本申請(qǐng)基于2014年6月10日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?014-119945號(hào)，并在此引用其記載內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及根據(jù)障礙物的存在來(lái)控制車輛的駕駛輔助裝置(Driving Assistance Apparatus)。

背景技術(shù)：

以往，已知一種利用設(shè)置在車輛上的相機(jī)、聲納等障礙物傳感器檢測(cè)障礙物，并根據(jù)障礙物的存在來(lái)控制車輛的駕駛輔助裝置。

例如在專利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了基于設(shè)置在車輛的前部和后部的間隙聲納的輸出信號(hào)來(lái)檢知存在于檢知距離內(nèi)的障礙物，并使蜂鳴器報(bào)警器進(jìn)行與檢知距離對(duì)應(yīng)的蜂鳴器鳴叫的駕駛輔助裝置。

另外，在專利文獻(xiàn)2中，公開(kāi)了在車輛從停止?fàn)顟B(tài)發(fā)車的狀況下，在通過(guò)雷達(dá)裝置測(cè)量出的距障礙物的距離從超過(guò)規(guī)定值的狀態(tài)向規(guī)定值以下的狀態(tài)變化的情況下，驅(qū)動(dòng)車輛的制動(dòng)促動(dòng)器來(lái)進(jìn)行強(qiáng)制制動(dòng)的障礙物判定裝置。

專利文獻(xiàn)1：JP2011-126337 A

專利文獻(xiàn)2：JP2004-106701 A

在專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的駕駛輔助裝置中，在頻繁地進(jìn)行停車或發(fā)車的自家等停車區(qū)域周邊存在總是不得不接近的墻壁等固定的障礙物(以下，固定物)的情況下，每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)該固定物位于檢知距離內(nèi)，進(jìn)行蜂鳴器鳴叫。因此，即使在習(xí)慣了該停車區(qū)域中的停車或發(fā)車的駕駛員能夠不使車輛接觸該固定物而每次進(jìn)行停車或發(fā)車的情況下，每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)仍都進(jìn)行針對(duì)該固定物的蜂鳴器鳴叫，使駕駛員感到膩煩。

另外，在專利文獻(xiàn)2所公開(kāi)的技術(shù)中，在頻繁地進(jìn)行發(fā)車的自家等停車區(qū)域前方存在總是不得不接近的墻壁等固定物的情況下，每當(dāng)發(fā)車時(shí)進(jìn)行車輛的強(qiáng)制制動(dòng)。因此，即使在習(xí)慣了從該停車區(qū)域的發(fā)車的駕駛員能夠使車輛不接觸該固定物而每次進(jìn)行發(fā)車的情況下，每當(dāng)發(fā)車時(shí)仍都進(jìn)行車輛的強(qiáng)制制動(dòng)，使駕駛員感到膩煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的目的在于通過(guò)駕駛輔助裝置來(lái)不易使駕駛員感到膩煩，該駕駛輔助裝置即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物的情況下，也根據(jù)障礙物的存在來(lái)進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)的自動(dòng)控制。

本公開(kāi)的一個(gè)例子的駕駛輔助裝置在車輛中使用，具備：控制對(duì)象檢知部，使用對(duì)存在于車輛的周邊的障礙物進(jìn)行檢測(cè)的障礙物傳感器，將距車輛的距離在設(shè)定距離內(nèi)的障礙物檢知為對(duì)象障礙物；障礙物應(yīng)對(duì)部，根據(jù)由控制對(duì)象檢知部檢知出對(duì)象障礙物這一情況，來(lái)進(jìn)行報(bào)告及車輛的舉動(dòng)的自動(dòng)控制中的至少任意一種；配置存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有作為對(duì)象的停車區(qū)域周邊的過(guò)去的障礙物的配置；配置獲取部，在使車輛進(jìn)入停車區(qū)域的駕駛時(shí)以及從停車區(qū)域發(fā)車的駕駛時(shí)中的至少任意一方、即停車區(qū)域周邊駕駛時(shí)，獲取停車區(qū)域周邊的當(dāng)前的障礙物的配置；以及障礙物確定部，基于存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器的過(guò)去的障礙物的配置與由配置獲取部獲取到的當(dāng)前的障礙物的配置之間的差異，確定停車區(qū)域周邊的不固定的障礙物即非固定障礙物。在由障礙物確定部未確定出非固定障礙物的情況下，與由障礙物確定部確定出非固定障礙物的情況相比，控制對(duì)象檢知部將設(shè)定距離設(shè)定得較短來(lái)檢知對(duì)象障礙物。

在作為對(duì)象的停車區(qū)域周邊只有固定的障礙物的情況下，在該停車區(qū)域周邊的過(guò)去的障礙物的配置與當(dāng)前的障礙物的配置之間不產(chǎn)生差異，但在存在非固定障礙物的情況下，在該停車區(qū)域周邊的過(guò)去的障礙物的配置與當(dāng)前的障礙物的配置之間產(chǎn)生差異。因此，能夠基于存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器的過(guò)去的障礙物的配置與由配置獲取部獲取到的當(dāng)前的障礙物的配置之間的差異，由障礙物確定部確定停車區(qū)域周邊的非固定障礙物。

另外，在未確定出非固定障礙物的情況下，與確定出非固定障礙物的情況相比，控制對(duì)象檢知部將設(shè)定距離設(shè)定得較短，所以即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物，也能夠縮短將該固定的障礙物檢知為對(duì)象障礙物的距離。若能夠縮短將障礙物檢知為對(duì)象障礙物的距離，則能夠若不更接近該障礙物則不會(huì)檢知為對(duì)象障礙物。因此，即使接近每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物，也能夠不進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)的自動(dòng)控制。

其結(jié)果是，通過(guò)駕駛輔助裝置不易使駕駛員感到膩煩，該駕駛輔助裝置即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物的情況下，也根據(jù)障礙物的存在來(lái)進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)的自動(dòng)控制。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參照附圖并進(jìn)行的下述的詳細(xì)描述，關(guān)于本公開(kāi)的上述目的以及其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加明確。

圖1是表示駕駛輔助系統(tǒng)的示意結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。

圖2是表示駕駛輔助ECU的示意結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的框圖。

圖3是表示駕駛輔助ECU中的障礙物學(xué)習(xí)處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖4是表示相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式與拍攝圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子的圖。

圖5是表示駕駛輔助ECU中的停車發(fā)車輔助處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖6是表示第一實(shí)施方式中的障礙物應(yīng)對(duì)處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖7是示意性地表示按照固定物用設(shè)定距離將固定物檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍和按照非固定物用設(shè)定距離將非固定物檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍的一個(gè)例子的圖。

圖8是表示在對(duì)象停車區(qū)域的周邊不存在非固定物的情況下的例子的示意圖。

圖9是表示在與圖7相同的對(duì)象停車區(qū)域的周邊存在非固定物的情況下的例子的示意圖。

圖10是表示第一變形例中的障礙物應(yīng)對(duì)處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。

圖11是用于對(duì)第二變形例中的駕駛輔助ECU6的示意結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明的框圖。

圖12A是表示第二變形例中的每個(gè)駕駛員以及每個(gè)對(duì)象停車區(qū)域的、車輛的停車發(fā)車方向的模式與拍攝圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子的圖。

圖12B是表示第二變形例中的每個(gè)駕駛員以及每個(gè)對(duì)象停車區(qū)域的、車輛的停車發(fā)車方向的模式與拍攝圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子的圖。

圖13是表示第七變形例的駕駛輔助系統(tǒng)的示意結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。

具體實(shí)施方式

(第一實(shí)施方式)

＜駕駛輔助系統(tǒng)100的示意結(jié)構(gòu)＞

圖1是表示應(yīng)用了本公開(kāi)的駕駛輔助系統(tǒng)100的示意結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。駕駛輔助系統(tǒng)100被搭載在車輛上，如圖1所示，包括相機(jī)1、車輛狀態(tài)傳感器組2、導(dǎo)航裝置3、顯示裝置4、聲音輸出裝置5、駕駛輔助ECU6、制動(dòng)ECU7、制動(dòng)促動(dòng)器8、EPS_ECU9以及EPS促動(dòng)器10。以下也將搭載有駕駛輔助系統(tǒng)100的車輛稱為主車輛或?qū)ο筌囕v。

