輔助裝置和用于支持車(chē)輛的駕駛員的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種輔助裝置，尤其用于車(chē)輛的輔助裝置。此外，本發(fā)明涉及一種用于支持車(chē)輛的駕駛員的方法。在此，根據(jù)本發(fā)明的方法尤其示出駕駛員輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]駕駛員輔助系統(tǒng)的特征在于持續(xù)增大的自動(dòng)化程度并且可以應(yīng)用在多個(gè)行駛情況中。泊車(chē)系統(tǒng)、自動(dòng)的制動(dòng)系統(tǒng)或者車(chē)道變換系統(tǒng)視為對(duì)此的示例。
[0003]具有車(chē)輛的自動(dòng)的縱向引導(dǎo)和/或自動(dòng)的橫向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的核心組成部分是周?chē)h(huán)境模型，所述周?chē)h(huán)境模型用作用于情況分析、行駛規(guī)劃和/或車(chē)輛調(diào)節(jié)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。所述周?chē)h(huán)境模型尤其應(yīng)當(dāng)是傳感器無(wú)關(guān)的和/或功能無(wú)關(guān)的，以便限制具有不同的駕駛員輔助系統(tǒng)和不同的傳感器的車(chē)輛的復(fù)雜性。因此，可以通過(guò)可再次使用的模塊和構(gòu)件降低開(kāi)發(fā)耗費(fèi)，這在集成構(gòu)件時(shí)也簡(jiǎn)化多個(gè)供應(yīng)商的合作。
[0004]由現(xiàn)有技術(shù)已知多種用于周?chē)h(huán)境模型化的方法。因此，一方面已知設(shè)置對(duì)象列表，所述對(duì)象列表然而不足以示出信息的由多個(gè)輔助系統(tǒng)需要的細(xì)節(jié)程度。另一方面，已知占用網(wǎng)格。所述占用網(wǎng)格可以在擴(kuò)展中也通過(guò)網(wǎng)格瓦片(GridTides)實(shí)現(xiàn)。在所述方法中，借助傳感器來(lái)測(cè)量車(chē)輛的周?chē)h(huán)境，以便將如此獲得的數(shù)據(jù)隨后作為占用值記錄到由單元組成的虛擬網(wǎng)絡(luò)中。為此，每一個(gè)傳感器通常具有自身的局部單元，所述局部單元通過(guò)融合規(guī)則集成到由單元組成的全局網(wǎng)絡(luò)中。
[0005]作為示例，圖10示出，例如分配給傳感器的局部網(wǎng)絡(luò)300應(yīng)當(dāng)如何插入到全局網(wǎng)絡(luò)400中?？梢缘弥鼍W(wǎng)絡(luò)由系統(tǒng)決定地具有離散化誤差，使得障礙物80始終通過(guò)完整的單元301描繪。通過(guò)單元301的通常大于障礙物80的尺寸產(chǎn)生所述離散化誤差。所述離散化誤差通過(guò)局部網(wǎng)絡(luò)300到全局網(wǎng)絡(luò)400中的集成而增大，因?yàn)樵诖吮仨毧紤]融合規(guī)貝1J。因此，局部網(wǎng)絡(luò)300尤其可以具有與全局網(wǎng)絡(luò)400不同的定向。由圖10得知，必須設(shè)置非常大的占用區(qū)域401，以便代表各個(gè)障礙物80。然而，因此產(chǎn)生非常大的離散化誤差，所述離散化誤差對(duì)于許多輔助系統(tǒng)而言是不可接受的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的輔助裝置包括至少一個(gè)傳感器，所述傳感器設(shè)置用于掃描車(chē)輛的周?chē)h(huán)境，對(duì)于所述車(chē)輛優(yōu)選設(shè)置所述輔助裝置。此外，根據(jù)本發(fā)明的輔助裝置包括至少一個(gè)控制設(shè)備，所述至少一個(gè)控制設(shè)備與傳感器連接。通過(guò)這種方式能夠?qū)崿F(xiàn)，控制設(shè)備和傳感器交替地交換數(shù)據(jù)。傳感器尤其可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到控制設(shè)備上，其中優(yōu)選同樣設(shè)置，控制設(shè)備將數(shù)據(jù)發(fā)送到傳感器上?？