駕駛支援裝置及駕駛支援方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠適當(dāng)?shù)嘏袛囫{駛支援的需要與否而實(shí)施有效的駕駛支援的駕駛支援裝置及駕駛支援方法。駕駛支援裝置（1）分別求出本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的TTC和移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的TTV，所述交叉地點(diǎn)為在本車的行進(jìn)方向和與該行進(jìn)方向交叉的方向上本車與移動(dòng)體交叉的地點(diǎn)，基于TTC與TTV的相對(duì)關(guān)系，來(lái)實(shí)施本車的駕駛支援。
【專利說(shuō)明】駕駛支援裝置及駕駛支援方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種實(shí)施用于避免本車與移動(dòng)體的碰撞的駕駛支援的駕駛支援裝置及駕駛支援方法。
【背景技術(shù)】
[0002]作為以往的駕駛支援裝置，已知有例如專利文獻(xiàn)I記載的結(jié)構(gòu)。在專利文獻(xiàn)I記載的駕駛支援裝置中，檢測(cè)存在于本車的行進(jìn)方向上的物體的位置，判斷檢測(cè)到的物體的相對(duì)于行進(jìn)方向的橫向移動(dòng)速度是否為規(guī)定速度以下。并且，在該駕駛支援裝置中，在判斷為橫向移動(dòng)速度為規(guī)定速度以下時(shí)，基于由移動(dòng)體的檢測(cè)方向和本車的行進(jìn)方向構(gòu)成的檢測(cè)角度來(lái)判定本車與移動(dòng)體的接觸的可能性。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2010-257298號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，在處于本車的行進(jìn)方向的前方的行人要橫穿道路的狀況下，即使不實(shí)施用于避免與行人的碰撞的駕駛支援，有時(shí)在本車到達(dá)行人所位于的地點(diǎn)時(shí)行人已經(jīng)橫穿完道路。在以往的駕駛支援裝置中，即使在這樣的狀況下，也存在如下的可能性:在橫向移動(dòng)速度為規(guī)定速度以下時(shí)基于與本車所成的檢測(cè)角度來(lái)判定接觸的可能性，實(shí)施駕駛支援。因此，可能會(huì)實(shí)施不必要的駕駛支援，會(huì)產(chǎn)生與實(shí)際的狀況不同地使駕駛者感覺(jué)到不適感的問(wèn)題。
[0008]本發(fā)明為了解決上述課題而作出，目的在于提供一種能夠適當(dāng)?shù)嘏袛囫{駛支援的需要與否而實(shí)施有效的駕駛支援的駕駛支援裝置及駕駛支援方法。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]為了解決上述課題，本發(fā)明的駕駛支援裝置實(shí)施避免本車與移動(dòng)體的碰撞的駕駛支援，其特征在于，分別求出本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間和移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，所述交叉地點(diǎn)為在本車的行進(jìn)方向和與該行進(jìn)方向交叉的方向上本車與移動(dòng)體交叉的地點(diǎn)，基于第一時(shí)間與第二時(shí)間的相對(duì)關(guān)系，來(lái)進(jìn)行本車的駕駛支援。
[0011]在該駕駛支援裝置中，預(yù)測(cè)在行進(jìn)方向上本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間和在與行進(jìn)方向交叉的方向上即本車的橫向上移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，基于與預(yù)測(cè)到的第一時(shí)間及第二時(shí)間的相對(duì)關(guān)系而進(jìn)行本車的駕駛支援。如此，通過(guò)預(yù)測(cè)移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，能夠適當(dāng)?shù)嘏袛囫{駛支援的需要與否而實(shí)施駕駛支援。其結(jié)果是，能夠?qū)嵤┯行У鸟{駛支援。
[0012]該駕駛支援裝置具備:第一時(shí)間預(yù)測(cè)單元，預(yù)測(cè)本車在行進(jìn)方向上到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間；第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元，預(yù)測(cè)移動(dòng)體在與行進(jìn)方向交叉的方向上到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間；駕駛支援判斷單元，將通過(guò)第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元預(yù)測(cè)到的第一及第二時(shí)間應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射，來(lái)進(jìn)行是否要在本車實(shí)施駕駛支援的判斷；以及駕駛支援控制單元，在通過(guò)駕駛支援判斷單元判斷為要在本車實(shí)施駕駛支援時(shí)，控制本車的駕駛支援。如此，通過(guò)將第一時(shí)間及第二時(shí)間應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射，而能夠更準(zhǔn)確地判斷駕駛支援的需要與否。
