駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置，具備：速度區(qū)域運(yùn)算部，其運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與從死角出現(xiàn)的移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于速度區(qū)域來運(yùn)算本車輛的目標(biāo)速度；駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部，其運(yùn)算根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)本車輛的狀態(tài)而決定的駕駛輔助開始點(diǎn)；和目標(biāo)速度修正部，其當(dāng)駕駛輔助開始點(diǎn)在速度區(qū)域內(nèi)時(shí)修正目標(biāo)速度，速度區(qū)域根據(jù)本車輛的速度與本車輛相對于構(gòu)成死角的場所中的基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系來決定，駕駛輔助開始點(diǎn)根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)本車輛的速度和本車輛相對于基準(zhǔn)位置的距離來決定，目標(biāo)速度運(yùn)算部將基準(zhǔn)位置處的比速度區(qū)域低的速度設(shè)為上述目標(biāo)速度，目標(biāo)速度修正部將基準(zhǔn)位置處的速度中比由目標(biāo)速度運(yùn)算部運(yùn)算出的值高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度。
【專利說明】駕駛輔助裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]作為以往的駕駛輔助裝置，公知有一種在向交叉點(diǎn)等進(jìn)入時(shí)，考慮從死角突然出現(xiàn)的物體來進(jìn)行駕駛輔助的裝置。例如，專利文獻(xiàn)I的駕駛輔助裝置預(yù)測本車輛的前進(jìn)道路，識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角，并預(yù)測有可能從該死角突然出現(xiàn)的物體，檢測該物體能夠移動的范圍，在該范圍與本車輛的預(yù)測前進(jìn)道路重疊的情況判定為存在碰撞可能性，進(jìn)行駕駛輔助來避免該碰撞。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2006 - 260217號公報(bào)
[0004]然而，以往的駕駛輔助裝置通過利用本車輛的前進(jìn)道路預(yù)測結(jié)果來進(jìn)行駕駛輔助。因此，以往的駕駛輔助裝置通過判定在按照現(xiàn)狀的預(yù)測前進(jìn)道路行駛時(shí)有無碰撞來避免碰撞，無法運(yùn)算為了避免碰撞而將速度降低什么程度、為了避免碰撞而躲避怎樣的程度等。另外，以往的駕駛輔助裝置的碰撞判斷很大程度取決于本車輛對將來位置的預(yù)測精度。因此，在預(yù)測精度降低的情況(例如本車輛處于加速中、減速中、轉(zhuǎn)向操作中的情況)下，存在碰撞判斷的精度降低的可能性。該情況下，以往的駕駛輔助裝置因進(jìn)行不必要的駕駛輔助，或者沒在必要的時(shí)機(jī)進(jìn)行駕駛輔助而有可能對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了解決這樣的問題而提出，其目的在于，提供一種能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性的駕駛輔助裝置。
[0006]駕駛輔助裝置的特征在于，具備:死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角；移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度的移動體信息，作為與移動體相關(guān)的信息；速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由移動體信息設(shè)定部設(shè)定的移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域；目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于速度區(qū)域來運(yùn)算本車輛的目標(biāo)速度；駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部，