車輛駕駛員輔助設(shè)備的制作方法
【專利摘要】提供了車輛（3）駕駛員輔助設(shè)備（1）。該設(shè)備包括處理裝置（5）、路況輸入裝置（7）、當(dāng)前車速輸入裝置（9）及用戶接口（11）。處理裝置配置為與路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置（9）以及用戶接口相通信。處理裝置還配置為從路況輸入裝置接收表示車輛前方路況的路況數(shù)據(jù)，并且從當(dāng)前車速輸入裝置接收表示車輛的當(dāng)前車速的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)。處理裝置還適于處理路況數(shù)據(jù)以檢測車輛前方的道路（13）是否包括隱藏或部分隱藏的彎道（15）。該設(shè)備適于如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度，就經(jīng)由用戶接口發(fā)出警告。本發(fā)明還涉及一種包括車輛駕駛員輔助設(shè)備的車輛以及輔助車輛駕駛員的方法。
【專利說明】車輛駕駛員輔助設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛駕駛員輔助設(shè)備。本發(fā)明還涉及包括車輛駕駛員輔助設(shè)備的車輛以及輔助車輛駕駛員的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛駕駛員輔助設(shè)備，比如彎道速度警告設(shè)備，已經(jīng)在汽車中使用很多年。這種設(shè)備能在車輛接近彎道時速度過高以致不能以舒適或安全的方式經(jīng)過彎道的時候向車輛駕駛員發(fā)出警告。這種設(shè)備的輸入可以例如是來自定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)以及來自電子地圖的數(shù)據(jù)，并且在確定具有一定速度的車輛的前方彎道會導(dǎo)致經(jīng)過彎道不舒適或經(jīng)過彎道危險的時候，向駕駛員發(fā)出警告。這種設(shè)備例如在文獻(xiàn)GB2413884A中描述。這種設(shè)備的問題在于，由該設(shè)備發(fā)出的警告不是非常準(zhǔn)確。也就是，這種設(shè)備傾向于過于頻繁地發(fā)出警告，并且因而傾向于惹怒駕駛員，從而駕駛員甚至可能會調(diào)節(jié)該設(shè)備以使得不再那么頻繁地發(fā)出警告，或甚至可能會關(guān)閉該設(shè)備。本領(lǐng)域技術(shù)人員容易認(rèn)識到這種設(shè)備的危害，因?yàn)樵撛O(shè)備在潛在危險情形下可能會警告太遲或者甚至根本不警告。因而，需要一種能克服現(xiàn)有設(shè)備的上述缺點(diǎn)從而提高駕駛安全性的設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目標(biāo)是提高車輛的駕駛安全性。
[0004]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，該目標(biāo)由一種車輛駕駛員輔助設(shè)備實(shí)現(xiàn)，該設(shè)備包括處理裝置、路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口。處理裝置配置為與路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口相通信。處理裝置還配置為從路況輸入裝置接收表示車輛前方路況的路況數(shù)據(jù)，并且從當(dāng)前車速輸入裝置接收表示車輛的當(dāng)前車速的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)。處理裝置還適于處理路況數(shù)據(jù)以檢測車輛前方的道路是否包括隱藏或部分隱藏的彎道。該設(shè)備適于如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度，就經(jīng)由用戶接口發(fā)出警告。
[0005]由于該設(shè)備適于如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度就經(jīng)由用戶接口發(fā)出警告，駕駛安全性得到提高。
[0006]于是，實(shí)現(xiàn)了上述目標(biāo)。
[0007]這里所稱的車輛可以是機(jī)動車、卡車、公交車等。這里所稱的車輛是具有該設(shè)備的車輛。
[0008]根據(jù)一些實(shí)施例，處理裝置配置為處理路況數(shù)據(jù)以計算多個閾值速度(每個閾值速度與車輛前方的一個道路區(qū)段相關(guān)聯(lián))，并且計算距當(dāng)前車輛位置的預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速，以及將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度相比較，并且如果當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度，至少基于比較確定第一致動點(diǎn)，并且在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告。在這些實(shí)施例中，由于在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告并且第一致動點(diǎn)至少基于當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與多個閾值速度之間的比較來確定，提供了在預(yù)定致動點(diǎn)處發(fā)出警告的可預(yù)測設(shè)備。第一致動點(diǎn)可使用未形成比較的一部分的輸入來確定，比如車輛距車輛前方道路的區(qū)段的距離、道路條件、駕駛員反應(yīng)時間、子系統(tǒng)中的設(shè)置、天氣條件、能見度、道路標(biāo)志、道路類型、交通密度、該側(cè)道路寬度、限速、駕駛員駕駛行為、該側(cè)道路潛在危險物體的檢測、該側(cè)道路環(huán)境(例如懸崖、巖壁的存在)等。通過在第一致動點(diǎn)的確定中使用這種輸入，發(fā)出警告的準(zhǔn)確度可提高。從而，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。