[0013]該駕駛支援裝置具備:行駛狀態(tài)檢測(cè)單元，檢測(cè)本車的行駛狀態(tài)；以及移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)單元，檢測(cè)移動(dòng)體的狀態(tài)，第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元分別基于通過(guò)行駛狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)到的本車的行駛狀態(tài)和通過(guò)移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)到的移動(dòng)體的狀態(tài)，來(lái)預(yù)測(cè)第一時(shí)間及第二時(shí)間。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠更準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)第一時(shí)間及第二時(shí)間。
[0014]映射設(shè)定有判斷為不需要駕駛支援的第一區(qū)域和判斷為需要駕駛支援的第二區(qū)域，在表示第一時(shí)間與第二時(shí)間的關(guān)系的點(diǎn)存在于第二區(qū)域時(shí)，駕駛支援判斷單元判斷為要在本車實(shí)施駕駛支援。通過(guò)使用這種映射，能夠更準(zhǔn)確地進(jìn)行駕駛支援的需要與否的判斷。
[0015]在第二區(qū)域中，根據(jù)緊急度而分別設(shè)定有駕駛支援的內(nèi)容，駕駛支援控制單元根據(jù)在映射的第二區(qū)域中設(shè)定的駕駛支援的內(nèi)容，來(lái)決定要在本車實(shí)施的駕駛支援的控制內(nèi)容。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠?qū)?yīng)于本車與移動(dòng)體的相對(duì)關(guān)系而實(shí)施適當(dāng)?shù)鸟{駛支援。
[0016]本發(fā)明的駕駛支援方法是避免本車與移動(dòng)體的碰撞的駕駛支援方法，其特征在于，分別求出本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間和移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，交叉地點(diǎn)為在本車的行進(jìn)方向和與該行進(jìn)方向交叉的方向上本車與移動(dòng)體交叉的地點(diǎn)，基于第一時(shí)間與第二時(shí)間的相對(duì)關(guān)系，來(lái)進(jìn)行本車的駕駛支援。
[0017]在該行駛支援方法中，預(yù)測(cè)在行進(jìn)方向上本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間和在與行進(jìn)方向交叉的方向上即本車的橫向上移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，基于預(yù)測(cè)到的第一時(shí)間與第二時(shí)間的相對(duì)關(guān)系而進(jìn)行本車的駕駛支援。如此，通過(guò)預(yù)測(cè)移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，能夠適當(dāng)?shù)嘏袛囫{駛支援的需要與否而實(shí)施駕駛支援。其結(jié)果是，能夠?qū)嵤┯行У鸟{駛支援。
[0018]該行駛支援方法包括:第一時(shí)間預(yù)測(cè)步驟，預(yù)測(cè)本車在行進(jìn)方向上到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間；第二時(shí)間預(yù)測(cè)步驟，預(yù)測(cè)移動(dòng)體在與行進(jìn)方向交叉的方向上到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間；駕駛支援判斷步驟，將在第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)步驟中預(yù)測(cè)到的第一及第二時(shí)間應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射，來(lái)進(jìn)行是否要在本車實(shí)施駕駛支援的判斷；以及駕駛支援控制步驟，在駕駛支援判斷步驟中判斷為要在本車實(shí)施駕駛支援時(shí)，控制本車的駕駛支援。
[0019]該行駛支援方法包括:行駛狀態(tài)檢測(cè)步驟，檢測(cè)本車的行駛狀態(tài)；以及移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)步驟，檢測(cè)移動(dòng)體的狀態(tài)，在第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)步驟中，分別基于在行駛狀態(tài)檢測(cè)步驟中檢測(cè)到的本車的行駛狀態(tài)和在移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)步驟中檢測(cè)到的移動(dòng)體的狀態(tài)，來(lái)預(yù)測(cè)第一時(shí)間及第二時(shí)間。