其運(yùn)算根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)本車輛的狀態(tài)而決定的駕駛輔助開始點(diǎn)；和目標(biāo)速度修正部，其當(dāng)駕駛輔助開始點(diǎn)在上述速度區(qū)域內(nèi)時(shí)修正目標(biāo)速度，速度區(qū)域根據(jù)本車輛的速度與本車輛相對于構(gòu)成死角的場所中的基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系來決定，駕駛輔助開始點(diǎn)根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)本車輛的速度和駕駛輔助被開始時(shí)本車輛相對于基準(zhǔn)位置的距離來決定，目標(biāo)速度運(yùn)算部將基準(zhǔn)位置處的比速度區(qū)域低的速度設(shè)為目標(biāo)速度，目標(biāo)速度修正部將基準(zhǔn)位置處的速度中比由目標(biāo)速度運(yùn)算部運(yùn)算出的值高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度。
[0007]在該駕駛輔助裝置中，移動體信息設(shè)定部預(yù)測有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體，設(shè)定與該移動體相關(guān)的移動體信息。另外，速度區(qū)域運(yùn)算部能夠基于被預(yù)測為從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度，來運(yùn)算本車輛以什么樣的速度行駛會與該移動體接觸的可能性。而且，速度區(qū)域運(yùn)算部能夠運(yùn)算出本車輛有可能與移動體接觸的速度區(qū)域作為本車輛的速度區(qū)域。目標(biāo)速度運(yùn)算部基于運(yùn)算出的速度區(qū)域來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，駕駛輔助裝置不是將預(yù)想的移動體與本車輛的前進(jìn)道路預(yù)測結(jié)果進(jìn)行比較的裝置，而是運(yùn)算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域并基于該運(yùn)算來運(yùn)算目標(biāo)速度的裝置。這樣，由于駕駛輔助裝置能夠基于以怎樣的速度行駛即可的具體目標(biāo)速度來進(jìn)行控制，所以可進(jìn)行確保了高安全性的駕駛輔助。另外，由于駕駛輔助裝置涉及的駕駛輔助不受本車輛對前進(jìn)道路的預(yù)測精度的影響，所以可進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。綜上所述，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助來可靠地確保安全性。
[0008]并且，在駕駛輔助裝置中，駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部運(yùn)算根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)本車輛的狀態(tài)(本車輛的速度以及本車輛相對于基準(zhǔn)位置的距離)而決定的駕駛輔助開始點(diǎn)。另外，當(dāng)駕駛輔助開始點(diǎn)在速度區(qū)域內(nèi)時(shí)，目標(biāo)速度修正部能夠?qū)⒈扔赡繕?biāo)速度運(yùn)算部運(yùn)算出的值高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度。當(dāng)在駕駛輔助開始點(diǎn)已經(jīng)有可能與移動體接觸時(shí)，有時(shí)盡早通過死角附近比減速到被設(shè)定為低速度的目標(biāo)速度更能確保安全性。因此，駕駛輔助裝置通過將高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度，能夠進(jìn)行輔助以使本車輛盡快從有可能與移動體接觸的速度區(qū)域脫離。綜上所述，駕駛輔助裝置能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