[0009]根據(jù)一些實(shí)施例，處理裝置適于至少基于比較確定第二致動點(diǎn)，第二致動點(diǎn)沿著道路在意欲行駛方向上比第一致動點(diǎn)更向前，并且如果沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道，在車輛經(jīng)過第二致動點(diǎn)時發(fā)出警告。因而，根據(jù)這些實(shí)施例，即使/在沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道時，車輛駕駛員輔助設(shè)備也可發(fā)出警告。于是，該設(shè)備可用作當(dāng)前速度警告系統(tǒng)。也就是，即使沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道，但在車輛接近彎道時如果車輛速度過高以致于不能以舒適和/或安全的方式經(jīng)過彎道，該設(shè)備可經(jīng)由用戶接口向駕駛員發(fā)出警告。從而，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。
[0010]根據(jù)一些實(shí)施例，所述多個閾值速度的計算基于路況數(shù)據(jù)和車輛的橫向(lateral)和/或縱向加速中的限制。路況數(shù)據(jù)和車輛的橫向和/或縱向加速中的限制指示車輛是否能以舒適和/或安全的方式經(jīng)過彎道。因而，由于所述多個閾值速度的計算基于路況數(shù)據(jù)和車輛的橫向和/或縱向加速中的限制，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。而且，根據(jù)一些實(shí)施例，所述多個閾值速度的計算可基于車輛距車輛前方的道路區(qū)段的距離、道路條件、駕駛員反應(yīng)時間、子系統(tǒng)中的設(shè)置等。
[0011]路況數(shù)據(jù)可包括表示表示道路的曲率、道路的斜坡、道路的超高(superelevation)、交叉路口的存在、道路類型、該側(cè)道路寬度、限速、該側(cè)道路處潛在危險物體的檢測、該側(cè)道路處的環(huán)境例如懸崖、巖壁的存在等的數(shù)據(jù)。由于路況數(shù)據(jù)可包括這種數(shù)據(jù)，并且所述多個閾值速度的計算基于路況數(shù)據(jù)，所述多個閾值速度的計算可涵蓋這些數(shù)據(jù)。從而，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。
[0012]根據(jù)一些實(shí)施例，路況數(shù)據(jù)包含表示車輛前方的道路斜坡的斜坡數(shù)據(jù)，隱藏或部分隱藏的彎道的檢測基于斜坡數(shù)據(jù)的處理以檢測道路的一部分是否隱藏或部分隱藏。檢測可基于道路的一部分從駕駛員的估計視線遮隱的假設(shè)，例如由山的峰頂、邊緣、頂部所遮隱。因而，通過使用包含斜坡數(shù)據(jù)的路況數(shù)據(jù)并且處理這些數(shù)據(jù)，以檢測是否道路的一部分隱藏或部分隱藏并且如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過閾值速度則經(jīng)由用戶接口向駕駛員發(fā)出警告，警告能以可靠的方式發(fā)出以便從而進(jìn)一步提聞駕駛安全性。
[0013]根據(jù)一些實(shí)施例，隱藏或至少部分隱藏的彎道的檢測基于具有漸增曲率的彎道的檢測。具有漸增曲率的彎道是在沿著彎道行駛時曲率半徑減小的彎道。這種彎道可能難以被接近彎道的駕駛員識別，因?yàn)閺澋赖囊徊糠挚赡茈[藏和/或駕駛員沒有用眼睛跟蹤彎道。因而，在接近具有漸增曲率的彎道的情況下向駕駛員發(fā)出警告可進(jìn)一步提高駕駛安全性。
[0014]根據(jù)一些實(shí)施例，隱藏或至少部分隱藏的彎道的檢測基于從駕駛員的估計視線遮隱彎道的物體的檢測。這種物體可以例如是建筑物、另一車輛、樹或從駕駛員的估計視線遮隱彎道的任何其他物體。因而，通過在接近這種彎道時向駕駛員發(fā)出警告，駕駛安全性可進(jìn)一步提聞。
[0015]根據(jù)一些實(shí)施例，隱藏或至少部分隱藏的彎道的檢測基于照明條件和/或霾(haze)或霧(fog)的存在。通過在接近由于照明條件較差和/或霾或霧的存在而隱藏或部分隱藏的彎道的情況下向駕駛員發(fā)出警告，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。
[0016]根據(jù)一些實(shí)施例，車輛駕駛員輔助設(shè)備還包括用于檢測駕駛員的視線方向的裝置，隱藏或部分隱藏的彎道的檢測基于駕駛員的視線方向。于是，駕駛員的視線方向的檢測可用來確定駕駛員是否已經(jīng)看到彎道。在確定駕駛員還沒有看到彎道的情況下，該設(shè)備可配置為將彎道歸類為隱藏。從而，駕駛安全性可進(jìn)一步提高，因?yàn)樵撛O(shè)備在檢測到駕駛員還沒有看到彎道時會發(fā)出警告。
[0017]根據(jù)一些實(shí)施例，路況輸入裝置包括電子地圖和定位設(shè)備。因而，在這些實(shí)施例中，電子地圖和定位設(shè)備可提供表示車輛前方路況的可靠路況數(shù)據(jù)。
[0018]根據(jù)一些實(shí)施例，路況輸入裝置包括成像裝置。在這些實(shí)施例中，成像裝置可包括攝像機(jī)裝置、光檢測和測距(LIDAR)設(shè)備和/或無線電檢測和測距(RADAR)設(shè)備以便從而提供表示車輛前方路況的可靠路況數(shù)據(jù)。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，目標(biāo)由一種使用處理裝置、路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口輔助車輛駕駛員的方法來實(shí)現(xiàn)，處理裝置配置為與路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口相通信，該方法包括:
[0020]一在處理裝置中接收來自路況輸入裝置的表示車輛前方路況的路況數(shù)據(jù)，以及[0021 ] 一在處理裝置中接收來自當(dāng)前車速輸入裝置的表示當(dāng)前車輛的車速的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)，
[0022]一處理路況數(shù)據(jù)以檢測車輛前方的道路是否包括隱藏或部分隱藏的彎道，以及
[0023]如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度則經(jīng)由用戶接口發(fā)出警告。