[0020]發(fā)明效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明，能夠適當(dāng)?shù)嘏袛囫{駛支援的需要與否，從而實(shí)施有效的駕駛支援。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】[0022]圖1是表示一實(shí)施方式的駕駛支援裝置的圖。
[0023]圖2是表示映射的圖。
[0024]圖3是用于說(shuō)明駕駛支援判斷部中的駕駛支援需要與否的判斷方法的圖。
[0025]圖4是表示駕駛支援裝置的動(dòng)作的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，參照附圖，詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。需要說(shuō)明的是，在附圖的說(shuō)明中對(duì)于同一或相當(dāng)要素標(biāo)注同一標(biāo)號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0027]圖1是表示一實(shí)施方式的駕駛支援裝置的結(jié)構(gòu)的圖。圖1所示的駕駛支援裝置I是搭載于車等車輛，而進(jìn)行用于避免與行人或自行車等移動(dòng)體的碰撞的駕駛支援的裝置。需要說(shuō)明的是，駕駛支援包括在本車直接進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向等介入控制的情況、和對(duì)駕駛者進(jìn)行警告的情況。
[0028]如圖1所示，駕駛支援裝置I具備ECU(Electronic Control Unit)3。在ECU3上連接有移動(dòng)體檢測(cè)傳感器(移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)單元)5、車輛傳感器(行駛狀態(tài)檢測(cè)單元)7、HMI(Human Machine Interface)9、介入控制 ECU11。ECU3 及介入控制 ECUll 是由 CPU [CentralProcessing Unit]、ROM [Read Only Memory] > RAM [Random Access Memory]等構(gòu)成的電子控制單元，通過(guò)程序而進(jìn)行動(dòng)作。
[0029]移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5是檢測(cè)移動(dòng)體的外界傳感器。移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5例如是激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像機(jī)等攝像單元。在移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5是毫米波雷達(dá)的情況下，通過(guò)發(fā)送接收進(jìn)行了頻率調(diào)制的毫米波帶的雷達(dá)波，來(lái)檢測(cè)位于本車的前方的移動(dòng)體，基于檢測(cè)結(jié)果，生成移動(dòng)體的位置和速度等移動(dòng)體信息。移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5將移動(dòng)體信息向ECU3輸出。需要說(shuō)明的是，在移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5是攝像機(jī)的情況下，對(duì)拍攝到的圖像實(shí)施圖像處理而生成移動(dòng)體信息。而且，移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5可以由毫米波雷達(dá)及攝像機(jī)這雙方構(gòu)成。
[0030]車輛傳感器7是檢測(cè)本車的行駛狀態(tài)的內(nèi)界傳感器。車輛傳感器7例如是檢測(cè)車輛的橫擺率的橫擺率傳感器、檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器、檢測(cè)車輛的車速(行駛速度)的車速傳感器等。車輛傳感器7將表示檢測(cè)到的本車的行駛狀態(tài)的車輛信息向ECU3輸出。
[0031]E⑶3具備碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部(第一時(shí)間預(yù)測(cè)單元、第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元)31、映射存儲(chǔ)部33、駕駛支援判斷部(駕駛支援判斷單元)35、駕駛支援控制部(駕駛支援控制單元)37。