相機(jī)1被設(shè)置于車輛來(lái)對(duì)車輛周邊進(jìn)行拍攝。該相機(jī)1也被稱為障礙物傳感器或拍攝裝置。在本實(shí)施方式中，列舉使用對(duì)包括車輛前部的拐角部分的車輛前方規(guī)定角度范圍進(jìn)行拍攝的前方相機(jī)和對(duì)包括車輛后部的拐角部分的車輛后方規(guī)定角度范圍進(jìn)行拍攝的后方相機(jī)來(lái)作為相機(jī)1的情況為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式的例子中，列舉使用立體相機(jī)作為相機(jī)1的情況為例來(lái)進(jìn)行以下的說(shuō)明。

車輛狀態(tài)傳感器組2是檢測(cè)車輛的車輛狀態(tài)的各種傳感器組。在車輛狀態(tài)傳感器組2中例如包括檢測(cè)車輛的車速的車速傳感器、檢測(cè)車輛的檔位的檔位傳感器、檢測(cè)車輛的舵角的舵角傳感器。

導(dǎo)航裝置3具備位置檢測(cè)器31以及地圖DB(數(shù)據(jù)庫(kù))32。位置檢測(cè)器31例如利用基于來(lái)自測(cè)位衛(wèi)星的電波來(lái)檢測(cè)車輛的當(dāng)前位置的測(cè)位系統(tǒng)等，依次進(jìn)行車輛的當(dāng)前位置的檢測(cè)。車輛的當(dāng)前位置例如是車輛的后輪車軸中心的位置，用緯度/經(jīng)度的坐標(biāo)表示。地圖DB32存儲(chǔ)有包括由節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)以及鏈路數(shù)據(jù)構(gòu)成的道路數(shù)據(jù)等的地圖數(shù)據(jù)。鏈路是指用交叉、分支、匯合的點(diǎn)等多個(gè)節(jié)點(diǎn)將電子地圖上的各道路分割了時(shí)的連結(jié)節(jié)點(diǎn)間的路線。

顯示裝置4根據(jù)駕駛輔助ECU6的指示來(lái)顯示文本、圖像。例如顯示裝置4能夠進(jìn)行全彩色顯示，能夠使用液晶顯示器等構(gòu)成。作為顯示裝置4，可以為使用設(shè)置在儀表板等的顯示器的構(gòu)成，也可以為使用HUD(Head-Up Display：平視顯示器)的構(gòu)成。聲音輸出裝置5由揚(yáng)聲器等構(gòu)成，根據(jù)駕駛輔助ECU6的指示來(lái)輸出聲音。此外，顯示裝置4和聲音輸出裝置分別也被稱為報(bào)告裝置。

制動(dòng)ECU7通過(guò)控制對(duì)車輛施加制動(dòng)力的制動(dòng)促動(dòng)器8來(lái)使車輛減速。EPS_ECU9通過(guò)使EPS促動(dòng)器10動(dòng)作來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作角的控制。

駕駛輔助ECU6主要作為微型計(jì)算機(jī)而構(gòu)成，均由公知的CPU、ROM或RAM等存儲(chǔ)器、I/O以及將它們連接的總線構(gòu)成。駕駛輔助ECU6基于從相機(jī)1、車輛狀態(tài)傳感器組2、導(dǎo)航裝置3輸入的各種信息來(lái)執(zhí)行各種處理。該駕駛輔助ECU6也被稱為駕駛輔助裝置。

此外，也可以利用一個(gè)或多個(gè)IC等以硬件的方式構(gòu)成駕駛輔助ECU6執(zhí)行的功能的一部分或者全部。

＜駕駛輔助ECU6的詳細(xì)結(jié)構(gòu)＞

如圖2所示，駕駛輔助ECU6具備拍攝圖像獲取部61、對(duì)象停車區(qū)域確定部62、停車區(qū)域存儲(chǔ)器63(也被稱為停車區(qū)域存儲(chǔ)部)、學(xué)習(xí)判定部64、模式確定部65、配置存儲(chǔ)器66(也被稱為配置存儲(chǔ)部)、配置存儲(chǔ)部67(也被稱為配置存儲(chǔ)處理部)、輔助判定部68、新舊比較部69、障礙物確定部70、接近檢知部71(也被稱為檢知部)、報(bào)告部72(也被稱為報(bào)告處理部)以及舉動(dòng)調(diào)節(jié)部73(也被稱為舉動(dòng)控制部)。

拍攝圖像獲取部61依次獲取由相機(jī)1拍攝到的拍攝圖像。對(duì)象停車區(qū)域確定部62確定作為停車時(shí)或發(fā)車時(shí)進(jìn)行輔助的對(duì)象的停車區(qū)域(以下，對(duì)象停車區(qū)域)，并將確定出的對(duì)象停車區(qū)域的位置存儲(chǔ)于停車區(qū)域存儲(chǔ)器63。對(duì)象停車區(qū)域的位置例如用緯度/經(jīng)度的坐標(biāo)表示。

作為確定對(duì)象停車區(qū)域的一個(gè)例子，為將在導(dǎo)航裝置3中登記為用戶的自家的位置確定為對(duì)象停車區(qū)域的構(gòu)成即可。另外，也可以為將用戶操作了用于設(shè)定對(duì)象停車區(qū)域的未圖示的按鈕等時(shí)的車輛位置確定為對(duì)象停車區(qū)域的構(gòu)成。此外，也可以為將車輛停車過(guò)例如3次等規(guī)定次數(shù)以上的位置確定為對(duì)象停車區(qū)域的構(gòu)成。針對(duì)車輛停車了這一情況，例如為駕駛輔助ECU6基于由車輛狀態(tài)傳感器組2檢測(cè)出檔位處于停車位置這一情況來(lái)進(jìn)行判定的構(gòu)成即可。

此外，在如由對(duì)象停車區(qū)域確定部62將自家的停車區(qū)域和工作地的停車區(qū)域確定為對(duì)象停車區(qū)域的情況那樣確定出多個(gè)對(duì)象停車區(qū)域的情況下，在停車區(qū)域存儲(chǔ)器63中存儲(chǔ)這些多個(gè)對(duì)象停車區(qū)域的位置。

學(xué)習(xí)判定部64、模式確定部65、配置存儲(chǔ)器66、配置存儲(chǔ)部67、輔助判定部68、新舊比較部69、障礙物確定部70、接近檢知部71、報(bào)告部72以及舉動(dòng)調(diào)節(jié)部73，后面詳述。

＜第一實(shí)施方式中的障礙物學(xué)習(xí)處理＞

此處，使用圖3的流程圖，對(duì)駕駛輔助ECU6中的障礙物學(xué)習(xí)處理進(jìn)行說(shuō)明。障礙物學(xué)習(xí)處理是存儲(chǔ)對(duì)象停車區(qū)域周邊的障礙物的配置的處理。作為一個(gè)例子，圖3的流程在車輛的點(diǎn)火電源接通時(shí)開(kāi)始。

此處，本公開(kāi)所記載的流程圖或流程圖的處理包括多個(gè)部分(或被稱為步驟)，各部分例如表現(xiàn)為S1。并且，各部分能夠分割為多個(gè)子部分，另一方面，也可以多個(gè)部分合起來(lái)成為一個(gè)部分。并且，各部分能夠稱為設(shè)備、模塊。另外，上述的多個(gè)部分的各個(gè)或組合不僅能夠作為(i)與硬件單元(例如計(jì)算機(jī))組合的軟件的部分，還能夠作為(ii)硬件(例如集成電路、配線邏輯電路)的部分，包含或不包含相關(guān)的裝置的功能來(lái)實(shí)現(xiàn)。并且，硬件的部分也能夠包含在微型計(jì)算機(jī)的內(nèi)部。