[0024]再次，由于如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度則發(fā)出警告，駕駛安全性得到提高。
[0025]根據(jù)一些實(shí)施例，該方法還包括:
[0026]一處理路況數(shù)據(jù)以計算多個閾值速度，每個閾值速度與車輛前方道路的一個區(qū)段相關(guān)聯(lián)，以及
[0027]—計算距當(dāng)前車輛位置預(yù)定的距離處或距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速，并且
[0028]一將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度相比較，并且如果當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度，
[0029]一至少基于比較確定第一致動點(diǎn)，并且
[0030]一在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告。
[0031]在這些實(shí)施例中，由于在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告并且第一致動點(diǎn)至少基于當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與多個閾值速度相比較來確定，提供了在確定的致動點(diǎn)處發(fā)出警告的預(yù)測方法。由此，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。第一或第二致動點(diǎn)可使用未形成比較的一部分的輸入來確定，比如車輛距車輛前方道路的區(qū)段的距離、道路條件、駕駛員反應(yīng)時間、子系統(tǒng)中的設(shè)置、天氣條件、能見度、道路標(biāo)志、道路類型、交通密度、該側(cè)道路寬度、限速、駕駛員駕駛行為、該側(cè)道路潛在危險物體的檢測、該側(cè)道路環(huán)境(例如懸崖、巖壁的存在)等。通過在第一或第二致動點(diǎn)的確定中使用這種輸入，發(fā)出警告的準(zhǔn)確度可提高。從而，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。
[0032]在研讀所附權(quán)利要求和以下詳細(xì)描述時，本發(fā)明的其他特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將變得明顯。本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，本發(fā)明的不同特點(diǎn)可組合以形成下面所述之外的其他實(shí)施例，這并不脫離本發(fā)明由所附權(quán)利要求限定的范圍。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]本發(fā)明的各個方面，包括其具體特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)，將從以下詳細(xì)描述和附圖中容易理解到，其中:
[0034]圖1示出根據(jù)一些實(shí)施例的車輛3駕駛員輔助設(shè)備I。
[0035]圖2示出包括根據(jù)一些實(shí)施例的車輛駕駛員輔助設(shè)備I的車輛3。
[0036]圖3示出具有漸增曲率的彎道16。
[0037]圖4示出輔助車輛駕駛員的方法。
【具體實(shí)施方式】
[0038]本發(fā)明現(xiàn)在將參照附圖更完整地描述，附圖示出示例實(shí)施例。然而，本發(fā)明不應(yīng)當(dāng)構(gòu)造為限制于這里所闡述的實(shí)施例。示例實(shí)施例的公開特點(diǎn)可如本發(fā)明所述領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所容易理解的那樣組合。相同的數(shù)字始終涉及相同的元件。
[0039]為了簡潔和/或清楚，公知的功能或構(gòu)造無需詳細(xì)描述。
[0040]圖1示出車輛3駕駛員輔助設(shè)備I。設(shè)備I包括處理裝置5、路況輸入裝置7、當(dāng)前車速輸入裝置9以及用戶接口 11。處理裝置5配置為與路況輸入裝置7、當(dāng)前車速輸入裝置9以及用戶接口 11相通信。處理裝置5還配置為從路況輸入裝置7接收表示車輛3的前方路況的路況數(shù)據(jù)，以及從當(dāng)前車速輸入裝置9接收表示車輛3的當(dāng)前速度的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)。處理裝置5還適于處理路況數(shù)據(jù)以檢測車輛3前方的道路13是否包括隱藏或部分隱藏的彎道15。設(shè)備I適于經(jīng)由用戶接口 11發(fā)出警告，如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15以及如果當(dāng)前車速超過閾值速度。
[0041]閾值速度可基于路況數(shù)據(jù)以及車輛3的橫向和/或縱向加速中的限制，和/或可預(yù)定為較低的數(shù)值，例如，僅指示車輛3在移動的數(shù)值。
[0042]路況數(shù)據(jù)可包括表示道路13的曲率、道路13的斜坡、遮隱道路13的物體25、車輛3前方道路13的照明條件、存在霾/霧/降雪和/或降雨、和/或限速，道路3的超高(superelevation)、外側(cè)超高(banking)、交叉路口的存在、道路類型、該側(cè)道路的寬度、該側(cè)道路13處潛在危險物體的檢測、該側(cè)道路13處的環(huán)境例如懸崖、巖壁的存在等的數(shù)據(jù)。因而，通過處理這種路況數(shù)據(jù)，能實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確地發(fā)出和確定第一致動點(diǎn)(point ofactivation，或稱為致動位置)。由此，提高駕駛安全性。
[0043]處理裝置5可包括一個或多個處理單元，比如一個或多個處理器，其能處理路況數(shù)據(jù)，從而檢測隱藏或部分隱藏的彎道15。