[0032]碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31是預(yù)測(cè)本車及移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的時(shí)間的部分。碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31當(dāng)接受到從移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5輸出的移動(dòng)體信息、及從車輛傳感器7輸出的車輛信息時(shí)，基于移動(dòng)體信息及車輛信息而算出本車與移動(dòng)體的碰撞時(shí)間，即本車及移動(dòng)體分別到達(dá)本車與移動(dòng)體交叉的交叉地點(diǎn)為止的時(shí)間。
[0033]碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31基于車輛信息而求出本車的預(yù)測(cè)軌跡等，算出本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的時(shí)間，即表示本車以當(dāng)前的狀態(tài)向行進(jìn)方向行駛時(shí)幾秒后與移動(dòng)體發(fā)生碰撞的值即TTC(Time To Collision，第一時(shí)間)。而且，碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31基于移動(dòng)體信息而求出移動(dòng)體的速度向量等，算出移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的時(shí)間，即表示移動(dòng)體以當(dāng)前的狀態(tài)向與本車的行進(jìn)方向交叉的方向(本車的橫向)移動(dòng)時(shí)幾秒后與本車發(fā)生碰撞的值即TTV(Time To Vehicle,第二時(shí)間)。
[0034]碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31通過(guò)以下的式(I)及(2)來(lái)算出TTC及TTV。
[0035]TTC=x/ (V-vx)…(I)
[0036]TTV=y/vy…(2)
[0037]在上述式(I)、(2)中，V是本車的速度，x、y是移動(dòng)體的相對(duì)位置，vx、vy是移動(dòng)體的速度。碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31將表示算出的TTC及TTV的TTC信息及TTV信息向駕駛支援判斷部35輸出。
[0038]映射存儲(chǔ)部33存儲(chǔ)映射M。圖2是表示映射的圖。如圖2所示，映射M中，縱軸為TTC[s]，橫軸為TTV[s]，表示TTC與TTV的相對(duì)關(guān)系。在映射M中，原點(diǎn)設(shè)定在本車與移動(dòng)體的交叉地點(diǎn)。在映射M中，隨著從原點(diǎn)離開(kāi)(隨著TTC、TTV增大)而位于從交叉地點(diǎn)離開(kāi)的場(chǎng)所。在映射M中設(shè)定有無(wú)需駕駛支援區(qū)域(第一區(qū)域)Al和駕駛支援區(qū)域(第二區(qū)域)A2。關(guān)于映射M，以下具體進(jìn)行說(shuō)明。
[0039]駕駛支援區(qū)域A2是由y=fx (TTC，TTV)的函數(shù)圍成的區(qū)域。對(duì)駕駛支援區(qū)域A2進(jìn)行規(guī)定的2條直線由TTC與TTV的差量(TTC-TTV)設(shè)定。在映射M中，T1及T2設(shè)定為例如I~3秒。
`[0040]在駕駛支援區(qū)域A2中，預(yù)先根據(jù)緊急度而設(shè)定多個(gè)駕駛支援的控制內(nèi)容，設(shè)定有HMI區(qū)域A21、介入控制區(qū)域A22、緊急介入控制區(qū)域A23。HMI區(qū)域A21是實(shí)施對(duì)駕駛者進(jìn)行警告這樣的駕駛支援的區(qū)域。介入控制區(qū)域A22設(shè)定在HMI區(qū)域A21的內(nèi)側(cè)。介入控制區(qū)域A22是實(shí)施制動(dòng)等介入控制的區(qū)域。緊急介入控制區(qū)域A23是實(shí)施緊急制動(dòng)等而實(shí)施用于避免碰撞的緊急介入控制的區(qū)域。緊急介入控制區(qū)域A23設(shè)定在靠近映射M的原點(diǎn)、即本車與移動(dòng)體的交叉地點(diǎn)附近的部分。
[0041]無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al是駕駛支援區(qū)域A2以外的部分，是不需要用于避免本車與移動(dòng)體的碰撞的駕駛支援的區(qū)域。即，在對(duì)應(yīng)于無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al的情況下，當(dāng)本車到達(dá)交叉地點(diǎn)時(shí)，移動(dòng)體已經(jīng)通過(guò)交叉地點(diǎn)，或者移動(dòng)體位于從交叉地點(diǎn)離開(kāi)的場(chǎng)所。
[0042]映射M可以基于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)等來(lái)設(shè)定駕駛支援區(qū)域A2及無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al，也可以通過(guò)學(xué)習(xí)駕駛者的駕駛特性(油門特性、制動(dòng)特性)來(lái)設(shè)定駕駛支援區(qū)域A2及無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al。而且，在映射M中，在介入控制區(qū)域A22及緊急介入控制區(qū)域A23中，可以分別設(shè)定駕駛支援的控制量。存儲(chǔ)(收納)于映射存儲(chǔ)部33的映射M可以改寫(映射M的更新)。
