發(fā)明的實(shí)施例的車輛的第四傳感器的第二單元的分布的示意圖；
[0026]圖9:根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛的示意圖；
[0027]圖10:根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的周圍環(huán)境模型的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]首先，在不參照附圖的情況下描述第一實(shí)施例。在此，通過網(wǎng)格瓦片實(shí)現(xiàn)不僅第一單元而且第二單元。借助所述網(wǎng)格瓦片在高性能的中央控制設(shè)備上創(chuàng)建全局的周圍環(huán)境模型(第一網(wǎng)格瓦片)。在計(jì)算技術(shù)上明顯不強(qiáng)烈地裝配的各個傳感器控制設(shè)備上同樣借助網(wǎng)格瓦片(第二網(wǎng)格瓦片)集成借助傳感器模型的測量數(shù)據(jù)，參見圖2。傳感器控制設(shè)備上的網(wǎng)格瓦片(第二網(wǎng)格瓦片)在此以與在全局的周圍環(huán)境模型(第一網(wǎng)格瓦片)中的相應(yīng)的網(wǎng)格瓦片相同的分辨率、定位和定向來定向。這能夠?qū)崿F(xiàn)到全局的網(wǎng)格瓦片(第一網(wǎng)格瓦片)中的直接集成并且避免通過變換的不必要的離散化誤差。此外，通過避免變換來實(shí)現(xiàn)計(jì)算復(fù)雜性的降低。
[0029]在傳感器控制設(shè)備上所需要的網(wǎng)格瓦片(第一網(wǎng)格瓦片)的數(shù)量和構(gòu)型取決于相應(yīng)的傳感器系統(tǒng)的F0V。這隨后參照圖6至8詳細(xì)闡述。對于相應(yīng)的網(wǎng)格瓦片的定向，傳感器控制設(shè)備得到車輛的當(dāng)前位置并且傳送網(wǎng)格瓦片(第一網(wǎng)格瓦片)在車輛周圍環(huán)境中的明確辨識。
[0030]對于傳感器控制設(shè)備的每一個時間步長實(shí)現(xiàn)中央控制設(shè)備上的(全局的)世界周圍環(huán)境模型(第一網(wǎng)格瓦片)的更新，其方式是，在相應(yīng)的傳感器網(wǎng)格(第二網(wǎng)格瓦片)上實(shí)施具有重要的占用信息的單元的編碼。在此，“重要的”意味著一種特別的狀態(tài)，所述狀態(tài)必須以高的優(yōu)先級集成到全局的周圍環(huán)境模型(第一網(wǎng)格瓦片)中。有利地，這是在其占用性方面具有尚的可?目度的單兀。在一種有利的構(gòu)型中，在最后的時間步的時間變化弓I起到中央控制設(shè)備的傳輸。
[0031]在一種特別有利的構(gòu)型中，不僅傳輸原始信息中的重要信息、即在相應(yīng)的第二網(wǎng)格瓦片中的單元位置，而且更確切地說借助已知的壓縮方法來傳送。在此，尤其可以設(shè)想所謂的行程長度編碼，其中僅僅傳輸重要單元的起始位置以及相同類型的在一行/列下的單元的數(shù)量。
[0032]在另一特別有利的構(gòu)型中，各個傳感器控制設(shè)備可以補(bǔ)充其關(guān)于相關(guān)編碼(Relevanzkodierung)的信息。當(dāng)傳輸網(wǎng)絡(luò)具有高負(fù)荷并且如此不能保證所提供的所有信息的傳送時，這用于要傳送的信息的最優(yōu)選擇。通過局部地在(傳感器)控制設(shè)備層上同時存儲歷史信息的能力，所述歷史信息不丟失并且可以在稍后的時刻當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷再次降低時被傳輸。因此，傳感器具有第二存儲器裝置，其中借助第二網(wǎng)格瓦片存儲所獲得的數(shù)據(jù)。
[0033]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0034]-高精確的周圍環(huán)境模型(第一單元或者第一網(wǎng)格瓦片)和局部的傳感器周圍環(huán)境模型(第二單元或者第二網(wǎng)格瓦片)的集成可以在高性能的中央控制設(shè)備上運(yùn)行，從而能夠以所需要的時鐘率實(shí)現(xiàn)對于路徑規(guī)劃、調(diào)節(jié)或者HMI的進(jìn)一步分析處理。
[0035]-所述系統(tǒng)描述可標(biāo)度的系統(tǒng)架構(gòu)，由此抽象并且明確地描述關(guān)于網(wǎng)格瓦片的接口并且因此能夠?qū)崿F(xiàn)不同數(shù)量和類型的傳感器的連接。
[0036]-傳感器網(wǎng)格(第二網(wǎng)格瓦片)和所述傳感器網(wǎng)格的元素與世界網(wǎng)格(第一網(wǎng)格瓦片)的明確分配避免耗費(fèi)的且具有誤差的變換。
[0037]-通過所描述的或者通過其他的已知的壓縮方法可以實(shí)現(xiàn)傳感器控制設(shè)備(具有第二存儲器裝置)和中央控制設(shè)備(具有第一存儲器裝置)之間的非常高性能的通信。根據(jù)本發(fā)明要強(qiáng)調(diào)的是，通過網(wǎng)格瓦片在傳感器控制設(shè)備和中央控制設(shè)備之間的明確分配僅僅必須發(fā)送具有重要的占用程度的元素。
[0038]-可以更成本有利地度量傳感器控制設(shè)備，因?yàn)閮H僅必須計(jì)算用于傳感器模型的算法。系統(tǒng)特定的和/或功能特定的算法在中央控制設(shè)備上運(yùn)行。