[0009]在駕駛輔助裝置中，目標(biāo)速度修正部將基準(zhǔn)位置處的比速度區(qū)域高的速度的最小值設(shè)為第一修正目標(biāo)速度，將駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度值設(shè)為第二修正目標(biāo)速度，當(dāng)為了在從駕駛輔助開始點(diǎn)到基準(zhǔn)位置為止的區(qū)間內(nèi)達(dá)成第一修正目標(biāo)速度的減速度在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，目標(biāo)速度修正部將第一修正目標(biāo)速度設(shè)為新的目標(biāo)速度，在減速度為規(guī)定范圍外的情況下，目標(biāo)速度修正部將第二修正目標(biāo)速度設(shè)為上述新的目標(biāo)速度。在不夠徹底地進(jìn)行了弱的減速輔助的情況下，存在輔助的意圖未傳遞給駕駛員的可能性、對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感的可能性。當(dāng)減速度在規(guī)定的范圍內(nèi)時(shí)，通過將第一修正目標(biāo)速度設(shè)為新的目標(biāo)速度，能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)臏p速輔助，能夠防止對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感的情況。另一方面，在減速度過大的情況或過弱的情況下，通過將第二修正目標(biāo)速度設(shè)為新的目標(biāo)速度，能夠不進(jìn)行不必要的減速輔助地迅速通過死角附近。
[0010]在駕駛輔助裝置中，目標(biāo)速度修正部將基準(zhǔn)位置處的比速度區(qū)域高的速度的最小值設(shè)為第一修正目標(biāo)速度，將駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度值設(shè)為第二修正目標(biāo)速度，目標(biāo)速度修正部基于作用于本車輛的重力，將從第一修正目標(biāo)速度到第二修正目標(biāo)速度的任意值設(shè)為新的目標(biāo)速度。通過如此基于作用于本車輛的重力來進(jìn)行目標(biāo)速度的修正，能夠按照在減速時(shí)成為恰當(dāng)?shù)闹亓Φ姆绞竭M(jìn)行駕駛輔助。
[0011]駕駛輔助裝置還可以具備對駕駛輔助進(jìn)行控制的駕駛輔助控制部，在目標(biāo)速度修正部修正了目標(biāo)速度的情況下，當(dāng)駕駛員踩踏了制動器時(shí)，駕駛輔助控制部抑制制動力。由此，能夠進(jìn)行駕駛輔助以便盡早從有可能與移動體接觸的速度區(qū)域脫離，從而可以確保安全性。
[0012]駕駛輔助裝置還可以具備對駕駛輔助進(jìn)行控制的駕駛輔助控制部，在目標(biāo)速度修正部修正了目標(biāo)速度的情況下，當(dāng)駕駛員踩踏了制動器時(shí)，駕駛輔助控制部通知駕駛員最好不減速。由此，能夠進(jìn)行駕駛輔助以便盡早從有可能與移動體接觸的速度區(qū)域脫離，從而可以確保安全性。[0013]根據(jù)本發(fā)明，能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是實(shí)施方式涉及的駕駛輔助裝置的模塊構(gòu)成圖。
[0015]圖2是表示本車輛即將進(jìn)入交叉點(diǎn)之前的樣子的一個(gè)例子的圖。
[0016]圖3是表示駕駛輔助裝置中的處理內(nèi)容的流程圖。
[0017]圖4是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件A的模型圖。
[0018]圖5是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件B的模型圖。
[0019]圖6是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件C的模型圖。
[0020]圖7是用于速度區(qū)域運(yùn)算部運(yùn)算條件D的模型圖。
[0021]圖8是表示危險(xiǎn)地帶的曲線。
[0022]圖9是用于對側(cè)方間隔進(jìn)行說明的圖。
[0023]圖10是表示了死角進(jìn)入地點(diǎn)處的速度與車輛橫向位置之間的關(guān)系的映射的一個(gè)例子。
[0024]圖11是表示移動體信息設(shè)定部設(shè)定移動體信息時(shí)考慮的要素的一個(gè)例子的圖。
[0025]圖12是表示基于運(yùn)算出的危險(xiǎn)方向與駕駛員的注視方向的控制模式的一個(gè)例子的圖。