[0044]路況輸入裝置7可包括檢測和/或識別車輛3前方的道路13的路況的裝置。路況輸入裝置7可包括電子地圖和定位設(shè)備，比如太空衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，比如全球定位系統(tǒng)GPS,俄羅斯全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(Russian GLObal NAvigation Satellite System,簡稱GLONASS)、歐盟伽利略定位系統(tǒng)(European Union Galileo positioning system)、中國北斗星導(dǎo)航系統(tǒng)(Chinese Compass navigation system)或印度區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(IndianRegional Navigational Satellite System)。在這些實(shí)施例中，定位設(shè)備可提供車輛3的位置并且處理裝置5可適于處理來自電子地圖的數(shù)據(jù)以檢測車輛3前方的道路13是否包括隱藏或部分隱藏的彎道15。作為替代或組合，電子地圖可包括與地圖上的彎道相關(guān)的信息，提供關(guān)于彎道是否隱藏的信息。
[0045]作為上面的替代或與之相組合，路況輸入裝置7可包括成像裝置，比如攝像機(jī)裝置。在這些實(shí)施例中，成像裝置可形成攝像機(jī)系統(tǒng)和/或能捕獲表示車輛3前方環(huán)境的數(shù)字圖像的成像系統(tǒng)設(shè)備的一部分，從而提供路況輸入數(shù)據(jù)。處理裝置5可適于處理由成像裝置捕獲的表示車輛3前方環(huán)境的數(shù)字圖像，從而檢測車輛3前方的道路13是否包括隱藏或部分隱藏的彎道15。攝像機(jī)可以是能捕獲可見光圖像的攝像機(jī)和/或能捕獲不可見光的圖像的攝像機(jī)，例如紅外線攝像機(jī)。成像裝置可包括一個或多個攝像機(jī)。成像裝置可定位于車輛3的后視鏡附近的區(qū)域中，類似于圖1的路況輸入裝置7的位置。然而，成像裝置可定位于車輛3的允許成像裝置捕獲表示車輛3前方環(huán)境的數(shù)字圖像的任何其他位置處。這種位置可例如在車輛3的前方。
[0046]同樣，作為上面的替代或與之相組合，成像裝置可包括光檢測和測距(LIDAR)設(shè)備，和/或無線電檢測和測距(RADAR)設(shè)備，從而提供表示車輛前方路況的可靠路況數(shù)據(jù)。
[0047]當(dāng)前車速裝置9包括用于提供表示具有設(shè)備I的車輛3的當(dāng)前速度的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)的裝置，比如傳感器、定位系統(tǒng)等。
[0048]用戶接口 11可包括顯示器、揚(yáng)聲器、和/或能提供觸覺信號的裝置I或能給駕駛員發(fā)出警告的任何其他設(shè)備。給駕駛員發(fā)出的警告可包括信息比如至彎道的距離，比如在顯示器上顯示的這種信息的圖像顯示。而且，可經(jīng)由揚(yáng)聲器用揚(yáng)聲器聲音提供這種信息。作為替代或組合，發(fā)出的警告可包括顯示的符號，指示車輛3接近隱藏的彎道15，比如儀表板中顯示的閃爍符號。
[0049]在圖1中，示出車輛3前方的道路13的區(qū)段20.1-20.7。根據(jù)一些實(shí)施例，處理裝置5配置為處理路況數(shù)據(jù)以計算多個閾值速度，每個閾值速度與車輛3的前方道路13的區(qū)段20.1-20.7相關(guān)聯(lián)，并且計算距當(dāng)前車輛位置處的預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速，并且將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度相比較，并且如果當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度，至少基于這個比較確定第一致動點(diǎn)17，并且在車輛3經(jīng)過第一致動點(diǎn)17時發(fā)出警告。處理裝置5可從當(dāng)前車速和在先車速計算預(yù)測未來車速。由此能意識到車輛加速還是減速并且計算車輛加速或減速的數(shù)值。利用車輛加速或減速以及當(dāng)前車速的數(shù)值，能計算在距當(dāng)前車輛位置的預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速。而且，來自可包括在裝置I中的加速計和/或陀螺儀(gyroscope)的數(shù)據(jù)可用來測量車輛加速和/或減速，從而能提供數(shù)值來計算預(yù)測未來車速。在預(yù)測未來車速在距當(dāng)前車輛位置的預(yù)定距離處計算的實(shí)施例中，預(yù)定距離可以預(yù)定為取決于車速的距離以使得較高的車速提供較大的距離并且較低的車速提供較短的距離。在預(yù)測未來車速在距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處計算的實(shí)施例中，預(yù)定時間可預(yù)定為與估計駕駛員反應(yīng)時間類似的數(shù)值，例如1.5秒。[0050]在處理裝置5配置為計算距當(dāng)前車輛位置的預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速且將預(yù)測未來車速與閾值速度相比較，并且如果預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度則至少基于這個比較確定第一致動點(diǎn)17且在車輛3經(jīng)過第一致動點(diǎn)17時發(fā)出警告的實(shí)施例中，由于考慮了車輛加速和減速，因此能實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確地發(fā)出警告。也就是，如果車輛加速，預(yù)測未來車速將高于車輛減速的情況，并且因而，給定了某種路況并且給定當(dāng)前車速，駕駛員輔助設(shè)備將更可能發(fā)出警告。這進(jìn)一步提高了駕駛安全性，因?yàn)樵诮咏鼜澋罆r車輛加速是比車輛減速或保持恒定速度更危險的情況。