首先，在S1中，學(xué)習(xí)判定部64判定是否開(kāi)始車輛向?qū)ο笸＼噮^(qū)域停車以及從對(duì)象停車區(qū)域發(fā)車中的任意一個(gè)(以下，停車發(fā)車)。作為一個(gè)例子，為在車輛的當(dāng)前位置與存儲(chǔ)于停車區(qū)域存儲(chǔ)器63的對(duì)象停車區(qū)域的位置之間的距離例如小于15m等規(guī)定距離、由車輛狀態(tài)傳感器組2檢測(cè)出的車輛的檔位不是停車位置且由車輛狀態(tài)傳感器組2檢測(cè)出的車輛的車速例如為慢行程度的車速以下的情況下，判定為車輛開(kāi)始向?qū)ο笸＼噮^(qū)域停車的構(gòu)成即可。另外，為在車輛的當(dāng)前位置與對(duì)象停車區(qū)域的位置小于前述的規(guī)定距離且由車輛狀態(tài)傳感器組2檢測(cè)出的車輛的檔位從停車位置移動(dòng)到前進(jìn)位置或后退位置的情況下，判定為車輛開(kāi)始從對(duì)象停車區(qū)域發(fā)車的構(gòu)成即可。

此外，也可以為將由車輛狀態(tài)傳感器組2檢測(cè)出的車輛的轉(zhuǎn)向操作角變化了規(guī)定值以上等也加入至條件的構(gòu)成。

然后，在判定為開(kāi)始停車發(fā)車的情況下(S1：是)，移至S2。另一方面，在判定為未開(kāi)始停車發(fā)車的情況下(S1：否)，移至S6。

在S2中，模式確定部65確定與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式。作為本實(shí)施方式的一個(gè)例子，列舉確定相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式的情況為例來(lái)進(jìn)行以下的說(shuō)明。為相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式根據(jù)車輛的當(dāng)前位置、根據(jù)依次獲得的車輛的當(dāng)前位置而求出的車輛的行進(jìn)方向、鏈路數(shù)據(jù)和對(duì)象停車區(qū)域來(lái)確定的構(gòu)成即可。

如圖4所示，相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式存在“從右方向后退進(jìn)入”、“從左方向后退進(jìn)入”、“從直行方向后退進(jìn)入”、“從右方向前進(jìn)進(jìn)入”、“從左方向前進(jìn)進(jìn)入”、“從直行方向后退進(jìn)入”、“向右方向后退退出”、“向左方向后退退出”、“向直行方向后退退出”、“向右方向前進(jìn)退出”、“向左方向前進(jìn)退出”、“向直行方向前進(jìn)退出”這12個(gè)模式。圖4是表示按照每個(gè)對(duì)象停車區(qū)域而存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66的、相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式與拍攝圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子的圖。在圖4中，示出關(guān)于對(duì)象停車區(qū)域C的車輛的停車發(fā)車方向的模式與拍攝圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的一個(gè)例子。

在S3中，配置存儲(chǔ)部67判定針對(duì)在S2中確定出的模式，拍攝圖像是否已存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66。在過(guò)去的障礙物學(xué)習(xí)處理中，存儲(chǔ)了針對(duì)相符的模式的拍攝圖像的情況下，對(duì)于在S2中確定出的模式，拍攝圖像已存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66。另一方面，在初次執(zhí)行障礙物學(xué)習(xí)處理的情況等針對(duì)相符的模式的拍攝圖像尚未存儲(chǔ)的情況下，對(duì)于在S2中確定出的模式，拍攝圖像尚未存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66。

在S3中判定為尚未存儲(chǔ)的情況下(S3：否)，移至S4。在S4中，拍攝圖像獲取部61獲取拍攝圖像。然后，配置存儲(chǔ)部67將獲取到的拍攝圖像與在S2中確定出的模式建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66(參照?qǐng)D4)，結(jié)束障礙物學(xué)習(xí)處理。拍攝圖像獲取部61獲取由相機(jī)1拍攝車輛的行進(jìn)方向而得到的拍攝圖像。換句話說(shuō)，在前進(jìn)時(shí)獲取前方相機(jī)的拍攝圖像，在后退時(shí)獲取后方相機(jī)的拍攝圖像。

此外，考慮到針對(duì)“從右方向后退進(jìn)入”和“從右方向前進(jìn)進(jìn)入”這兩個(gè)模式、“從左方向后退進(jìn)入”和“從左方向前進(jìn)進(jìn)入”這兩個(gè)模式、“從直行方向后退進(jìn)入”和“從直行方向后退進(jìn)入”這兩個(gè)模式、“向右方向后退退出”和“向右方向前進(jìn)退出”這兩個(gè)模式、“向左方向后退退出”和“向左方向前進(jìn)退出”這兩個(gè)模式、以及“向直行方向后退退出”和“向直行方向前進(jìn)退出”這兩個(gè)模式，能夠獲得同樣的拍攝圖像，所以可以為在得到有關(guān)某一個(gè)模式的拍攝圖像的情況下，對(duì)另一個(gè)模式也存儲(chǔ)共同的拍攝圖像的構(gòu)成。

另外，在S3中判定為已存儲(chǔ)的情況下(S3：是)，移至S5。在S5中，配置存儲(chǔ)部67判定是否應(yīng)更新與在S2中確定出的模式建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)部67的拍攝圖像。作為一個(gè)例子，為在與障礙物學(xué)習(xí)處理并行地執(zhí)行的后述的停車發(fā)車輔助處理的S27中，從拍攝圖像獲取部61獲取到的拍攝圖像未確定出不固定的物體即非固定物的情況下，判定為應(yīng)更新的構(gòu)成即可。

然后，在判定為應(yīng)更新的情況下(S5：是)，移至S4，配置存儲(chǔ)部67將拍攝圖像獲取部61獲取到的拍攝圖像與在S2中確定出的模式建立對(duì)應(yīng)地覆蓋存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66，由此來(lái)更新拍攝圖像。另一方面，在判定為不應(yīng)更新的情況下(S5：否)，移至S6。

此外，此處，示出判定是否應(yīng)更新拍攝圖像的構(gòu)成，但也可以為不判定是否應(yīng)更新拍攝圖像而始終進(jìn)行更新的構(gòu)成。

在S6中，在是障礙物學(xué)習(xí)處理的結(jié)束定時(shí)的情況下(S6：是)，結(jié)束障礙物學(xué)習(xí)處理。另外，在不是障礙物學(xué)習(xí)處理的結(jié)束定時(shí)的情況下(S6：否)，返回到S1，反復(fù)進(jìn)行處理。作為障礙物學(xué)習(xí)處理的結(jié)束定時(shí)的一個(gè)例子，為車輛的當(dāng)前位置和存儲(chǔ)于停車區(qū)域存儲(chǔ)器63的對(duì)象停車區(qū)域的位置例如為前述的規(guī)定距離以上時(shí)、車輛的點(diǎn)火電源斷開(kāi)時(shí)等。

＜第一實(shí)施方式中的停車發(fā)車輔助處理＞

接著，使用圖5的流程圖，對(duì)駕駛輔助ECU6中的停車發(fā)車輔助處理進(jìn)行說(shuō)明。停車發(fā)車輔助處理是在相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的停車發(fā)車時(shí)，進(jìn)行與接近車輛的障礙物對(duì)應(yīng)的報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制的處理。作為一個(gè)例子，圖5的流程在車輛的點(diǎn)火電源接通時(shí)開(kāi)始，并與前述的障礙物學(xué)習(xí)處理并行執(zhí)行。

首先，在S21中，與前述的S1的處理同樣地，輔助判定部68判定是否開(kāi)始車輛向?qū)ο笸＼噮^(qū)域的停車以及從對(duì)象停車區(qū)域的發(fā)車中的任意一個(gè)(換句話說(shuō)，停車發(fā)車)。然后，在判定為開(kāi)始停車發(fā)車的情況下(S21：是)，移至S22。另一方面，在判定為未開(kāi)始停車發(fā)車的情況下(S21：否)，移至S29。