[0039]-所提出的系統(tǒng)方案提供接口至傳感器的標(biāo)準(zhǔn)化，從而所述傳感器可以更簡單地集成到不同傳感器類型的系統(tǒng)中。
[0040]-在所使用的車輛網(wǎng)絡(luò)(CAN、FIexray、以太網(wǎng))上的負(fù)荷可以通過網(wǎng)格瓦片的使用顯著降低。
[0041]-傳感器網(wǎng)格瓦片(第二網(wǎng)格瓦片)至世界網(wǎng)格瓦片(第一網(wǎng)格瓦片)的明確分配能夠?qū)崿F(xiàn)世界網(wǎng)格(第一網(wǎng)格瓦片)的占用信息的有效更新，尤其信息障礙物”、“可行駛”、“不準(zhǔn)確的信息”或者“未知”。
[0042]-在傳感器控制設(shè)備上，尤其在第二存儲器裝置中必須僅僅設(shè)置如此多存儲器，使得可以描繪相應(yīng)的傳感器系統(tǒng)的檢測區(qū)域。另一方面，所述存儲器可以通過另一有利的構(gòu)型取消，其方式是，傳感器控制設(shè)備借助哈希碼等等從所獲得的間距信息直接計(jì)算所屬的網(wǎng)格瓦片和元素(網(wǎng)格瓦片的已經(jīng)測量了間距信息的部分區(qū)域)的相應(yīng)辨識(ID)。這意味著，傳感器不強(qiáng)制地必須基于網(wǎng)格瓦片地運(yùn)行，而是可以通過函數(shù)將間距值直接變換成世界網(wǎng)格ID (第一網(wǎng)格瓦片)。
[0043]-通過網(wǎng)格瓦片也在傳感器控制設(shè)備上的使用可以實(shí)現(xiàn)當(dāng)前測量數(shù)據(jù)與歷史測量數(shù)據(jù)相關(guān)的集成并且因此例如實(shí)現(xiàn)在控制設(shè)備層上借助相應(yīng)的傳感器模型的直接的合理性驗(yàn)證。借助由現(xiàn)有技術(shù)已知的占用網(wǎng)格不能實(shí)現(xiàn)所述步驟，因?yàn)樵诖藦囊韵鲁霭l(fā):傳感器非常迅速地得到網(wǎng)格以外的測量值并且因此在計(jì)算技術(shù)上必須實(shí)施昂貴的復(fù)制操作和/或變換操作，以便將網(wǎng)格再次中心化到傳感器位置上。
[0044]-有利地，根據(jù)在傳感器系統(tǒng)組合中具有最小作用距離和/或最小檢測范圍的傳感器的最大作用距離來設(shè)計(jì)中央控制設(shè)備上的網(wǎng)格瓦片的大小。
[0045]圖1示出高精確的周圍環(huán)境模型100，所述周圍環(huán)境模型存儲車輛1 (參見圖9)的周圍環(huán)境3(參見圖9)的數(shù)據(jù)。周圍環(huán)境3通過第一單元5代表，所述第一單元具有占用值。因此，存在自由區(qū)域102，所述自由區(qū)域通過障礙物101限制。此外，在圖1中示出區(qū)段200，所述區(qū)段在圖2中詳細(xì)示出。
[0046]圖2示出以上所描述的區(qū)段200。在此，除自由面102和障礙物101以外描繪車輛代表10。車輛代表10示出:車輛1位于何處或者車輛1相對于周圍環(huán)境模型100占據(jù)哪個位置。
[0047]圖3示意性示出車輛代表10。此外，圖3示出車輛1的傳感器2 (參見圖9)的檢測區(qū)域7，所述車輛由車輛代表10代表。傳感器2可以探測障礙物8 (參見圖9)，其中所述障礙物記錄到第二單元6中，第二單元完全包圍車輛代表10。因此，傳感器2的檢測區(qū)域7可以與車輛的定向無關(guān)并且因此與第二單元6相對于車輛代表10的定向無關(guān)地始終將數(shù)據(jù)記錄到到第二單元6的至少一個中。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)周圍環(huán)境3通過傳感器2的全面且準(zhǔn)確的檢測。
[0048]圖4示出第二單元6，所述第二單元描繪傳感器2的檢測區(qū)域7。通過障礙物8由傳感器2檢測出，不能行駛第二單元6的四個部分區(qū)域61。因此，第二單元6的部分區(qū)域61標(biāo)記為占用。因此，第二單元6具有當(dāng)前的周圍環(huán)境信息，所述當(dāng)前的周圍環(huán)境信息然而還沒有由周圍環(huán)境模型100考慮。此外能夠?qū)崿F(xiàn)，第二單元6具有先前所存儲的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，由此可以將現(xiàn)在探測的障礙物8與先前探測的障礙物8進(jìn)行比較，以便得到測量值的合理性驗(yàn)證。
[0049]為了更新周圍環(huán)境模型100中的第二單元6的部分區(qū)域61，也就是說，為了在周圍環(huán)境模型100中考慮所識別的障礙物8，設(shè)置第二單元6的數(shù)據(jù)到周圍環(huán)境模型100的相應(yīng)的第一單元5中的集成。這在圖5中示出。為了集成來自第二單元6的數(shù)據(jù)首先將其壓縮。隨后，將經(jīng)壓縮的數(shù)據(jù)包20集成到周圍環(huán)境模型100中。為此，在圖5中示出區(qū)段200，其中附加地描繪更新區(qū)域50，所述更新區(qū)域包括代表與已更新的第二單元6相同的周圍環(huán)境3的第一單元5。四個部分區(qū)域61中的占用概率在圖5中說明為100%、88%、78%?，F(xiàn)在，可以將所述占用概率集成到更新區(qū)域50的第一單元5中。通過這種方式，傳感器2的