[0051]車輛3前方的道路13的區(qū)段20.1-20.7是車輛3前方的道路13的假想分段。每個區(qū)段20.1-20.7可具有預(yù)定的長度，例如5.5米。多個閾值的計算可基于路況數(shù)據(jù)和車輛3的橫向和/或縱向加速中的限制。也就是，處理裝置5可將車輛3前方的道路13分為區(qū)段20.1-20.7，并且計算每個區(qū)段20.1-20.7的閾值速度，例如基于路況數(shù)據(jù)和車輛3的橫向和/或縱向加速中的限制。處理裝置5可將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與直到車輛3前方一定距離的區(qū)段20.1-20.7相關(guān)聯(lián)的每個閾值速度相比較。這個距離可以是預(yù)先確定的，例如500米和/或可取決于當(dāng)前車速，例如，以使得距離在當(dāng)前車速比較高的情況下較長并且在當(dāng)前車速比較低的情況下較短。處理裝置5可至少基于這個比較確定第一致動點(diǎn)17，并且在車輛3經(jīng)過第一致動點(diǎn)17時發(fā)出警告。由于警告在車輛3經(jīng)過第一致動點(diǎn)17時發(fā)出，警告能在距隱藏或部分隱藏的彎道15的適當(dāng)距離處發(fā)出。
[0052]第一致動點(diǎn)17的確定還可基于表示從車輛3至距車輛3前方的道路13的區(qū)段
20.1-20.7的距離、車速、道路條件、駕駛員反應(yīng)時間、子系統(tǒng)中的設(shè)置、天氣條件、能見度、路標(biāo)、道路類型、交通密度、駕駛員的駕駛行為、該側(cè)道路寬度、限速、在該側(cè)道路檢測到潛在危險物體、該側(cè)道路環(huán)境(例如懸崖、巖壁的存在)等的輸入。通過在確定第一致動點(diǎn)時使用這種輸入，發(fā)出警告的準(zhǔn)確性可以提高。由此，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。例如，在檢測到指示禁止超車路標(biāo)的情況下，比如道路中間是實(shí)線，第一致動點(diǎn)能被確定為更靠近車輛并且因而距彎道更遠(yuǎn)的點(diǎn)。同樣，在檢測到路標(biāo)嚴(yán)重破損或路標(biāo)缺失的情況下，第一致動點(diǎn)能被確定為更靠近車輛并且因而距彎道更遠(yuǎn)的點(diǎn)。而且，與駕駛員具有侵略性駕駛方式的情況相比，在駕駛員具有平穩(wěn)駕駛方式的情況下第一致動點(diǎn)能被確定為在更靠近車輛的點(diǎn)處。
[0053]警告的發(fā)出可根據(jù)駕駛情況的嚴(yán)重性來執(zhí)行。也就是，警告的發(fā)出可根據(jù)當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度之間的比較來執(zhí)行，以使得在所述比較指示車速和/或預(yù)測未來車速顯著地高于一個或多個閾值速度的情況下，一定程度的警告執(zhí)行為關(guān)于符號的顯示和/或圖像信息的顯示和/或警告聲音的發(fā)出。而且，警告程度可根據(jù)距道路13的與閾值速度相關(guān)聯(lián)的區(qū)段的距離來執(zhí)行，以使得在車輛3處于距所述區(qū)段一定距離處的情況下，一定程度的警告執(zhí)行為關(guān)于符號的顯示和/或圖像信息的顯示和/或警告聲音的發(fā)出。在這些實(shí)施例中，警告程度可以使得在距區(qū)段的距離較長時執(zhí)行較低程度的警告，并且在車輛3接近該區(qū)段時，即距該區(qū)段的距離變短時，警告程度增大。由此，警告根據(jù)駕駛狀況的嚴(yán)重性來執(zhí)行。由于警告根據(jù)駕駛情況的嚴(yán)重性來執(zhí)行，駕駛安全性可以進(jìn)一步提高。
[0054]根據(jù)一些實(shí)施例，這些閾值速度(每個都與車輛3前方的道路13區(qū)段20.1-20.7相關(guān)聯(lián))能以閾值速度向量24的形式設(shè)置，閾值速度向量24包含閾值速度向量元素(vector element) 224.1-24.7，具有表示這些閾值速度的數(shù)值。每個閾值速度向量元素4.1-24.7與道路13的區(qū)段20.1-20.7相關(guān)聯(lián)。在圖1中，閾值速度向量元素24.1與道路區(qū)段20.1相關(guān)聯(lián)。閾值速度向量元素24.2與道路區(qū)段20.2相關(guān)聯(lián)，閾值速度向量元素
24.3與道路區(qū)段20.3相關(guān)聯(lián)等等。
[0055]根據(jù)一些實(shí)施例，處理裝置5適于至少基于比較來確定第二致動點(diǎn)19。第二致動點(diǎn)19沿道路13在意欲行駛方向上比第一致動點(diǎn)17更向前(further down)。如果沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15，在車輛3經(jīng)過第二致動點(diǎn)19時發(fā)出警告。在沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15情況下發(fā)出的警告可與在檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15情況下發(fā)出的警告不同。也就是，在沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15情況下發(fā)出的警告可發(fā)出為使得駕駛員可例如借助于顯不的符號、或聲音/揚(yáng)聲器聲音與檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15情況下發(fā)出的警告區(qū)分開。在這些實(shí)施例中，駕駛員在以過高的速度接近彎道的情況下將接收到警告，即使彎道沒有隱藏，并且駕駛員可以由于發(fā)出的不同警告而區(qū)分開隱藏和未隱藏的彎道。因而，在沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道15的情況下，設(shè)備I可用作普通的彎道速度設(shè)備，如現(xiàn)有技術(shù)中已知的。由于駕駛員在以過高速度接近彎道的情況下接收到警告，即使彎道沒有隱藏，因此駕駛員安全性也進(jìn)一步提高。而且，由于第二致動點(diǎn)19沿道路13在意欲行駛方向上比第一致動點(diǎn)17更靠前，駕駛員將在適當(dāng)距離處接收到關(guān)于接近彎道的類型的警告，因?yàn)榕c駕駛員可見的彎道相比隱藏彎道可能對于駕駛安全性而言更危險。
[0056]根據(jù)一些實(shí)施例，處理裝置5適于至少基于比較來確定更多的致動點(diǎn)，比如第三、第四和/或第五致動點(diǎn)。在這些實(shí)施例中，這些致動點(diǎn)可與第一和第二致動點(diǎn)不同以提供不同級別的警告和/或逐級(stepwi se)發(fā)出的警告。