在S22中，與前述的S2的處理同樣地，模式確定部65確定與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式。在本實(shí)施方式的例子中，確定相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式。

此外，關(guān)于S21～S22的處理，可以為利用與停車發(fā)車輔助處理并行地執(zhí)行的障礙物學(xué)習(xí)處理中的S1～S2的處理的構(gòu)成。在該情況下，為學(xué)習(xí)判定部64以及輔助判定部68中的任意一個(gè)也兼具另一個(gè)的功能的構(gòu)成即可。

在S23中，配置存儲(chǔ)部67針對(duì)在S21中判定為開(kāi)始停車發(fā)車的對(duì)象停車區(qū)域和在S22中確定出的模式的組合，判定拍攝圖像在配置存儲(chǔ)器66中是否有存儲(chǔ)。具體而言，在過(guò)去的障礙物學(xué)習(xí)處理中，存儲(chǔ)了針對(duì)相符的模式的拍攝圖像的情況下，判定為在配置存儲(chǔ)器66中有存儲(chǔ)，在未存儲(chǔ)針對(duì)相符的模式的拍攝圖像的情況下，判定為在配置存儲(chǔ)器66中沒(méi)有存儲(chǔ)。然后，在判定為有存儲(chǔ)的情況下(S23：是)，移至S24，在判定為沒(méi)有存儲(chǔ)的情況下(S23：否)，移至S29。

在S24中，拍攝圖像獲取部61獲取當(dāng)前的拍攝圖像。因此，拍攝圖像獲取部61也被稱為配置獲取部。在S25中，從配置存儲(chǔ)器66讀出與在S22中確定出的模式建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)的過(guò)去的拍攝圖像。在S24中獲取的當(dāng)前的拍攝圖像和在S25中從配置存儲(chǔ)器66讀出的過(guò)去的拍攝圖像是拍攝時(shí)的相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式相同的拍攝圖像。

另外，即使在與停車發(fā)車輔助處理并行地執(zhí)行的障礙物學(xué)習(xí)處理的S4中向配置存儲(chǔ)器66存儲(chǔ)拍攝圖像的情況下，該拍攝圖像的存儲(chǔ)也基于在S25以后進(jìn)行的后述的S27的處理結(jié)果來(lái)進(jìn)行，所以在S25中，讀出在同與停車發(fā)車輔助處理并行地執(zhí)行的障礙物學(xué)習(xí)處理相比過(guò)去的障礙物學(xué)習(xí)處理中存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66的拍攝圖像。

在S26中，新舊比較部69對(duì)在S24中獲取到的當(dāng)前的拍攝圖像與在S25中從配置存儲(chǔ)器66讀出的過(guò)去的拍攝圖像進(jìn)行比較，檢測(cè)拍攝圖像的差異。作為一個(gè)例子，為與公知的經(jīng)時(shí)差分圖像法同樣地，從當(dāng)前的拍攝圖像減去過(guò)去的拍攝圖像，由此來(lái)檢測(cè)拍攝圖像的差異的構(gòu)成即可。此外，對(duì)于差異，為將誤差程度范圍以上的差異檢測(cè)為差異的構(gòu)成即可。

另外，此處所說(shuō)的誤差優(yōu)選為包括即使車輛的停車發(fā)車方向的模式相同但因行駛軌跡的偏差而有可能產(chǎn)生的拍攝圖像的差異程度的誤差的構(gòu)成。據(jù)此，即使得到過(guò)去的拍攝圖像的情況下的行駛軌跡與得到當(dāng)前的拍攝圖像的情況下的行駛軌跡之間有偏差，也不將因該偏差所造成的差異檢測(cè)為拍攝圖像的差異，提高后述的非固定物的確定的精度。

在S24中獲取到的當(dāng)前的拍攝圖像和在S25中從配置存儲(chǔ)器66讀出的過(guò)去的拍攝圖像是拍攝時(shí)的相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式相同的拍攝圖像，拍攝方向、拍攝位置大致相同，所以對(duì)于固定的障礙物，在兩拍攝圖像中配置應(yīng)該一致。因此，通過(guò)從當(dāng)前的拍攝圖像減去過(guò)去的拍攝圖像，能夠容易地檢測(cè)拍攝圖像的差異。

此外，也可以為也考慮在當(dāng)前的拍攝圖像與過(guò)去的拍攝圖像之間，拍攝方向、拍攝位置有偏差，除去由該偏差所造成的影響后再?gòu)漠?dāng)前的拍攝圖像減去過(guò)去的拍攝圖像的構(gòu)成。作為一個(gè)例子，為如下的構(gòu)成即可：在當(dāng)前的拍攝圖像和過(guò)去的拍攝圖像中檢測(cè)出多個(gè)共同的特征點(diǎn)，對(duì)拍攝圖像進(jìn)行放大縮小、旋轉(zhuǎn)等變形以便該多個(gè)特征點(diǎn)的位置重合，由此除去由拍攝方向、拍攝位置的偏差所造成的影響。

在S27中，障礙物確定部70基于在S26中檢測(cè)出的差異來(lái)確定對(duì)象停車區(qū)域周邊的不是固定的障礙物(以下也被稱為非固定物、非固定障礙物或遷移的障礙物)、固定的障礙物(以下也被稱為固定物、固定障礙物或非遷移的障礙物)。

作為一個(gè)例子，根據(jù)通過(guò)公知的立體圖像處理而從立體相機(jī)的當(dāng)前的拍攝圖像的視差得到的距離分布(以下，距離圖像)和原圖像，通過(guò)公知的識(shí)別處理來(lái)檢測(cè)拍攝圖像內(nèi)的多個(gè)立體物、自行車、步行者、墻壁等障礙物，并且，也檢測(cè)車輛與障礙物之間的距離。然后，將檢測(cè)出的障礙物中的、存在于在S26中檢測(cè)出的差異的位置處的障礙物確定為非固定物，將存在于在S26中檢測(cè)出的差異的位置以外的障礙物確定為固定物。

另外，障礙物確定部70基于根據(jù)由拍攝圖像獲取部61依次獲取的拍攝圖像而獲得的距離圖像，依次檢測(cè)車輛與固定物或非固定物之間的距離。障礙物確定部70如下構(gòu)成即可：在一旦確定出固定物或非固定物的情況下，通過(guò)公知的區(qū)域追蹤處理追蹤拍攝圖像中的固定物或非固定物的位置，從而不進(jìn)行再次的固定物或非固定物的確定，而能夠依次檢測(cè)出車輛與固定物或非固定物之間的距離。

在S28中，進(jìn)行障礙物應(yīng)對(duì)處理。此處，使用圖6的流程圖，對(duì)障礙物應(yīng)對(duì)處理的概略進(jìn)行說(shuō)明。

首先，在S281中，在由障礙物確定部70確定出的障礙物僅是固定物和非固定物中的固定物的情況下(S281：是)，移至S282。另一方面，在由障礙物確定部70確定出的障礙物也包括非固定物的情況下(S281：否)，移至S286。

在S282中，接近檢知部71使將固定物檢知為進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制的對(duì)象(以下，對(duì)象障礙物)的設(shè)定距離(以下，固定物用設(shè)定距離)設(shè)定變更為比默認(rèn)的設(shè)定距離短。該固定物用設(shè)定距離也被稱為設(shè)定距離。

默認(rèn)的設(shè)定距離例如為進(jìn)行即使是對(duì)象停車區(qū)域以外的停車區(qū)域也對(duì)駕駛員通知向?qū)ο笳系K物的接近的報(bào)告、用于避免車輛向?qū)ο笳系K物的接觸的車輛的舉動(dòng)控制的情況下所使用的設(shè)定距離。另外，默認(rèn)的設(shè)定距離是例如能夠根據(jù)車輛的車速等任意地設(shè)定的距離，為相對(duì)于避免與障礙物的接觸而需要的距離具有大幅度余量的距離。

在設(shè)定變更成比默認(rèn)的設(shè)定距離短的情況下，為如下的構(gòu)成即可：在比避免與障礙物的接觸所需的距離長(zhǎng)的距離的范圍內(nèi)，例如設(shè)定變更為大幅度地減少前述的余量后的距離。