[0026]圖13是用于對目標(biāo)速度的修正方法進(jìn)行說明的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]以下，參照附圖對駕駛輔助裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0028]圖1是實(shí)施方式涉及的駕駛輔助裝置的模塊構(gòu)成圖。圖2是表示本車輛SM即將進(jìn)入交叉點(diǎn)之前的樣子的一個(gè)例子的圖。在圖2所示的交叉點(diǎn)，本車輛SM行駛的車線用LDl表示，與該車線LDl交叉的車線用LD2表示。在圖2中，設(shè)本車輛SM行駛的車線LDl為優(yōu)先車線。假設(shè)至少在車線LDl的兩旁設(shè)有壁或柵欄、建筑物等構(gòu)造物。在這樣的交叉點(diǎn)，如圖1所示，在本車輛SM的右側(cè)形成死角DE1，在本車輛SM的左側(cè)形成死角DE2。本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的視野被右側(cè)的角落Pl和左側(cè)的角落P2遮擋。因此，右側(cè)的死角DEl形成在比通過右側(cè)的角落Pl的視線SLl靠右側(cè)的區(qū)域。左側(cè)的死角DE2形成在比通過左側(cè)的角落P2的視線SL2靠左側(cè)的區(qū)域。駕駛輔助裝置I進(jìn)行本車輛SM的駕駛輔助，以便即使假設(shè)從死角DE1、2突然出現(xiàn)移動體也能可靠地避免碰撞。其中，在本實(shí)施方式中，其他車輛RM、LM被設(shè)想為有可能從死角DE1、2突然出現(xiàn)的移動體來進(jìn)行說明。
[0029]如圖1所示，駕駛輔助裝置I具備EQJ (Electronic Control Unit) 2、車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4、導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲部7、顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11。
[0030]車輛外部信息取得部3具有取得與本車輛SM周邊的外部有關(guān)的信息的功能。具體而言，車輛外部信息取得部3具有取得在本車輛SM周邊形成死角的構(gòu)造物、車輛、行人、自行車等移動的物體、交叉點(diǎn)附近的白線、停止線等各種信息的功能。車輛外部信息取得部3例如由取得本車輛SM周邊的圖像的拍攝裝置、或毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等構(gòu)成。車輛外部信息取得部3例如通過利用雷達(dá)來檢測在車輛周邊存在的邊緣，能夠檢測出車線兩旁的構(gòu)造物、車輛等物體。另外，車輛外部信息取得部3例如能夠根據(jù)拍攝裝置拍攝到的圖像來檢測本車輛SM周邊的白線、行人、自行車。車輛外部信息取得部3將取得的車輛外部信息輸出至ECU2。
[0031]車輛內(nèi)部信息取得部4具有取得與本車輛SM的內(nèi)部有關(guān)的信息的功能。具體而言，車輛內(nèi)部信息取得部4能夠檢測出駕駛員DP在本車輛SM內(nèi)的位置、頭的朝向、視線的方向等。車輛內(nèi)部信息取得部4例如被設(shè)在駕駛席周邊，由對駕駛員DP進(jìn)行拍攝的拍攝裝置等構(gòu)成。車輛內(nèi)部信息取得部4將取得的車輛內(nèi)部信息輸出至ECU2。
[0032]導(dǎo)航系統(tǒng)6為了引導(dǎo)駕駛員DP而具備地圖信息、道路信息、交通信息等各種信息。導(dǎo)航系統(tǒng)6在必要的定時(shí)將規(guī)定的信息輸出至ECU2。信息存儲部7具有存儲各種信息的功能，例如可以存儲駕駛員DP過去的駕駛信息。信息存儲部7在必要的時(shí)刻將規(guī)定的信息輸出至ECU2。
[0033]顯示部8、聲音產(chǎn)生部9以及行駛輔助部11具有根據(jù)來自E⑶2的控制信號來對駕駛員DP的駕駛進(jìn)行輔助的功能。顯示部8例如由顯示器、平視顯示器等構(gòu)成，具有對用于輔助駕駛的信息進(jìn)行顯示的功能。聲音產(chǎn)生部9由揚(yáng)聲器、蜂鳴器等構(gòu)成，具有發(fā)出用于輔助駕駛的聲音、蜂鳴音的功能。行駛輔助部11由制動裝置、或驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向操作裝置構(gòu)成，具有減速到目標(biāo)速度的功能、移動到目標(biāo)橫向位置的功能。
[0034]E⑶2是進(jìn)行駕駛輔助裝置I整體控制的電子控制單元，例如構(gòu)成為以CPU為主體，并具備ROM、RAM、輸入信號電路、輸出信號電路、電源電路等。ECU2具備死角識別部21、移動體信息設(shè)定部22、速度區(qū)域運(yùn)算部23、目標(biāo)速度運(yùn)算部24、目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25、交通信息取得部26、經(jīng)驗(yàn)信息取得部27、物體信息取得部28、注視方向檢測部29以及駕駛輔助控制部31。