[0057]第一和/或第二致動點(diǎn)17、19可與區(qū)段20.1-20.7中的一個重合和/或相關(guān)聯(lián)。在這些實(shí)施例中，在車輛3經(jīng)過或進(jìn)入道路13的這個區(qū)段20.1-20.7時可發(fā)出警告。
[0058]根據(jù)一些實(shí)施例，第一和/或第二致動點(diǎn)17、19可被確定來評估未來減速過程。也就是，第一和/或第二致動點(diǎn)17、19可例如通過比較閾值速度來確定，并且估算必要的未來減速以便采取適合的速度。這可使用加速度向量26來實(shí)現(xiàn)。加速度向量26可包括加速度向量元素26.1-26.7，在加速度向量元素的數(shù)值表示兩個相鄰閾值速度向量元素的數(shù)值之間的相對差值的意義上，每個元素26.1-26.7與兩個閾值速度向量元素24.1-24.7相關(guān)聯(lián)。在圖1中，加速度向量元素26.1具有表示閾值速度向量元素24.1中的閾值速度與閾值速度元素24.2中的閾值速度之間的相對差值的數(shù)值。加速度向量元素26.1中給出的結(jié)果指示就車輛3的橫向和/或縱向加速中的限制道路13而言，是否允許加速或減速。正值指示車輛3的橫向和/或縱向加速中的限制允許車輛3在意欲行駛方向上加速，而負(fù)值指示車輛3的橫向和/或縱向加速中的限制表示在道路13的相關(guān)區(qū)段上必須執(zhí)行減速以安全地經(jīng)過彎道。因此，處理裝置5可執(zhí)行加速度向量26.1-26.7的數(shù)值與當(dāng)前車速、和/或車輛3的加速和/或預(yù)測未來車速之間的比較，以使得在比較結(jié)果指示駕駛安全性的任何下降情況下第一致動點(diǎn)17或第二致動點(diǎn)19在意欲行駛方向上移動或確定至更靠近車輛3的位置。例如，如果駕駛員強(qiáng)迫車輛3加速而加速度向量26的元素指示了道路13的兩個相鄰區(qū)段表示減速，那么就在距這兩個區(qū)段更遠(yuǎn)的距離處執(zhí)行警告的發(fā)出，例如，在距彎道更遠(yuǎn)的距離處。
[0059]根據(jù)一些實(shí)施例，隱藏的彎道15或至少部分隱藏的彎道15的檢測基于從駕駛員的估計視線遮隱彎道15的物體25的檢測。物體25在圖1中示出為樹。然而，物體25可以是從駕駛員的估計視線遮隱彎道13的任何其他類型的物體，比如建筑物、另一車輛等。從駕駛員的估計視線遮隱彎道15的物體的檢測可借助于成像裝置，比如攝像機(jī)裝置、光檢測和測距(LIDAR)設(shè)備和/或無線電檢測和測距(RADAR)設(shè)備來執(zhí)行。因而，處理裝置5在這些實(shí)施例中可適于處理由成像裝置捕獲的表示車輛3前方環(huán)境的數(shù)字圖像，以便從而檢測車輛3前方的彎道15是否被從駕駛員的估計視線遮隱彎道15的物體25所隱藏或部分隱藏。
[0060]根據(jù)一些實(shí)施例，處理裝置5可處理路況輸入數(shù)據(jù)，以檢測車輛3前方的道路13區(qū)段20.1-20.7是否包括隱藏或部分隱藏的部分15，并且設(shè)置可見性向量33的可見性向量元素33.1-33.7的數(shù)值以使得數(shù)值指示與各個可見性向量元素33.1-33.7相關(guān)聯(lián)的道路13區(qū)段20.1-20.7是否包括道路13的隱藏部分，例如以數(shù)值I和O的形式，其中數(shù)值I指示該區(qū)段對駕駛員是可見的并且數(shù)值O指示該區(qū)段對于駕駛員是隱藏的。在圖1中，可見性向量元素33.6和33.7示出為具有數(shù)值0，因?yàn)榭梢娦韵蛄吭?3.6和33.7與從駕駛員的估計視線遮隱的道路13區(qū)段20.6和20.7相關(guān)聯(lián)，由于物體25遮隱了彎道15，而可見性向量元素33.1-33.5示出為具有數(shù)值1，因?yàn)榭梢娦韵蛄吭?3.1_33.5與從駕駛員的估計視線可見的道路13區(qū)段20.1-20.5相關(guān)聯(lián)。因而，處理裝置5可將可見性向量33的數(shù)值與路況數(shù)據(jù)相比較，并且如果車輛3前方的道路13的一個或多個區(qū)段包括隱藏或部分隱藏的區(qū)段15，則發(fā)出警告和/或確定第一致動點(diǎn)17。
[0061]例如，如果車輛3以超過所述多個閾值速度值(例如在閾值速度向量24中給出)中的一個或多個閾值速度值的速度和/或預(yù)測未來車速接近彎道，處理裝置5可在車輛3前方的道路13包括隱藏或部分隱藏的彎道15的情況下確定第一致動點(diǎn)17，例如，可見性向量指示包括彎道的道路13部分被從駕駛員的估計視線遮隱，而處理裝置5可在車輛3前方的道路13包括可見彎道的情況下確定第二致動點(diǎn)，例如可見性向量指示包括彎道的道路部分從駕駛員的估計視線可見。
[0062]而且，根據(jù)一些實(shí)施例，隱藏或部分隱藏的彎道15的檢測可基于照明條件和/或霾/霧和/或降雪和/或降雨的存在。根據(jù)一些實(shí)施例，照明條件和/或霾/霧和/或降雪和/或降雨的存在可使用包括在路況輸入裝置7中的成像裝置來檢測。因而，在這些實(shí)施例中，處理裝置5可適于處理由成像裝置捕獲的車輛3前方環(huán)境的數(shù)字圖像表示以便從而確定車輛3前方的道路13上的照明條件和/或存在霾/霧和/或降雪和/或降雨。作為上面的替代或與之相組合，適于此目的的傳感器等可用來確定照明條件和/或存在霾/霧和/或降雪和/或降雨。
[0063]根據(jù)一些實(shí)施例，設(shè)備I還可包括用于檢測駕駛員的視線方向的裝置27，隱藏或部分隱藏的彎道15的檢測基于駕駛員的視線方向。用于檢測駕駛員的視線方向的裝置27可包括攝像機(jī)等，其監(jiān)控駕駛員的眼睛和/或頭部的運(yùn)動和/或方向。由此，駕駛員的視線方向可被確定并且可由設(shè)備I使用以確定駕駛員是否已看到彎道。在這些實(shí)施例中，在確定駕駛員沒有看到彎道的情況下，處理裝置5可適于將第一致動點(diǎn)17或第二致動點(diǎn)19確定于與確定駕駛員已經(jīng)看到彎道的情況相比在意欲行駛方向上沿著道路13更靠前的點(diǎn)處。如此，駕駛安全性可進(jìn)一步提高，因?yàn)槿绻{駛員在沒有朝著彎道的方向上觀察時其將在距彎道更遠(yuǎn)的點(diǎn)處接收到警告。[0064]圖2示出包括根據(jù)一些實(shí)施例的車輛駕駛員輔助設(shè)備I的車輛3。車輛3沿著道路13行駛。由于道路13的地形構(gòu)造，車輛3的駕駛員能看到道路13的一部分30，而道路13的一部分31從駕駛員的估計視線遮隱。根據(jù)一些實(shí)施例，路況數(shù)據(jù)包括表示車輛3前方的道路13斜坡的斜坡數(shù)據(jù)，隱藏的彎道或至少部分隱藏的彎道的檢測基于斜坡數(shù)據(jù)的處理以檢測道路13的一部分是否隱藏或部分隱藏。因而，斜坡數(shù)據(jù)可指示道路13的一部分是否從駕駛員的估計視線遮隱，例如，道路13的一部分是否由山的峰頂、邊緣、頂部所遮隱。斜坡數(shù)據(jù)能以斜坡數(shù)據(jù)向量32的形式提供，斜坡數(shù)據(jù)向量32包括斜坡數(shù)據(jù)向量元素