在S283中，接近檢知部71在由障礙物確定部70依次檢測(cè)的車輛與固定物之間的距離為在S282中設(shè)定變更后的固定物用設(shè)定距離以下的情況下，將固定物檢知為對(duì)象障礙物。因此，接近檢知部71也被稱為控制對(duì)象檢知部。而且，在接近檢知部71將由障礙物確定部70確定出的固定物檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S283：是)，移至S284。另一方面，在未檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S283：否)，移至S285。

在S284中，進(jìn)行對(duì)駕駛員通知向?qū)ο笳系K物的接近的報(bào)告、用于避免車輛向?qū)ο笳系K物的接觸的車輛的舉動(dòng)控制等。作為一個(gè)例子，報(bào)告部72對(duì)顯示裝置4、聲音輸出裝置5進(jìn)行指示，來(lái)進(jìn)行表示障礙物的存在的主旨的報(bào)告。另外，也可以舉動(dòng)調(diào)節(jié)部73對(duì)制動(dòng)ECU7進(jìn)行指示來(lái)控制制動(dòng)促動(dòng)器8，從而進(jìn)行使車輛自動(dòng)減速或停止的強(qiáng)制制動(dòng)。此外，也可以舉動(dòng)調(diào)節(jié)部73對(duì)EPS_ECU9進(jìn)行指示來(lái)使EPS促動(dòng)器10進(jìn)行動(dòng)作，從而自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作角的控制以避開(kāi)對(duì)象障礙物。因此，報(bào)告部72以及舉動(dòng)調(diào)節(jié)部73也被稱為障礙物應(yīng)對(duì)部。

在S285中，輔助判定部68判定車輛是否完成了停車發(fā)車。作為一個(gè)例子，為在車輛的當(dāng)前位置和對(duì)象停車區(qū)域的位置為前述的規(guī)定距離以上的情況下，判定為車輛完成了發(fā)車，在車輛的檔位為停車位置的情況下，判定為車輛完成了停車的構(gòu)成即可。然后，在判定為完成了停車發(fā)車的情況下(S285：是)，移至S29。另一方面，在判定為未完成停車發(fā)車的情況下(S285：否)，返回到S282，反復(fù)進(jìn)行處理。

另外，在由障礙物確定部70確定出的障礙物也包括非固定物的情況下的S286中，接近檢知部71使將非固定物檢知為對(duì)象障礙物的設(shè)定距離(以下，非固定物用設(shè)定距離)保持為默認(rèn)的設(shè)定距離。該非固定物用設(shè)定距離也被稱為第一設(shè)定距離。

在S287中，接近檢知部71在由障礙物確定部70依次檢測(cè)的車輛與非固定物之間的距離為非固定物用設(shè)定距離以下的情況下，將非固定物檢知為對(duì)象障礙物。然后，在接近檢知部71將由障礙物確定部70確定出的非固定物檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S287：是)，移至S288。另一方面，在未檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S287：否)，移至S289。

在S288中，與S284同樣地，進(jìn)行對(duì)駕駛員通知向?qū)ο笳系K物的接近的報(bào)告、用于避免車輛向?qū)ο笳系K物的接觸的車輛的舉動(dòng)控制等。此外，也可以為有關(guān)對(duì)象障礙物是固定物的情況下的報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制與有關(guān)對(duì)象障礙物是非固定物的情況下的報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制不同的構(gòu)成。

在S289中，與S282同樣地，接近檢知部71使將固定物檢知為對(duì)象障礙物的固定物用設(shè)定距離設(shè)定變更成比默認(rèn)的設(shè)定距離短。

此處，使用圖7，示意性地表示按照固定物用設(shè)定距離將固定物檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍和按照非固定物用設(shè)定距離將非固定物檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍的一個(gè)例子。圖7的虛線表示檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍。

對(duì)于非固定物，將默認(rèn)的設(shè)定距離用作非固定物用設(shè)定距離，所以將非固定物檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍成為相對(duì)于避免與障礙物的接觸所需的距離具有大幅度余量的檢知范圍。另一方面，對(duì)于固定物，使用與默認(rèn)的設(shè)定距離相比大幅度地減少上述的余量后的固定物用設(shè)定距離，所以將固定物檢知為對(duì)象障礙物的檢知范圍如圖7所示那樣與將非固定物檢知為對(duì)象障礙物的情況相比大幅度地變窄。由此，對(duì)于固定物，只要不很接近，就不進(jìn)行報(bào)告、舉動(dòng)控制。

在S290中，與S283同樣地，在接近檢知部71將由障礙物確定部70確定出的固定物檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S290：是)，移至S291。另一方面，在未檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S290：否)，移至S292。

在S291中，與S284同樣地，進(jìn)行對(duì)駕駛員通知向?qū)ο笳系K物的接近的報(bào)告、用于避免車輛向?qū)ο笳系K物的接觸的車輛的舉動(dòng)控制等。在S292中，與S285同樣地，輔助判定部68判定車輛是否完成了停車發(fā)車。然后，在判定為完成了停車發(fā)車的情況下(S292：是)，移至S29。另一方面，在判定為未完成停車發(fā)車的情況下(S292：否)，返回到S286。反復(fù)進(jìn)行處理。

返回到圖5，在S29中，在是停車發(fā)車輔助處理的結(jié)束定時(shí)的情況下(S29：是)，結(jié)束停車發(fā)車輔助處理。另外，在不是停車發(fā)車輔助處理的結(jié)束定時(shí)的情況下(S29：否)，返回到S21，反復(fù)進(jìn)行處理。作為停車發(fā)車輔助處理的結(jié)束定時(shí)的一個(gè)例子，有車輛的點(diǎn)火電源斷開(kāi)時(shí)等。

＜第一實(shí)施方式的總結(jié)＞

此處，對(duì)于第一實(shí)施方式的構(gòu)成中的作用效果，使用圖8、圖9具體地進(jìn)行說(shuō)明。圖8是表示在對(duì)象停車區(qū)域的周邊不存在非固定物的情況下的例子的示意圖，圖9是表示在與圖8相同的對(duì)象停車區(qū)域的周邊存在非固定物的情況下的例子的示意圖。圖8以及圖9的A表示車輛，B1～B6表示固定物，C表示對(duì)象停車區(qū)域，圖9的D表示非固定物。

在對(duì)象停車區(qū)域C周邊存在每當(dāng)停車發(fā)車時(shí)車輛A總是不得不接近的固定物B1的情況下，若使將該固定物B1檢知為對(duì)象障礙物的距離為相對(duì)于避免與障礙物的接觸所需的距離具有大幅度余量的距離，則每當(dāng)停車發(fā)車時(shí)進(jìn)行有關(guān)該固定物B1的報(bào)告，或進(jìn)行車輛A的強(qiáng)制制動(dòng)等舉動(dòng)控制。因此，即使習(xí)慣了該對(duì)象停車區(qū)域C中的停車發(fā)車的駕駛員能夠不使車輛A接觸該固定物B1而每次進(jìn)行停車發(fā)車的情況下，也在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)針對(duì)該固定物B1進(jìn)行報(bào)告，或進(jìn)行車輛A的舉動(dòng)控制，使駕駛員感到膩煩。

與此相對(duì)，根據(jù)第一實(shí)施方式的構(gòu)成，使用大幅度地減少上述的余量后的距離作為將固定物B1檢知為對(duì)象障礙物的固定物用設(shè)定距離，所以對(duì)于固定物B1，只要不很接近，就可以不進(jìn)行報(bào)告、車輛A的舉動(dòng)控制。

其結(jié)果是，即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物的情況下，也能夠減少因根據(jù)障礙物的存在來(lái)進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)的自動(dòng)控制所帶來(lái)的膩煩。