刂圃O(shè)備具有第一存儲(chǔ)器裝置，所述第一存儲(chǔ)器裝置存儲(chǔ)所掃描的周?chē)h(huán)境的周?chē)h(huán)境模型。為此，所掃描的周?chē)h(huán)境存儲(chǔ)在至少一個(gè)第一虛擬單元中，其中所述第一虛擬單元優(yōu)選可以是第一網(wǎng)格瓦片。在此，第一虛擬單元代表車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的一個(gè)部分區(qū)域。因此有利地設(shè)置，可以存在多個(gè)第一單元，以便將車(chē)輛的周?chē)h(huán)境細(xì)分成多個(gè)部分區(qū)域，其中第一單元中的每一個(gè)代表車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的一個(gè)自身的部分區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明還設(shè)置，傳感器具有第二存儲(chǔ)器裝置，所述第二存儲(chǔ)器裝置將由傳感器獲得的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在至少一個(gè)第二虛擬單元中。第二虛擬單元又尤其是第二網(wǎng)格瓦片。第二單元代表傳感器的周?chē)h(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域。尤其設(shè)置，存在多個(gè)第二單元，所述多個(gè)第二單元代表周?chē)h(huán)境的完全繞傳感器延伸的部分區(qū)域。因此能夠?qū)崿F(xiàn)，與其朝第二單元的定向無(wú)關(guān)地存儲(chǔ)傳感器的全部數(shù)據(jù)。根據(jù)本發(fā)明，第二單元至少部分代表周?chē)h(huán)境的與第一單元相同的區(qū)域。此外，控制設(shè)備根據(jù)本發(fā)明設(shè)置用于，將第二單元的內(nèi)容集成到第一單元中。因此，存儲(chǔ)在第二單元中的數(shù)據(jù)可以在沒(méi)有其他的離散化損失的情況下集成到第一單元中。因此，避免耗費(fèi)且有誤差的變換。
[0007]本發(fā)明還涉及一種用于支持機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員的方法。根據(jù)本發(fā)明的方法包括以下步驟:首先提供周?chē)h(huán)境模型，所述周?chē)h(huán)境模型在至少一個(gè)第一單元中描繪車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的至少一個(gè)部分區(qū)域。第一單元有利地是第一網(wǎng)格瓦片。隨后，借助至少一個(gè)傳感器掃描周?chē)h(huán)境。將所測(cè)量的周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)記錄到第二單元中，其中第二單元優(yōu)選是第二網(wǎng)格瓦片。最后，將第二單元的內(nèi)容集成到第一單元中。在此根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，第二單元至少部分地代表周?chē)h(huán)境的與第一單元相同的區(qū)域。在第一步驟期間，即在提供周?chē)h(huán)境模型期間，優(yōu)選地設(shè)置提供至少一個(gè)第一單元，即使所述至少一個(gè)第一單元還不具有內(nèi)容。在所述情形中，一次地通過(guò)將第二單元的內(nèi)容集成到第一單元中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄到第一單元中。因此，周?chē)h(huán)境模型也可以完全從一開(kāi)始構(gòu)造。
[0008]從屬權(quán)利要求具有本發(fā)明的在內(nèi)容方面的優(yōu)選擴(kuò)展方案。