[0043]駕駛支援判斷部35是判斷在本車中是否實(shí)施駕駛支援的部分。駕駛支援判斷部35將TTC及TTV應(yīng)用于映射M,在本車中判斷是否實(shí)施駕駛支援。具體而言，駕駛支援判斷部35將從碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31輸出的TTC信息及TTV信息應(yīng)用于映射M，判斷TTC與TTV交叉的交點(diǎn)(表示TTC與TTV的關(guān)系的點(diǎn))位于映射M的哪個(gè)區(qū)域。例如圖3所示，當(dāng)TTC與TTV在點(diǎn)Pl處相交時(shí)，由于是無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al，因此駕駛支援判斷部35判斷為在本車不實(shí)施駕駛支援。即，在點(diǎn)Pl處相交的情況下，在移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)時(shí)，本車通過(guò)交叉地點(diǎn)。
[0044]另一方面，當(dāng)TTC與TTV在點(diǎn)P2處相交時(shí)，由于是駕駛支援區(qū)域A2 (介入控制區(qū)域A22)，因此駕駛支援判斷部35判斷為在本車實(shí)施駕駛支援。駕駛支援判斷部35在判斷為要實(shí)施駕駛支援的情況下，將包含表示HMI區(qū)域A21、介入控制區(qū)域A22及緊急介入控制區(qū)域A23中的任一個(gè)的信息的支援實(shí)施信息向駕駛支援控制部37輸出。[0045]返回圖1，駕駛支援控制部37是控制本車的駕駛支援的部分。駕駛支援控制部37當(dāng)接受到從駕駛支援判斷部35輸出的支援實(shí)施信息時(shí)，基于該支援實(shí)施信息來(lái)控制駕駛支援(介入控制)。介入控制是例如制動(dòng)控制、轉(zhuǎn)向控制。駕駛支援控制部37在支援實(shí)施信息中包含表不HMI區(qū)域A21的信息時(shí)，向HMI9輸出警告指不信號(hào)。
[0046]駕駛支援控制部37在支援實(shí)施信息中包含表示介入控制區(qū)域A22及緊急介入控制區(qū)域A23的信息時(shí)，算出介入控制的控制量。駕駛支援控制部37在映射M的介入控制區(qū)域A22及緊急介入控制區(qū)域A23中設(shè)定有控制量時(shí)，基于映射M來(lái)算出制動(dòng)的控制量(目標(biāo)的加速度(減速加速度)、速度)。而且，駕駛支援控制部37在映射M中未設(shè)定控制量時(shí)，基于以下的式(3)來(lái)算出制動(dòng)的控制量。
[0047]a XTTC+P XTTV+Y …(3)
[0048]在此，a、P為系數(shù)，Y為常數(shù)。a、P、Y基于實(shí)驗(yàn)值等而設(shè)定。而且，轉(zhuǎn)向的控制量基于實(shí)驗(yàn)值或規(guī)定的式等而算出。駕駛支援控制部37將包含控制量的介入控制信號(hào)向介入控制E⑶11輸出。
[0049]HMI9是例如蜂鳴器、HUD(Head Up Display)、導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)視器、儀表板等。HMI9當(dāng)接受到從ECU3輸出的警告指示信號(hào)時(shí)，傳播將移動(dòng)體存在于前方的情況向駕駛者警告的聲音，或 者顯示警告文字等。例如，在HMI9為HUD時(shí)，在前窗玻璃顯示表示移動(dòng)體存在的彈出提示。
[0050]介入控制E⑶11是在本車執(zhí)行介入控制的E⑶。介入控制E⑶11由制動(dòng)E⑶、發(fā)動(dòng)機(jī)ECU (均未圖示)等構(gòu)成，當(dāng)接受到從ECU3輸出的介入控制信號(hào)時(shí)，根據(jù)介入控制信號(hào)包含的控制量來(lái)控制例如制動(dòng)執(zhí)行器、轉(zhuǎn)向裝置執(zhí)行器(均未圖示)而實(shí)施自動(dòng)介入控制。
[0051]接下來(lái)，說(shuō)明駕駛支援裝置I的動(dòng)作。圖4是表示駕駛支援裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0052]如圖4所示，首先，移動(dòng)體的狀態(tài)由移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5檢測(cè)(步驟SOl)。而且，本車的行駛狀態(tài)由車輛傳感器7檢測(cè)(步驟S02)。接下來(lái)，基于通過(guò)移動(dòng)體檢測(cè)傳感器5及車輛傳感器7檢測(cè)到的移動(dòng)體信息及車輛信息，通過(guò)碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31算出TTC及TTV (步驟 S03)。
[0053]接下來(lái)，將通過(guò)碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31算出的TTC及TTV應(yīng)用于存儲(chǔ)于映射存儲(chǔ)部33的映射M (步驟S04)，在駕駛支援判斷部35中進(jìn)行是否在本車實(shí)施駕駛支援的判斷。