另外，根據(jù)第一實(shí)施方式的構(gòu)成，如圖9所示，在存在非固定物D的情況下，對(duì)于該非固定物，將相對(duì)于避免與障礙物的接觸所需的距離具有大幅度余量的距離用作設(shè)定距離。因此，即使是習(xí)慣了對(duì)象停車區(qū)域C中的停車發(fā)車的駕駛員，對(duì)于未注意到其存在的非固定物D，也能夠提早進(jìn)行報(bào)告、車輛A的強(qiáng)制制動(dòng)等舉動(dòng)控制，來(lái)輔助車輛A的停車發(fā)車。

(第一變形例)

在前述的實(shí)施方式中，示出了分別單獨(dú)設(shè)定針對(duì)非固定物的設(shè)定距離和針對(duì)固定物的設(shè)定距離的構(gòu)成，但并不局限于此。例如也可以為一樣地設(shè)定針對(duì)非固定物的設(shè)定距離和針對(duì)固定物的設(shè)定距離的構(gòu)成(以下，第一變形例)。以下，對(duì)該第一變形例進(jìn)行說(shuō)明。此外，為了便于說(shuō)明，在該第一變形例的以下的說(shuō)明中，針對(duì)具有與之前的實(shí)施方式的說(shuō)明中所使用的圖中所示的部件相同的功能的部件，賦予相同的附圖標(biāo)記，省略其說(shuō)明。

第一變形例的駕駛輔助系統(tǒng)100除了停車發(fā)車輔助處理中的障礙物應(yīng)對(duì)處理的一部分不同這一點(diǎn)之外，與第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)100相同。

＜第一變形例的障礙物應(yīng)對(duì)處理＞

此處，使用圖10的流程圖，進(jìn)行有關(guān)第一變形例中的障礙物應(yīng)對(duì)處理的說(shuō)明。

首先，在S281a中，與前述的S281同樣地，在由障礙物確定部70確定出的障礙物僅是固定物的情況下(S281a：是)，移至S282a。另一方面，在由障礙物確定部70確定出的障礙物也包括非固定物的情況下(S281a：否)，移至S283a。

在S282a中，接近檢知部71使將障礙物檢知為進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制的對(duì)象(以下，對(duì)象障礙物)的設(shè)定距離設(shè)定變更為比默認(rèn)的設(shè)定距離短。此處所說(shuō)的默認(rèn)的設(shè)定距離為與第一實(shí)施方式所述的相同即可。

在S283a中，接近檢知部71將檢知為對(duì)象障礙物的設(shè)定距離保持為默認(rèn)的設(shè)定距離。

在S284a中，在由障礙物確定部70依次檢測(cè)的車輛與固定物或非固定物之間的距離為設(shè)定距離以下的情況下，接近檢知部71檢知為對(duì)象障礙物。如前述那樣，在由障礙物確定部70確定出的障礙物僅是固定物的情況下，使用設(shè)定變更成比默認(rèn)的設(shè)定距離短的設(shè)定距離，在障礙物也包括非固定物的情況下，使用默認(rèn)的設(shè)定距離。

然后，在接近檢知部71將由障礙物確定部70確定出的固定物或非固定物檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S284a：是)，移至S285a。另一方面，在未檢知為對(duì)象障礙物的情況下(S284a：否)，移至S286a。

在S285a中，與S284同樣地，進(jìn)行對(duì)駕駛員通知向?qū)ο笳系K物的接近的報(bào)告、用于避免車輛向?qū)ο笳系K物的接觸的車輛的舉動(dòng)控制等。此外，也可以為有關(guān)對(duì)象障礙物是固定物的情況下的報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制與有關(guān)對(duì)象障礙物是非固定物的情況下的報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制不同的構(gòu)成。

在S286a中，與S285同樣地，輔助判定部68判定車輛是否完成了停車發(fā)車。然后，在判定為完成了停車發(fā)車的情況下(S286a：是)，移至S29。另一方面，在判定為未完成停車發(fā)車的情況下(S286a：否)，返回到S284a，反復(fù)進(jìn)行處理。

＜第一變形例的總結(jié)＞

根據(jù)第一變形例的構(gòu)成，在對(duì)象停車區(qū)域周邊僅存在固定物和非固定物中的固定物的情況下，使用設(shè)定變更成比默認(rèn)的設(shè)定距離短的距離作為將障礙物檢知為報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制的對(duì)象的設(shè)定距離，所以對(duì)于固定物，只要不很接近，就可以不進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)控制。

其結(jié)果是，即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物的情況下，也能夠減少因根據(jù)障礙物的存在來(lái)進(jìn)行報(bào)告、車輛的舉動(dòng)的自動(dòng)控制所帶來(lái)的膩煩。

(第二變形例)

在前述的實(shí)施方式中，示出了按照每個(gè)對(duì)象停車區(qū)域?qū)⑼c車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式對(duì)應(yīng)的拍攝圖像存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66，并從配置存儲(chǔ)器66讀出同對(duì)象停車區(qū)域以及與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式對(duì)應(yīng)的過(guò)去的拍攝圖像的構(gòu)成，但并不局限于此。例如也可以為如下的構(gòu)成：按照每個(gè)駕駛員以及每個(gè)對(duì)象停車區(qū)域?qū)⑼c車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式對(duì)應(yīng)的拍攝圖像存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66，并從配置存儲(chǔ)器66讀出同駕駛員、對(duì)象停車區(qū)域以及與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式對(duì)應(yīng)的過(guò)去的拍攝圖像的構(gòu)成(以下，第二變形例)。以下，對(duì)該第二變形例進(jìn)行說(shuō)明。

第二變形例的駕駛輔助系統(tǒng)100除了在駕駛輔助ECU6中還具備確定駕駛員的駕駛員確定部74這一點(diǎn)、以及障礙物學(xué)習(xí)處理和停車發(fā)車輔助處理的一部分不同這一點(diǎn)之外，與第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)100相同。

＜第二變形例的駕駛輔助ECU6的詳細(xì)結(jié)構(gòu)＞

此處，使用圖11，對(duì)第二變形例的駕駛輔助ECU6進(jìn)行說(shuō)明。在圖11中，為了便于說(shuō)明，僅記載駕駛輔助ECU6所具備的功能模塊中的、有關(guān)第二變形例的說(shuō)明所需的功能模塊。

第二變形例的駕駛輔助ECU6具備：拍攝圖像獲取部61、對(duì)象停車區(qū)域確定部62、停車區(qū)域存儲(chǔ)器63、學(xué)習(xí)判定部64、模式確定部65、配置存儲(chǔ)器66、配置存儲(chǔ)部67、輔助判定部68、新舊比較部69、障礙物確定部70、接近檢知部71、報(bào)告部72、舉動(dòng)調(diào)節(jié)部73以及駕駛員確定部74。

駕駛員確定部74確定正在駕駛車輛的駕駛員。作為一個(gè)例子，為使用設(shè)置在駕駛席座椅的就坐部分的體重計(jì)、壓力傳感器作為車輛狀態(tài)傳感器組2，根據(jù)由該體重計(jì)計(jì)測(cè)的體重、該壓力傳感器的檢測(cè)值來(lái)確定個(gè)別駕駛員的構(gòu)成即可。此外，也可以為根據(jù)從電子鑰匙接收到的ID來(lái)確定個(gè)別駕駛員的構(gòu)成等。

＜第二變形例中的障礙物學(xué)習(xí)處理＞

在第二變形例的障礙物學(xué)習(xí)處理中，在學(xué)習(xí)判定部64判定為開(kāi)始停車發(fā)車的情況下，除了模式確定部65確定與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式之外，駕駛員確定部74還確定正在駕駛車輛的駕駛員。

然后，配置存儲(chǔ)部67將拍攝圖像獲取部61獲取到的拍攝圖像與由模式確定部65確定出的模式和由駕駛員確定部74確定出的駕駛員建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66。此外，關(guān)于拍攝圖像向配置存儲(chǔ)器66的存儲(chǔ)，與第一實(shí)施方式中的障礙物學(xué)習(xí)處理同樣地，針對(duì)由模式確定部65確定出的模式和由駕駛員確定部74確定出的駕駛員的組合，在配置存儲(chǔ)部67判定為拍攝圖像尚未存儲(chǔ)于配置存儲(chǔ)器66或需要拍攝圖像的更新的情況下進(jìn)行。