32.1-32.6，斜坡數(shù)據(jù)向量元素具有表示車輛3前方的道路13的斜坡的數(shù)值，所述數(shù)值由處理裝置5計算或由處理裝置5從路況輸入數(shù)據(jù)中獲得。在這些實(shí)施例中，處理裝置5可處理斜坡數(shù)據(jù)向量32以建立可見性向量(visibility vector)33,可見性向量33包含可見性向量元素33.1-33.6，可見性向量元素33.1-33.6具有指示與各個向量元素相關(guān)聯(lián)的區(qū)段是否包括道路13的隱藏部分的數(shù)值，例如以數(shù)值I和O的形式，其中數(shù)值I指示區(qū)段對于駕駛員是可見的并且O指示區(qū)段對于駕駛員是隱藏的。在圖2中，可見性向量元素33.5-33.6示出為具有數(shù)值0，因?yàn)榭梢娦韵蛄吭?3.5和33.6與從駕駛員的估計視線遮隱的道路13區(qū)段20.5-20.6相關(guān)，而可見性向量元素33.1-33.4示出為具有數(shù)值1，因?yàn)榭梢娦韵蛄吭?3.1-33.4與從駕駛員的估計視線可見的道路13區(qū)段20.1-20.4相關(guān)。而且，根據(jù)一些實(shí)施例，可見性向量33可不是由處理裝置5通過對斜坡數(shù)據(jù)向量32的處理來建立，而是，可見性向量33可已經(jīng)包括于路況輸入數(shù)據(jù)中。
[0065]圖3示出具有漸增曲率的彎道16。根據(jù)一些實(shí)施例，隱藏的彎道或至少部分隱藏的彎道的檢測基于具有漸增曲率的彎道16的檢測。具有漸增曲率的彎道是在沿著彎道行駛時曲率半徑減小的彎道。與曲率半徑連續(xù)或增大的彎道相比，具有漸增曲率的彎道會給駕駛安全性帶來更大危害，因?yàn)榫哂袧u增曲率的彎道在彎道的開始處比在彎道的末端允許更高的車速。因此，駕駛員可能難以確定這種彎道中適合的進(jìn)入速度。而且，這種彎道可能難以被接近彎道的駕駛員識別，因?yàn)閺澋赖囊徊糠挚赡茈[藏和/或駕駛員沒有用眼睛跟蹤彎道。具有漸增曲率的彎道的檢測可通過處理路況輸入數(shù)據(jù)來執(zhí)行。在路況輸入裝置7包括電子地圖和定位設(shè)備的實(shí)施例中，可處理來自電子地圖的數(shù)據(jù)以檢測具有漸增曲率的彎道。
[0066]根據(jù)一些實(shí)施例，來自可包括于設(shè)備I中的加速計和/或陀螺儀(gyroscope)的數(shù)據(jù)可用來檢測道路12是否傾斜、超高或具有斜坡。這個信息可用來校驗(yàn)路況數(shù)據(jù)和/或修改第一致動點(diǎn)17和/或第二致動點(diǎn)19。
[0067]圖4示出使用處理裝置5、路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口輔助車輛駕駛員的方法，處理裝置配置為與路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口相通信，該方法包括:
[0068]一在處理裝置中接收來自路況輸入裝置的表示車輛前方路況的路況數(shù)據(jù)101，以及
[0069]一在處理裝置中接收來自當(dāng)前車速輸入裝置的表示當(dāng)前車輛的車速的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)102，
[0070]一處理所述路況數(shù)據(jù)以檢測車輛前方的道路是否包括隱藏或部分隱藏的彎道103，以及[0071]一如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度則經(jīng)由用戶接口發(fā)出警告104。
[0072]再次說明，由于如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道且如果當(dāng)前車速超過閾值速度就發(fā)出警告，因此駕駛安全性得到提高。
[0073]根據(jù)一些實(shí)施例，該方法還包括:
[0074]一處理路況數(shù)據(jù)以計算多個閾值速度105，每個閾值速度與車輛前方道路的一個區(qū)段相關(guān)聯(lián)，以及
[0075]—計算距當(dāng)前車輛位置預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速106，并且
[0076]一將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度相比較107，并且如果當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度，
[0077]一至少基于比較確定第一致動點(diǎn)108，并且
[0078]一在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告109。
[0079]在這些實(shí)施例中，由于在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告并且第一致動點(diǎn)至少基于當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與多個閾值速度相比較來確定，提供了在確定的致動點(diǎn)處發(fā)出警告的預(yù)測方法。由此，駕駛安全性可進(jìn)一步提高。第一致動點(diǎn)可使用未形成比較的一部分的輸入來確定，比如車輛距車輛前方的道路區(qū)段的距離、道路條件、駕駛員反應(yīng)時間、子系統(tǒng)中的設(shè)置、天氣條件、能見度、道路標(biāo)志、道路類型、交通密度、該側(cè)道路寬度、限速、駕駛員駕駛行為、該側(cè)道路潛在危險物體的檢測、該側(cè)道路環(huán)境(例如懸崖、巖壁的存在)
坐寸ο
【權(quán)利要求】