[0054]在駕駛支援判斷部35中，判斷TTC與TTV的交點(diǎn)是否為HMI區(qū)域A21，即是否為駕駛支援區(qū)域A2 (步驟S05)。在判斷為是HMI區(qū)域A21時(shí)，HMI工作標(biāo)志設(shè)定為“ I”(步驟S06)。另一方面，在未判斷為是HMI區(qū)域A21時(shí)，即在判斷為是無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al時(shí)，返回步驟SOl的處理。
[0055]接下來(lái)，在駕駛支援控制部37中，判斷是否為介入控制區(qū)域A22 (步驟S07)。在判斷為是介入控制區(qū)域A22時(shí)，在駕駛支援控制部37中基于例如映射M而算出介入控制的控制量(步驟S08)。另一方面，在未判斷為是介入控制區(qū)域A22時(shí)，進(jìn)入步驟S11。
[0056]接下來(lái)，在駕駛支援控制部37中，判斷是否為緊急介入控制區(qū)域A23 (步驟S09)。在判斷為是緊急介入控制區(qū)域A23時(shí)，在駕駛支援控制部37中算出緊急回避用的控制量(步驟S10)。另一方面，在未判斷為是緊急介入控制區(qū)域A23時(shí)，進(jìn)入步驟S11。
[0057]在步驟Sll中，實(shí)施駕駛支援。具體而言，通過(guò)HMI9對(duì)駕駛者進(jìn)行警告。而且，與HMI9的警告一起，通過(guò)介入控制E⑶11實(shí)施介入控制。[0058]如以上說(shuō)明那樣，在本實(shí)施方式中，在碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部31中算出并預(yù)測(cè)TTC及TTV，將該TTC及TTV應(yīng)用于映射M，駕駛支援判斷部35判斷是否在本車實(shí)施駕駛支援。如此，通過(guò)預(yù)測(cè)移動(dòng)體到達(dá)交叉地點(diǎn)的TTV，即移動(dòng)體接近本車的方向上的碰撞時(shí)間，而能夠適當(dāng)?shù)嘏袛囫{駛支援的需要與否。其結(jié)果是，能夠避免例如無(wú)論移動(dòng)體是否橫穿車道都實(shí)施駕駛支援這樣的情況，而能夠?qū)嵤┎粫?huì)給駕駛者造成不適感的有效的駕駛支援。
[0059]另外，在映射M中設(shè)定無(wú)需駕駛支援區(qū)域Al和駕駛支援區(qū)域A2，在駕駛支援區(qū)域A2中設(shè)定有HMI區(qū)域A21、介入控制區(qū)域A22、緊急介入控制區(qū)域A23。通過(guò)使用這樣的映射M，能夠準(zhǔn)確地判斷駕駛支援的需要與否，并且能夠?qū)嵤┡c狀況對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)鸟{駛支援。
[0060]本發(fā)明并未限定為上述實(shí)施方式。例如，在上述實(shí)施方式中，在實(shí)施基于介入控制ECUll的介入控制時(shí)，也同時(shí)實(shí)施基于HM9的警告，但是在實(shí)施介入控制時(shí)，也可以不實(shí)施基于HM9的警告。
[0061 ] 另外，除了上述實(shí)施方式之外，也可以是具備取得本車的周邊信息(環(huán)境)的單元，根據(jù)本車的周邊的狀況(例如，對(duì)向車的有無(wú)等)來(lái)實(shí)施駕駛支援。
[0062]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0063]I…駕駛支援裝置，3…ECU, 5…移動(dòng)體檢測(cè)傳感器,7…車輛傳感器,31…碰撞時(shí)間預(yù)測(cè)部(第一時(shí)間預(yù)測(cè)部，第二時(shí)間預(yù)測(cè)部)，33…映射存儲(chǔ)部，35…駕駛支援判斷部(駕駛支援判斷單元)，37…駕駛支 援控制部(駕駛支援控制單元)，M…映射。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛支援裝置,實(shí)施避免本車與移動(dòng)體的碰撞的駕駛支援，其特征在于， 分別求出所述本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間和所述移動(dòng)體到達(dá)所述交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，所述交叉地點(diǎn)為在所述本車的行進(jìn)方向和與該行進(jìn)方向交叉的方向上所述本車與所述移動(dòng)體交叉的地點(diǎn)， 基于所述第一時(shí)間與所述第二時(shí)間的相對(duì)關(guān)系，來(lái)進(jìn)行所述本車的駕駛支援。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其中， 具備: 第一時(shí)間預(yù)測(cè)單元，預(yù)測(cè)所述本車在行進(jìn)方向上到達(dá)所述交叉地點(diǎn)為止的所述第一時(shí)間； 第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)體在與所述行進(jìn)方向交叉的方向上到達(dá)所述交叉地點(diǎn)為止的所述第二時(shí)間； 駕駛支援判斷單元，將通過(guò)所述第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元預(yù)測(cè)到的所述第一及第二時(shí)間應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射，來(lái)進(jìn)行是否要在所述本車實(shí)施駕駛支援的判斷；以及 駕駛支援控制單元，在通過(guò)所述駕駛支援判斷單元判斷為要在所述本車實(shí)施駕駛支援時(shí)，控制所述本車的 駕駛支援。