1.一種駕駛輔助裝置,在車輛中使用,具備:
控制對象檢知部(71),使用對存在于所述車輛的周邊的障礙物進行檢測的障礙物傳感器(1、11),將距所述車輛的距離在設(shè)定距離內(nèi)的所述障礙物檢知為對象障礙物;
障礙物應對部(72、73),根據(jù)由所述控制對象檢知部檢知出對象障礙物這一情況,來進行報告及所述車輛的舉動的自動控制中的至少任意一種;
配置存儲器(66),存儲有作為對象的停車區(qū)域周邊的過去的障礙物的配置;
配置獲取部(61),在使所述車輛進入所述停車區(qū)域的駕駛時以及從所述停車區(qū)域發(fā)車的駕駛時中的至少任意一方、即停車區(qū)域周邊駕駛時,獲取所述停車區(qū)域周邊的當前的障礙物的配置;以及
障礙物確定部(70),基于存儲于所述配置存儲器的過去的障礙物的配置與由所述配置獲取部獲取到的當前的障礙物的配置之間的差異,確定所述停車區(qū)域周邊的不固定的障礙物即非固定障礙物,
在由所述障礙物確定部未確定出非固定障礙物的情況下,與由所述障礙物確定部確定出非固定障礙物的情況相比,所述控制對象檢知部將所述設(shè)定距離設(shè)定得較短來檢知所述對象障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置,其中,
針對非固定障礙物,所述控制對象檢知部使所述設(shè)定距離為第一設(shè)定距離,另一方面,針對固定的障礙物,所述控制對象檢知部使所述設(shè)定距離為比第一設(shè)定距離短的第二設(shè)定距離,
針對固定的障礙物,在距所述車輛的距離在所述第二設(shè)定距離內(nèi)的情況下檢知為所述對象障礙物,針對非固定障礙物,在距所述車輛的距離在所述第二設(shè)定距離內(nèi)的情況下檢知為所述對象障礙物。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置,其中,
通過在所述控制對象檢知部中所使用的所述障礙物傳感器,獲得存儲于所述配置存儲器的過去的障礙物的配置以及由所述配置獲取部獲取的當前的障礙物的配置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置,其中,
通過與在所述控制對象檢知部中所使用的所述障礙物傳感器不同的、對存在于所述車輛的周邊的障礙物進行檢測的其它障礙物傳感器,獲得存儲于所述配置存儲器的過去的障礙物的配置以及由所述配置獲取部獲取的當前的障礙物的配置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的駕駛輔助裝置,其中,
獲得存儲于所述配置存儲器的過去的障礙物的配置以及由所述配置獲取部獲取的當前的障礙物的配置的所述障礙物傳感器是拍攝裝置,
所述配置存儲器預先將由所述拍攝裝置拍攝所述停車區(qū)域周邊而得到的圖像存儲為所述停車區(qū)域周邊的過去的障礙物的配置,
所述配置獲取部獲取在所述停車區(qū)域周邊駕駛時由所述拍攝裝置拍攝到的圖像作為所述停車區(qū)域周邊的當前的障礙物的配置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1~5中的任意一項所述的駕駛輔助裝置,其中,
所述配置存儲器按照根據(jù)所述停車區(qū)域周邊駕駛時的狀況而分類出的每個模式來存儲過去的障礙物的配置,
所述駕駛輔助裝置具備模式確定部(65),該模式確定部在所述停車區(qū)域周邊駕駛時確定與該停車區(qū)域周邊駕駛時的狀況對應的所述模式,
所述障礙物確定部基于存儲于所述配置存儲器的過去的障礙物的配置中的同由所述模式確定部確定出的所述模式對應的過去的障礙物的配置與由所述配置獲取部獲取到的當前的障礙物的配置之間的差異,確定所述停車區(qū)域周邊的非固定障礙物。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛輔助裝置,其中,
所述模式是所述車輛相對于所述停車區(qū)域的方向、所述車輛距所述停車區(qū)域的距離、時間段以及天氣中的至少任意一種。
8.根據(jù)權(quán)利要求1~7中的任意一項所述的駕駛輔助裝置,其中,
在利用所述車輛的駕駛員存在多個的情況下,所述配置存儲器按照每個該駕駛員來存儲作為對象的所述停車區(qū)域周邊的過去的障礙物的配置,
所述駕駛輔助裝置具備駕駛員確定部(74),該駕駛員確定部確定正在駕駛所述車輛的駕駛員,
所述障礙物確定部基于存儲于所述配置存儲器的過去的障礙物的配置中的同由所述駕駛員確定部確定出的駕駛員對應的過去的障礙物的配置與由所述配置獲取部獲取到的當前的障礙物的配置之間的差異,確定所述停車區(qū)域周邊的非固定障礙物。