如圖12A和圖12B所示，按照每個(gè)駕駛員(X、Y)以及每個(gè)停車區(qū)域(C1、C2)同與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式建立對(duì)應(yīng)地進(jìn)行拍攝圖像向配置存儲(chǔ)器66的存儲(chǔ)。在圖12A和圖12B中，作為與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式，以使用了相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式的情況為例來(lái)示出。

作為對(duì)象停車區(qū)域根據(jù)利用車輛的駕駛員而不同的情況的一個(gè)例子，存在對(duì)妻子(圖12B的Y)來(lái)說(shuō)妻子的娘家的停車區(qū)域(圖12B的C2)符合對(duì)象停車區(qū)域，但對(duì)丈夫(圖12A的X)來(lái)說(shuō)，妻子的娘家的停車區(qū)域(圖12B的C2)不符合對(duì)象停車區(qū)域的情況等。

＜第二變形例中的停車發(fā)車輔助處理＞

在第二變形例的停車發(fā)車輔助處理中，在輔助判定部68判定為開(kāi)始停車發(fā)車的情況下，除了在模式確定部65中模式確定部65確定與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式之外，駕駛員確定部74確定正在駕駛車輛的駕駛員。

接著，在針對(duì)判定為開(kāi)始停車發(fā)車的對(duì)象停車區(qū)域、由模式確定部65確定出的模式和由駕駛員確定部74確定出的駕駛員的組合，配置存儲(chǔ)部67判定為拍攝圖像在配置存儲(chǔ)器66中有存儲(chǔ)的情況下，讀出該拍攝圖像作為過(guò)去的拍攝圖像。然后，新舊比較部69對(duì)該過(guò)去的拍攝圖像與拍攝圖像獲取部61獲取的當(dāng)前的拍攝圖像進(jìn)行比較，來(lái)檢測(cè)拍攝圖像的差異。

＜第二變形例的總結(jié)＞

在多個(gè)駕駛員利用同一車輛的情況下，有時(shí)存在對(duì)某個(gè)駕駛員來(lái)說(shuō)成為對(duì)象停車區(qū)域但對(duì)其它的駕駛員來(lái)說(shuō)不成為對(duì)象停車區(qū)域的停車區(qū)域。即使在這樣的狀況下，根據(jù)第二變形例，按照每個(gè)駕駛員存儲(chǔ)對(duì)象停車區(qū)域的過(guò)去的拍攝圖像，所以能夠在每個(gè)駕駛員的對(duì)象停車區(qū)域，針對(duì)固定物較短地設(shè)定檢知為報(bào)告、強(qiáng)制制動(dòng)等的對(duì)象的設(shè)定距離。

對(duì)于第二變形例的構(gòu)成的效果，列舉對(duì)妻子(圖12B的Y)來(lái)說(shuō)妻子的娘家的停車區(qū)域(圖12B的C2)符合對(duì)象停車區(qū)域，但對(duì)丈夫(圖12A的X)來(lái)說(shuō)妻子的娘家的停車區(qū)域(圖12B的C2)不符合對(duì)象停車區(qū)域的情況為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。另外，妻子Y的娘家的停車區(qū)域C2與圖8的停車區(qū)域C同樣地，在車輛的起步方向上臨近墻壁，每當(dāng)發(fā)車時(shí)總是不得不接近墻壁，但習(xí)慣了從停車區(qū)域C2的發(fā)車的妻子Y不折返就能夠發(fā)車。另一方面，不習(xí)慣從停車區(qū)域C2的發(fā)車的丈夫X如果不折返則不能夠發(fā)車。

在這樣的狀況下，在妻子Y為車輛的駕駛員的情況下，停車區(qū)域C2符合對(duì)象停車區(qū)域，所以對(duì)于固定物，變更檢知為強(qiáng)制制動(dòng)的對(duì)象的設(shè)定距離成較短。其結(jié)果是，能夠避免盡管妻子Y從停車區(qū)域C2不折返就能夠發(fā)車但仍因墻壁的存在而對(duì)車輛施加強(qiáng)制制動(dòng)的事態(tài)，妻子Y不會(huì)感到強(qiáng)制制動(dòng)所帶來(lái)的膩煩。

另一方面，在丈夫X為車輛的駕駛員的情況下，停車區(qū)域C2不符合對(duì)象停車區(qū)域，對(duì)于固定物，也與非固定物同樣地，不將檢知為強(qiáng)制制動(dòng)的對(duì)象的設(shè)定距離變更成較短。其結(jié)果是，丈夫X能夠在接近墻壁的情況下接受對(duì)車輛施加強(qiáng)制制動(dòng)的輔助，并從不習(xí)慣的停車區(qū)域C2使車輛不接觸墻壁而進(jìn)行發(fā)車。這樣，根據(jù)第二變形例的構(gòu)成，能夠接受每個(gè)駕駛員所需的等級(jí)的輔助。

(第三變形例)

在前述的實(shí)施方式中，作為與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式，將相對(duì)于對(duì)象停車區(qū)域的車輛的停車發(fā)車方向的模式作為一個(gè)例子來(lái)示出，但并不局限于此。也可以為作為與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式而使用時(shí)間段、天氣的模式的構(gòu)成(以下，第三變形例)。

為如下的構(gòu)成即可：作為時(shí)間段、天氣的模式，白天或黑夜這樣的模式劃分、晴天或陰天或雨天或下雪這樣的模式劃分等，以存在同一障礙物在圖像識(shí)別上不能夠識(shí)別為相同這種程度的變化的區(qū)分來(lái)進(jìn)行模式劃分。

根據(jù)第三變形例的構(gòu)成，能夠根據(jù)時(shí)間段、天氣這樣的條件相同的當(dāng)前和過(guò)去的拍攝圖像來(lái)進(jìn)行非固定物的確定，所以能夠排除時(shí)間段、天氣這樣的條件不同的情況下所產(chǎn)生的誤判定的影響，更加精度良好地進(jìn)行非固定物的確定。

(第四變形例)

另外，也可以為作為與車輛的狀況對(duì)應(yīng)的模式，也使用車輛距對(duì)象停車區(qū)域的距離的構(gòu)成。作為車輛距對(duì)象停車區(qū)域的距離的模式，例如為按照數(shù)階段程度進(jìn)行模式劃分的構(gòu)成(以下，第四變形例)即可。

存在如下的情況：若車輛距對(duì)象停車區(qū)域的距離大幅度地不同，則即使在當(dāng)前和過(guò)去實(shí)際存在的障礙物的數(shù)量相同，在當(dāng)前的拍攝圖像和過(guò)去的拍攝圖像中映入的障礙物的數(shù)量也不同，非固定物的確定的精度降低。

與此相對(duì)，根據(jù)第四變形例的構(gòu)成，能夠從車輛距對(duì)象停車區(qū)域的距離這個(gè)條件相同的當(dāng)前和過(guò)去的拍攝圖像進(jìn)行非固定物的確定，所以能夠排除車輛距對(duì)象停車區(qū)域的距離大幅度地不同的情況下所產(chǎn)生的誤判定的影響，更加精度良好地進(jìn)行非固定物的確定。

(第五變形例)

在前述的實(shí)施方式中，示出了針對(duì)非固定物的設(shè)定距離或存在非固定物的情況下的設(shè)定距離保持為默認(rèn)，而將針對(duì)固定物的設(shè)定距離或不存在非固定物的(換句話說(shuō)，僅固定物)情況下的設(shè)定距離設(shè)定變更為比默認(rèn)短的距離的構(gòu)成，但并不局限于此。

如果滿足與針對(duì)固定物的設(shè)定距離或不存在非固定物的情況下的設(shè)定距離相比，將針對(duì)非固定物的設(shè)定距離或存在非固定物的情況下的設(shè)定距離設(shè)定得較短的關(guān)系，則也可以是其它的構(gòu)成。例如也可以為將針對(duì)固定物的設(shè)定距離或不存在非固定物的情況下的設(shè)定距離保持為默認(rèn)，將針對(duì)非固定物的設(shè)定距離或存在非固定物的情況下的設(shè)定距離設(shè)定變更為比默認(rèn)長(zhǎng)的距離的構(gòu)成。