[0009]有利地，存在多個(gè)第一單元和第二單元，其中第一單元的數(shù)量超過(guò)第二單元的數(shù)量。因此，可以將車(chē)輛的周?chē)h(huán)境細(xì)分成多個(gè)部分區(qū)域，其中每一個(gè)部分區(qū)域通過(guò)第一單元代表。第二單元的數(shù)量最終代表傳感器的精確度，因?yàn)閭鞲衅鞯臋z測(cè)區(qū)域通過(guò)大量的第二單元非常詳細(xì)地離散化。此外，通過(guò)將多個(gè)第一單元設(shè)置為第二單元確保:每一個(gè)第二單元可以將數(shù)據(jù)記錄到第一單元中。因此，可以在周?chē)h(huán)境模型中考慮全部由傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)。
[0010]優(yōu)選地，第二單元代表與第一單元相同的區(qū)域。因此優(yōu)選地，第一單元和第二單元的尺寸和定向相同。因此顯著的是，絕對(duì)不需要變換規(guī)則，以便將第二單元的內(nèi)容集成到第一單元中。因?yàn)榇嬖诘诙卧c第一單元的明確分配，所以可以非常簡(jiǎn)單地更新各個(gè)單元內(nèi)的占用信息。
[0011]在根據(jù)本發(fā)明的輔助裝置的一種優(yōu)選實(shí)施方式中，用于將第二單元的內(nèi)容集成到第一單元中的控制設(shè)備使用壓縮方法。這優(yōu)選是行程長(zhǎng)度編碼。因此，可以非常小地保持?jǐn)?shù)據(jù)流，其中然而來(lái)自第二單元的全部的重要的數(shù)據(jù)傳送到第一單元上。這能夠?qū)崿F(xiàn)控制設(shè)備的非常有效的工作。
[0012]對(duì)此類(lèi)似地，根據(jù)本發(fā)明的方法優(yōu)選設(shè)置，為了將第二單元的內(nèi)容集成到第一單元中使用壓縮方法。所述壓縮方法又優(yōu)選為行程長(zhǎng)度編碼方法。
[0013]對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的輔助裝置有利地設(shè)置，使第一存儲(chǔ)器裝置和第二存儲(chǔ)器裝置相同。因此，可以非常簡(jiǎn)單地構(gòu)造傳感器，因?yàn)樗鰝鞲衅鞑恍枰陨淼拇鎯?chǔ)器裝置。尤其可以設(shè)置，傳感器將第二單元直接集成到第一單元中，而無(wú)需顯性地存儲(chǔ)其自身。
[0014]此外，根據(jù)本發(fā)明的輔助裝置優(yōu)選具有確定第二單元的至少一部分的占用概率的傳感器。所述占用概率是傳感器可以如何準(zhǔn)確地檢測(cè)周?chē)h(huán)境的度量。如果可以通過(guò)傳感器明確地確定出障礙物位于在其檢測(cè)區(qū)域中，則將值100%說(shuō)明為占用概率。
[0015]本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其具有程序代碼，其當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)實(shí)施以上所描述的方法。在此，車(chē)輛的控制設(shè)備尤其也視為計(jì)算機(jī)，在所述控制設(shè)備上運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
[0016]最后，本發(fā)明涉及一種車(chē)輛，所述車(chē)輛具有以上所描述的輔助裝置。
【附圖說(shuō)明】
[0017]現(xiàn)在，根據(jù)實(shí)施例在考慮附圖的情況下詳細(xì)描述本發(fā)明。附圖示出:
[0018]圖1:周?chē)h(huán)境模型的示意圖，如其在根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的車(chē)輛中所使用的那樣；
[0019]圖2:來(lái)自圖1的周?chē)h(huán)境模型的區(qū)段；
[0020]圖3:環(huán)繞根據(jù)本發(fā)明的所述實(shí)施例的車(chē)輛的傳感器的第二單元的分布的示意圖；
[0021]圖4:圖3的細(xì)節(jié)圖；
[0022]圖5:傳感器數(shù)據(jù)集成到周?chē)h(huán)境模型中的示意性概覽，如其在根據(jù)本發(fā)明的所述實(shí)施例的車(chē)輛中發(fā)生的那樣；
[0023]圖6:環(huán)繞根據(jù)本發(fā)明的所述實(shí)施例的車(chē)輛的第二傳感器的第二單元的分布的示意圖；
[0024]圖7:環(huán)繞根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車(chē)輛的第三傳感器的第二單元的分布的示意圖；
[0025]圖8:環(huán)繞根據(jù)本