第二實(shí)施方式的記載。

駕駛輔助裝置除了車(chē)輛信息檢測(cè)部1以外還具備擁擠狀態(tài)推定部9。擁擠狀態(tài)推定部9在本車(chē)輛駛過(guò)車(chē)道變更部分前，推定本車(chē)輛所行駛的行駛路徑的擁擠狀態(tài)。擁擠狀態(tài)推定部9從車(chē)輛外部以無(wú)線等方式取得擁堵信息，或利用傳感器12對(duì)在車(chē)輛的周?chē)旭偟乃?chē)的狀況進(jìn)行檢測(cè)，從而通過(guò)通信來(lái)推定擁擠狀態(tài)。另外，擁擠狀態(tài)推定部9的推定范圍為行駛路徑中的至少?gòu)能?chē)道變更部分到基準(zhǔn)點(diǎn)的路徑。擁擠狀態(tài)推定部9向檢測(cè)范圍設(shè)定部5輸出推定結(jié)果。

接著，說(shuō)明駕駛輔助裝置的控制。圖13是表示駕駛輔助裝置的控制流程的流程圖。

步驟s31～35的控制流程與第一實(shí)施方式的步驟s1～步驟s5的控制流程相同。

在步驟s36，擁擠狀態(tài)推定部9推定擁擠狀態(tài)。擁擠狀態(tài)推定部9在利用通信取得擁擠狀態(tài)的情況下，通過(guò)使用例如vics(注冊(cè)商標(biāo))(vehicleinformationandcommunicationsystem)，取得本車(chē)輛所計(jì)劃行駛的道路的擁堵信息。

另外，擁擠狀態(tài)推定部9也可以利用傳感器12，以如下的方式推定擁擠狀態(tài)。例如，本車(chē)輛的周?chē)鷵頂D，傳感器12的檢測(cè)范圍被在車(chē)輛前方行駛的他車(chē)遮擋的情況(參照后述的圖13)下，傳感器的檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度相當(dāng)于到前方他車(chē)的車(chē)間距離。因此，擁擠狀態(tài)推定部9通過(guò)傳感器12檢測(cè)前方的他車(chē)，并利用本車(chē)輛的車(chē)速運(yùn)算與他車(chē)的車(chē)間距離。然后，對(duì)車(chē)間距離和檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度(典型值)進(jìn)行比較，在車(chē)間距離比該檢測(cè)范圍短的情況下，擁擠狀態(tài)推定部9判斷為擁擠。此外，在傳感器12的檢測(cè)范圍暫時(shí)變窄的情況下，存在例如僅在前方行駛的車(chē)輛以低速行駛而非道路擁擠的可能性，故而在這種情況下，不判斷為道路擁擠。由此，擁擠狀態(tài)推定部9可由本車(chē)輛的車(chē)速及傳感器12的檢測(cè)范圍來(lái)推定擁擠狀態(tài)。

在步驟s37，檢測(cè)范圍設(shè)定部5根據(jù)擁擠狀態(tài)對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。在此，利用圖14對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍和擁擠狀態(tài)的關(guān)系進(jìn)行說(shuō)明。圖14表示本車(chē)輛的行駛路徑擁擠時(shí)的狀態(tài)，表示他車(chē)在本車(chē)輛之前行駛的狀態(tài)。

如圖14所示，行駛路徑混雜，他車(chē)在本車(chē)輛前方不遠(yuǎn)處行駛。在這種情況下，本車(chē)輛所行駛的車(chē)道的一大半因行駛于前方的車(chē)輛而不能被看到，傳感器12的實(shí)質(zhì)檢測(cè)范圍比原本的檢測(cè)范圍窄，檢測(cè)范圍到他車(chē)的后方為止。因此，難以利用傳感器12對(duì)本車(chē)輛前方的狀況進(jìn)行檢測(cè)。傳感器12的檢測(cè)精度變低。

在檢測(cè)范圍設(shè)定部5儲(chǔ)存有表示擁擠狀態(tài)和修正距離的關(guān)系的映像圖。圖15是表示映像圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系的圖表。作為映像圖的特性，擁擠狀態(tài)越大，修正距離越長(zhǎng)，可信度越低，修正距離越長(zhǎng)。修正距離是用于加到檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度而對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正的修正值。車(chē)道越擁擠，擁擠狀態(tài)表示得越“大”。

行駛路徑越擁擠，傳感器12的實(shí)質(zhì)檢測(cè)范圍越容易變短，故而在進(jìn)行駕駛輔助控制時(shí)，使用了傳感器12的對(duì)象物的檢測(cè)精度變低。因此，應(yīng)彌補(bǔ)檢測(cè)范圍設(shè)定部5的檢測(cè)精度的下降，通過(guò)在檢測(cè)范圍加上修正距離，以擴(kuò)大檢測(cè)范圍的方式進(jìn)行修正。具體地，檢測(cè)范圍設(shè)定部5參照映像圖，并運(yùn)算與所推定的擁擠狀態(tài)對(duì)應(yīng)的修正距離。然后，檢測(cè)范圍設(shè)定部5在檢測(cè)范圍加上修正距離，從而對(duì)檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。

在步驟s38，完成地點(diǎn)設(shè)定部6在本車(chē)輛行進(jìn)方向的相反側(cè)的方向上，在相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)端空出了被修正的檢測(cè)范圍的長(zhǎng)度的位置設(shè)定變更完成地點(diǎn)。步驟s39～步驟s42的控制流程與第一實(shí)施方式的步驟s1～步驟s5的控制流程相同。

這樣，在本實(shí)施方式中，在考慮了行駛路徑的擁擠狀態(tài)的基礎(chǔ)上，設(shè)定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。因此，當(dāng)以在車(chē)道變更完成起點(diǎn)完成車(chē)道變更的方式進(jìn)行了駕駛輔助的情況下，可防止因檢測(cè)精度的下降引起的緊急的車(chē)道變更、或車(chē)道變更完成后的急減速，并可實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)能?chē)道變更。

如上述，在本實(shí)施方式中，推定本車(chē)輛行駛的行駛路徑的擁擠狀態(tài)，基于擁擠狀態(tài)對(duì)傳感器12的檢測(cè)范圍進(jìn)行修正。由此，能夠以對(duì)擁堵引起的、使用了傳感器12的對(duì)象物的檢測(cè)精度的下降進(jìn)行彌補(bǔ)的方式，決定車(chē)道變更完成地點(diǎn)。

另外，在本實(shí)施方式中，基于由傳感器12檢測(cè)到的本車(chē)輛的周?chē)臓顩r推定擁擠狀態(tài)。由此，可推定實(shí)際的擁擠狀態(tài)。

另外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)通信取得擁堵信息，基于擁堵信息對(duì)擁擠狀態(tài)進(jìn)行推定。由此，可不使用傳感器12而對(duì)擁擠狀態(tài)進(jìn)行推定。

上述的擁擠狀態(tài)推定部9相當(dāng)于本發(fā)明的“推定單元”。