(第六變形例)

在前述的實(shí)施方式中，示出了使用前方相機(jī)和后方相機(jī)這兩方來(lái)作為相機(jī)1的構(gòu)成，但并不局限于此。例如可以為僅使用前方相機(jī)以及后方相機(jī)中的前方相機(jī)來(lái)作為相機(jī)1的構(gòu)成，也可以為僅使用后方相機(jī)的構(gòu)成。

例如在為僅使用前方相機(jī)的構(gòu)成的情況下，僅在從對(duì)象停車區(qū)域前進(jìn)起步的情況下或前進(jìn)進(jìn)入對(duì)象停車區(qū)域的情況下應(yīng)用本公開(kāi)即可，在為僅使用后方相機(jī)的構(gòu)成的情況下，僅在從對(duì)象停車區(qū)域后退起步的情況下或后退進(jìn)入對(duì)象停車區(qū)域的情況下應(yīng)用本公開(kāi)。

(第七變形例)

在前述的實(shí)施方式中，示出了相機(jī)1擔(dān)負(fù)作為用于存儲(chǔ)障礙物的配置來(lái)進(jìn)行比較的傳感器的功能、和作為用于檢測(cè)距障礙物的距離的傳感器的功能這兩方的構(gòu)成，但并不局限于此。例如也可以為對(duì)用于存儲(chǔ)障礙物的配置來(lái)進(jìn)行比較的傳感器、和用于檢測(cè)距障礙物的距離的傳感器使用不同種類的傳感器的構(gòu)成(以下，第七變形例)。以下，列舉作為用于存儲(chǔ)障礙物的配置來(lái)進(jìn)行比較的傳感器而使用相機(jī)1，作為用于檢測(cè)距障礙物的距離的傳感器而使用超聲波傳感器11的情況為例，進(jìn)行有關(guān)第六變形例的說(shuō)明。

第七變形例的駕駛輔助系統(tǒng)100a除了包括超聲波傳感器11這一點(diǎn)以及駕駛輔助ECU6中的停車發(fā)車輔助處理的一部分不同這一點(diǎn)之外，與第一實(shí)施方式的駕駛輔助系統(tǒng)100相同。

＜駕駛輔助系統(tǒng)100a的示意結(jié)構(gòu)＞

駕駛輔助系統(tǒng)100a搭載在車輛上，如圖13所示，包括相機(jī)1、車輛狀態(tài)傳感器組2、導(dǎo)航裝置3、顯示裝置4、聲音輸出裝置5、駕駛輔助ECU6、制動(dòng)ECU7、制動(dòng)促動(dòng)器8、EPS_ECU9、EPS促動(dòng)器10以及超聲波傳感器11。

超聲波傳感器11被設(shè)置在車輛上，檢測(cè)距車輛周邊的障礙物的距離。該超聲波傳感器11也被稱為障礙物傳感器。此處，列舉作為超聲波傳感器11而使用以包括車輛前部的拐角部分的車輛前方規(guī)定角度范圍成為掃描范圍的方式設(shè)置在車輛的前部的多個(gè)超聲波傳感器11和以包括車輛后部的拐角部分的車輛后方規(guī)定角度范圍成為掃描范圍的方式設(shè)置在車輛的后部的多個(gè)超聲波傳感器11的情況為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

此外，此處，列舉使用超聲波傳感器11的構(gòu)成為例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明，但如果是根據(jù)探測(cè)波的收發(fā)波的延遲時(shí)間來(lái)檢測(cè)從車輛到障礙物的距離的傳感器，則可以為使用雷達(dá)等超聲波傳感器以外的傳感器的構(gòu)成。

另外，第七變形例的駕駛輔助ECU6為根據(jù)由多個(gè)超聲波傳感器11檢測(cè)出的距障礙物的距離并通過(guò)三角測(cè)量來(lái)檢測(cè)障礙物相對(duì)于車輛的位置的構(gòu)成即可。此外，在使用雷達(dá)代替超聲波傳感器11的情況下，為如下的構(gòu)成即可：通過(guò)使用相位單脈沖方式的雷達(dá)，根據(jù)基于探測(cè)波的收發(fā)波的相位差所求出的障礙物相對(duì)于車輛的方位和基于探測(cè)波的收發(fā)波的延遲時(shí)間所求出的距離，來(lái)檢測(cè)障礙物相對(duì)于車輛的位置。

＜第七變形例中的停車發(fā)車輔助處理＞

第七變形例中的停車發(fā)車輔助處理除了確定對(duì)象停車區(qū)域周邊中的非固定物、固定物的處理不同這一點(diǎn)之外，與第一實(shí)施方式中的停車發(fā)車輔助處理相同。

在第七變形例的停車發(fā)車輔助處理中，將由超聲波傳感器11檢測(cè)出的障礙物中的、存在于通過(guò)與第一實(shí)施方式的S26同樣的處理而檢測(cè)出的差異的位置處的障礙物確定為非固定物，將存在于該差異的位置以外的障礙物確定為固定物。此外，為如下的構(gòu)成即可：關(guān)于由超聲波傳感器11檢測(cè)出的障礙物的位置和通過(guò)與第一實(shí)施方式的S26同樣的處理而檢測(cè)出的差異的位置(換句話說(shuō)，距離圖像中的位置)的建立對(duì)應(yīng)，利用兩者均為相對(duì)于車輛的相對(duì)位置來(lái)進(jìn)行。

然后，第七變形例的障礙物確定部70利用超聲波傳感器11依次檢測(cè)車輛與固定物或非固定物之間的距離，并執(zhí)行前述的報(bào)告關(guān)聯(lián)處理。

＜第七變形例的總結(jié)＞

根據(jù)第七變形例的構(gòu)成，與第一實(shí)施方式同樣地，即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物的情況下，也能夠使駕駛員容易注意不固定的障礙物的存在。

(第八變形例)

另外，也可以為代替相機(jī)1而使用通過(guò)探測(cè)波的收發(fā)波來(lái)檢測(cè)障礙物相對(duì)于車輛的位置的超聲波傳感器、雷達(dá)等傳感器的構(gòu)成(以下，第八變形例)。在使用超聲波傳感器、雷達(dá)等傳感器的情況下，為作為障礙物的配置，代替使用拍攝圖像，而使用由超聲波傳感器、雷達(dá)等所檢測(cè)出的障礙物的位置的分布的構(gòu)成即可。

根據(jù)第八變形例的構(gòu)成，與第一實(shí)施方式同樣地，即使在停車區(qū)域周邊存在每當(dāng)停車或發(fā)車時(shí)總是不得不接近的固定的障礙物的情況下，也能夠使駕駛員容易注意到不固定的障礙物的存在。

(第九變形例)

此外，也可以為如在車輛的前部使用超聲波傳感器11、在車輛的后部使用相機(jī)1等那樣，使在車輛的前部和后部使用的傳感器的種類不同的構(gòu)成。

(第十變形例)

在前述的實(shí)施方式中，示出了使用導(dǎo)航裝置3所具備的位置檢測(cè)器31以及地圖DB32的構(gòu)成，但并不局限于此。例如也可以為不使用導(dǎo)航裝置3所具備的位置檢測(cè)器31以及地圖DB32，而使用公知的定位器所具備的位置檢測(cè)器，或使用服務(wù)器所具備的地圖DB的構(gòu)成。

根據(jù)實(shí)施例描述了本公開(kāi)，但應(yīng)理解本公開(kāi)并不局限于該實(shí)施例、結(jié)構(gòu)。本公開(kāi)也包括各種變形例、等同范圍內(nèi)的變形。此外，各種組合、方式，進(jìn)而其中僅包含一要素、其以上或其以下的其它組合或方式，也落入在本申請(qǐng)的范疇或思想范圍中。