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛支援裝置，其中， 具備: 行駛狀態(tài)檢測(cè)單元，檢測(cè)所述本車的行駛狀態(tài)；以及 移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)單元，檢測(cè)所述移動(dòng)體的狀態(tài)， 所述第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)單元分別基于通過(guò)所述行駛狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述本車的行駛狀態(tài)和通過(guò)所述移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)到的所述移動(dòng)體的狀態(tài)，來(lái)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間及所述第二時(shí)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的駕駛支援裝置，其中， 所述映射設(shè)定有判斷為不需要駕駛支援的第一區(qū)域和判斷為需要駕駛支援的第二區(qū)域， 在表示所述第一時(shí)間與所述第二時(shí)間的關(guān)系的點(diǎn)存在于所述第二區(qū)域時(shí)，所述駕駛支援判斷單元判斷為要在所述本車實(shí)施駕駛支援。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛支援裝置，其中， 在所述第二區(qū)域中，根據(jù)緊急度而預(yù)先設(shè)定有多個(gè)駕駛支援的內(nèi)容， 所述駕駛支援控制單元根據(jù)在所述映射的所述第二區(qū)域中設(shè)定的駕駛支援的內(nèi)容，來(lái)決定要在所述本車實(shí)施的駕駛支援的控制內(nèi)容。
6.—種駕駛支援方法,避免本車與移動(dòng)體的碰撞，其特征在于， 分別求出所述本車到達(dá)交叉地點(diǎn)為止的第一時(shí)間和所述移動(dòng)體到達(dá)所述交叉地點(diǎn)為止的第二時(shí)間，所述交叉地點(diǎn)為在所述本車的行進(jìn)方向和與該行進(jìn)方向交叉的方向上所述本車與所述移動(dòng)體交叉的地點(diǎn)， 基于所述第一時(shí)間與所述第二時(shí)間的相對(duì)關(guān)系，來(lái)進(jìn)行所述本車的駕駛支援。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的駕駛支援方法，其中， 包括: 第一時(shí)間預(yù)測(cè)步驟，預(yù)測(cè)所述本車在行進(jìn)方向上到達(dá)所述交叉地點(diǎn)為止的所述第一時(shí)間； 第二時(shí)間預(yù)測(cè)步驟，預(yù)測(cè)所述移動(dòng)體在與所述行進(jìn)方向交叉的方向上到達(dá)所述交叉地點(diǎn)為止的所述第二時(shí)間； 駕駛支援判斷步驟，將在所述第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)步驟中預(yù)測(cè)到的所述第一及第二時(shí)間應(yīng)用于預(yù)先設(shè)定的映射，來(lái)進(jìn)行是否要在所述本車實(shí)施駕駛支援的判斷；以及 駕駛支援控制步驟，在所述駕駛支援判斷步驟中判斷為要在所述本車實(shí)施駕駛支援時(shí)，控制所述本車的駕駛支援。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的駕駛支援方法，其中， 包括: 行駛狀態(tài)檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述本車的行駛狀態(tài)；以及 移動(dòng)體狀態(tài)檢測(cè)步驟，檢測(cè)所述移動(dòng)體的狀態(tài)， 在所述第一及第二時(shí)間預(yù)測(cè)步驟中，分別基于在所述行駛狀態(tài)檢測(cè)步驟中檢測(cè)到的所述本車的行駛狀態(tài)和在所述移動(dòng) 體狀態(tài)檢測(cè)步驟中檢測(cè)到的所述移動(dòng)體的狀態(tài)，來(lái)預(yù)測(cè)所述第一時(shí)間及所述第二時(shí)間。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK103765488SQ201180073052
【公開(kāi)日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2011年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月26日
【發(fā)明者】佐藤南, 清水政行, 早坂祥一 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社