[0035]另外，E⑶2具備駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32、判定部33以及修正部34。
[0036]死角識別部21具有對本車輛SM在行進(jìn)方向上的對駕駛員DP而言的死角進(jìn)行識別的功能。死角識別部21從由車輛外部信息取得部3以及車輛內(nèi)部信息取得部4取得的各種信息中，取得本車輛SM的位置、駕駛員DP、車線LD1、LD2的交叉點(diǎn)(以及形成死角的構(gòu)造物)的位置等，能夠根據(jù)各個(gè)位置關(guān)系識別死角。在圖2的例子中，由于知道車線LDl上的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，所以死角識別部21能夠基于駕駛員DP與角落P1、P2的位置關(guān)系來識別死角DE1、DE2。
[0037]移動體信息設(shè)定部22具有設(shè)定與有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體有關(guān)的移動體信息的功能。移動體信息例如包括與移動體的估計(jì)速度、估計(jì)位置、估計(jì)尺寸有關(guān)的信息。在圖2的例子中，移動體信息設(shè)定部22將有可能從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM、有可能從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM作為移動體來進(jìn)行預(yù)測。這些其他車輛RM、LM不是實(shí)際上被檢測的物體而是被假設(shè)為突然出現(xiàn)的物體。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定這些其他車輛RM、LM的估計(jì)速度、估計(jì)位置、估計(jì)尺寸。這些移動體信息的設(shè)定方法沒有特別限定，詳細(xì)的例子將后述。
[0038]速度區(qū)域運(yùn)算部23具有基于由移動體信息設(shè)定部22設(shè)定的移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下本車輛有可能與移動體接觸的本車輛的速度區(qū)域的功能。該速度區(qū)域由本車輛的速度與本車輛相對于構(gòu)成死角的場所處的基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系來決定。具體而言，如圖8所示，速度區(qū)域運(yùn)算部23針對以本車輛SM的速度V作為縱軸、以本車輛SM到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離L作為橫軸的坐標(biāo)，通過運(yùn)算求出危險(xiǎn)地帶DZ，作為與突然出現(xiàn)的其他車輛碰撞的可能性高的速度區(qū)域。即，危險(xiǎn)地帶DZ由本車輛SM的速度與本車輛SM相對于死角進(jìn)入地點(diǎn)的距離之間的關(guān)系來決定。在本車輛SM正以進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ那樣的速度以及位置(到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離)駕駛的情況下，當(dāng)從死角突然出現(xiàn)其他車輛時(shí)，該其他車輛與本車輛SM在交叉點(diǎn)碰撞的可能性變高。該危險(xiǎn)地帶DZ的運(yùn)算方法將后述。其中，在危險(xiǎn)地帶DZ的曲線中L = O的死角進(jìn)入地點(diǎn)是針對死角任意設(shè)定的基準(zhǔn)位置。即，死角進(jìn)入地點(diǎn)是為了確定死角與本車輛SM之間的距離而在構(gòu)成死角的場所(交叉點(diǎn))設(shè)定的基準(zhǔn)位置。由于該基準(zhǔn)位置是為了運(yùn)算而設(shè)定的位置，所以可以針對交叉點(diǎn)任意設(shè)定。在本實(shí)施方式中被設(shè)定為基準(zhǔn)位置的死角進(jìn)入地點(diǎn)是被視為當(dāng)從死角突然出現(xiàn)移動體時(shí)有可能與本車輛SM接觸的位置、與被視為即使移動體突然出現(xiàn)也不會與本車輛SM接觸的位置之間的交界位置。在圖2的例子中，車線LD2在本車輛SM側(cè)的邊緣部、即將角落Pl與角落P2連結(jié)的直線部分被設(shè)定為死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL。這樣的基準(zhǔn)位置可以根據(jù)交叉點(diǎn)處的道路的形狀、構(gòu)成死角的構(gòu)造物的配置、形狀等任意設(shè)定。