1.一種車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(1)，所述設(shè)備(I)包括處理裝置(5)、路況輸入裝置(7)、當(dāng)前車速輸入裝置(9)以及用戶接口(11)，處理裝置(5)配置為與路況輸入裝置(7)、當(dāng)前車速輸入裝置(9)以及用戶接口(11)相通信，處理裝置(5)還配置為從路況輸入裝置(7)接收表示車輛(3)前方路況的路況數(shù)據(jù)，并且從當(dāng)前車速輸入裝置(9)接收表示車輛(3)的當(dāng)前車速的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)， 其特征在于處理裝置(5 )還適于處理路況數(shù)據(jù)以檢測車輛(3 )前方的道路(13 )是否包括隱藏或部分隱藏的彎道(15)，如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道(15)并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度，所述設(shè)備(I)適于經(jīng)由用戶接口( 11)發(fā)出警告。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(1)，其特征在于處理裝置(5)配置為處理路況數(shù)據(jù)以便:計算多個閾值速度，每個閾值速度與車輛(3)前面的道路(13)的一區(qū)段(20.1-20.7)相關(guān)聯(lián)；計算距當(dāng)前車輛位置的預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間的預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速；以及將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度相比較，并且如果當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度，至少基于比較確定第一致動點(diǎn)(17)，并且在車輛(3 )經(jīng)過第一致動點(diǎn)(17 )時發(fā)出警告。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(1)，其特征在于處理裝置(5)適于至少基于比較來確定第二致動點(diǎn)(19)，第二致動點(diǎn)(19)比第一致動點(diǎn)(17)在意欲行駛方向上沿著道路(13)更靠前，并且如果沒有檢測到隱藏或部分隱藏的彎道(15)，在車輛(3)經(jīng)過第二致動點(diǎn)(19)時發(fā)出警告。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(I)，其特征在于所述多個閾值速度的計算基于路況數(shù)據(jù)和車 輛(3)的橫向和/或縱向加速中的限制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(1)，其特征在于路況數(shù)據(jù)包括表示車輛(3)前方道路(13)的斜坡的斜坡數(shù)據(jù)，并且，隱藏或部分隱藏的彎道(15)的檢測基于斜坡數(shù)據(jù)的處理以檢測是否道路(13)的一部分隱藏或至少部分隱藏。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(I)，其特征在于隱藏或部分隱藏的彎道(15)的檢測基于具有漸增曲率的彎道(16)的檢測。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(I)，其特征在于隱藏或部分隱藏的彎道(15)的檢測基于將彎道(15)從駕駛員的估計視線遮隱的物體(25)的檢測。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(I)，其特征在于隱藏或部分隱藏的彎道(15)的檢測基于照明條件和/或霾或霧的存在。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(1)，其特征在于還包括用于檢測駕駛員的視線方向的裝置(27)，隱藏或部分隱藏的彎道(15)的檢測基于駕駛員的視線方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(1)，其特征在于路況輸入裝置(7 )包括電子地圖和定位設(shè)備。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(I)，其特征在于路況輸入裝置(7)包括成像裝置。
12.—種車輛(3)，其特征在于包括根據(jù)前述任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的車輛(3)駕駛員輔助設(shè)備(I)。
13.一種使用處理裝置、路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口輔助車輛駕駛員的方法，處理裝置配置為與路況輸入裝置、當(dāng)前車速輸入裝置以及用戶接口相通信，該方法包括: 一在處理裝置中接收來自路況輸入裝置的表示車輛前方路況的路況數(shù)據(jù)(101 )，以及一在處理裝置中接收來自當(dāng)前車速輸入裝置的表示當(dāng)前車輛的車速的當(dāng)前車速數(shù)據(jù)(102)， 一處理路況數(shù)據(jù)以檢測車輛前方的道路是否包括隱藏或部分隱藏的彎道(103)，以及如果檢測到隱藏或部分隱藏的彎道并且如果當(dāng)前車速超過閾值速度則經(jīng)由用戶接口發(fā)出警告(104)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13的輔助車輛駕駛員的方法，該方法還包括: 一處理路況數(shù)據(jù)以計算多個閾值速度(105)，每個閾值速度與車輛前方道路的一區(qū)段相關(guān)聯(lián)，以及 一計算距當(dāng)前車輛位置預(yù)定距離處或距當(dāng)前時間預(yù)定時間處的預(yù)測未來車速(106)，以及 一將當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速與閾值速度相比較(107)，并且如果當(dāng)前車速和/或預(yù)測未來車速超過一個或多個閾值速度， 一至少基于比較確定第一致動點(diǎn)(108)，以及 一在車輛經(jīng)過第一致動點(diǎn)時發(fā)出警告(109 )。
【文檔編號】G08G1/0967GK103942971SQ201410016235
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年1月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月21日
【發(fā)明者】M·約恩松, P·蘭德弗斯 申請人:沃爾沃汽車公司