[0039]目標(biāo)速度運(yùn)算部24具有基于速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域、即危險(xiǎn)地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)速度的功能。具體而言，目標(biāo)速度運(yùn)算部24為了避開危險(xiǎn)地帶DZ而設(shè)定目標(biāo)速度。目標(biāo)速度運(yùn)算部24運(yùn)算在本車輛SM通過死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL時(shí)不進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ那樣的速度，將該速度設(shè)定為目標(biāo)速度。目標(biāo)速度的設(shè)定方法將后述。
[0040]目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25具有基于速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域、即危險(xiǎn)地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置的功能。目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25運(yùn)算在本車輛SM通過死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL時(shí)能夠提高安全性的橫向位置，將該橫向位置設(shè)定為目標(biāo)橫向位置。目標(biāo)橫向位置的設(shè)定方法將后述。
[0041]交通信息取得部26具有取得與構(gòu)成死角的道路、即本車輛SM將要進(jìn)入的交叉點(diǎn)有關(guān)的交通信息的功能。交通信息取得部26能夠從導(dǎo)航系統(tǒng)6、信息存儲部7取得交通信息。交通信息例如包括對方側(cè)道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻度、行人的交通量等。
[0042]經(jīng)驗(yàn)信息取得部27具有取得駕駛員DP過去的經(jīng)驗(yàn)信息的功能。經(jīng)驗(yàn)信息取得部27從信息存儲部7取得信息。經(jīng)驗(yàn)信息例如包括駕駛員DP過去在對象的交叉點(diǎn)通過的次數(shù)、頻度、在過去從通過開始到經(jīng)過為止的時(shí)間等。
[0043]物體信息取得部28具有取得與在本車輛SM的周邊存在的物體的舉動有關(guān)的物體信息的功能。作為物體，只要是不對對方側(cè)車線的移動體造成影響的物體即可，沒有特別限定，例如可舉出先行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等。物體信息包括上述那樣的物體的位置、大小、移動方向、移動速度等信息。物體信息取得部28能夠從車輛外部信息取得部3取得物體信息。
[0044]注視方向檢測部29具有檢測駕駛員DP的注視方向的功能。注視方向檢測部29從車輛內(nèi)部信息取得部4取得信息，能夠根據(jù)駕駛員DP的臉的朝向、視線的朝向來檢測注視方向。
[0045]駕駛輔助控制部31具有基于各種運(yùn)算結(jié)果向顯示部8、聲音產(chǎn)生部9、行駛輔助部11發(fā)送控制信號，由此來控制駕駛輔助的功能。駕駛輔助控制部31具有進(jìn)行駕駛輔助以使本車輛SM以目標(biāo)速度、目標(biāo)橫向位置進(jìn)入交叉點(diǎn)的功能。詳細(xì)的輔助方法將后述。另外，駕駛輔助控制部31具有當(dāng)在多個(gè)方向存在死角時(shí)，基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域(危險(xiǎn)地帶DZ)的形狀來判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向的功能。另外，駕駛輔助控制部31具有使用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9使駕駛員DP引起注意，以便駕駛員DP朝向危險(xiǎn)方向的功倉泛。
[0046]駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32具有運(yùn)算由駕駛輔助被開始時(shí)的本車輛SM的狀態(tài)決定的駕駛輔助開始點(diǎn)的功能。駕駛輔助開始點(diǎn)由駕駛輔助被開始的時(shí)刻的本車輛SM的速度、與本車輛SM相對于作為基準(zhǔn)位置的死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的距離之間的關(guān)系來決定。其中，當(dāng)在運(yùn)算后立即開始駕駛輔助時(shí)，根據(jù)本車輛SM在當(dāng)前時(shí)刻的速度以及位置來設(shè)定駕駛輔助開始點(diǎn)。當(dāng)在運(yùn)算后經(jīng)由一定時(shí)間后開始駕駛輔助時(shí)，根據(jù)該時(shí)刻的預(yù)測速度以及預(yù)測位置來設(shè)定駕駛輔助開始點(diǎn)。
[0047]判定部33具有判定駕駛輔助開始點(diǎn)是否在危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)的功能。判定部33通過將由速度區(qū)域運(yùn)算部23設(shè)定的危險(xiǎn)地帶DZ與由駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32設(shè)定的駕駛輔助開始點(diǎn)加以比較來進(jìn)行判定。
[0048]修正部34具有當(dāng)駕駛輔助開始點(diǎn)在危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)時(shí)，對目標(biāo)速度進(jìn)行修正的功能。修正部34至少具有將比由目標(biāo)速度運(yùn)算部24設(shè)定的目標(biāo)速度高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度的功能。修正部34具有當(dāng)駕駛輔助開始點(diǎn)在危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)時(shí)，設(shè)定新的目標(biāo)速度以便盡早從危險(xiǎn)地帶DZ脫離的功能。此時(shí)，修正部34例如可以考慮本車輛SM的減速度、作用于本車輛SM的重力等要素來設(shè)定新的目標(biāo)速度。目標(biāo)速度的詳細(xì)的修正方法將后述。
[0049]接下來，參照圖2?圖13對駕駛輔助裝置I的具體控制處理進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，對本車輛SM進(jìn)入圖2所示那樣的交叉點(diǎn)的狀況下的處理內(nèi)容進(jìn)行說明。圖3是表示駕駛輔助裝置I中的處理內(nèi)容的流程圖。該處理在本車輛的駕駛中被以恒定周期間隔反復(fù)執(zhí)行。
[0050]如圖3所示，ECU2的死角識別部21基于來自車輛外部信息取得部3、車輛內(nèi)部信息取得部4的信息來識別死角(步驟S100)。死角識別部21掌握車線LDl上的本車輛SM的位置、本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置，來掌握在行進(jìn)方向構(gòu)成死角的構(gòu)造物的位置。死角識別部21能夠基于駕駛員DP與角落P1、P2的位置關(guān)系來識別死角DE1、DE2。此外，在圖2中，本車輛SM的車寬度方向的大小用B表不,前后方向的大小用A表不(可以預(yù)先存儲該本車輛SM的尺寸)。對本車輛SM的橫向位置而言，在以中心線為基準(zhǔn)的情況下，車線LDl內(nèi)的左側(cè)的側(cè)方間隔用表示為W1，右側(cè)的側(cè)方間隔表示為W2。另外，本車輛SM的前端與死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的距離表示為L。對本車輛SM內(nèi)的駕駛員DP的位置而言，從本車輛SM的中心線起的寬度方向的距離表示為BD，從前端起的前后方向的距離表示為Ad。通過確定駕駛員DP的位置，能夠確定通過右側(cè)的角落Pl的視線SLl來確定死角DEl，并且能夠確定通過左側(cè)的角落P2的視線SL2來確定死角DE2。其中，死角DE1、2的范圍根據(jù)本車輛SM的位置(UWpW2)而變更，但死角識別部21能夠根據(jù)駕駛員DP與角落P1、P2的位置關(guān)系立即通過運(yùn)算來確定死角DE1、2的范圍。
[0051]死角識別部21基于在SlOO中識別出的死角DE1、2，來判定當(dāng)前的從本車輛SM的位置到死角DE1、2的距離(或者到死角進(jìn)入地點(diǎn)SDL的距離)是否為規(guī)定的閾值TL以下(步驟S105)。當(dāng)在S105中由死角識別部21判定為距離大于閾值TL時(shí)，結(jié)束圖3所示的處理，再次從SlOO開始反復(fù)進(jìn)行處理。當(dāng)在SlOO中無法識別死角時(shí)也同樣。另一方面，如果由死角識別部21判定為距離為閾值TL以下，則移至步驟SllO的處理。[0052]移動體信息設(shè)定部22預(yù)測有可能從死角DE1、2突然出現(xiàn)的移動體，設(shè)定與該移動體有關(guān)的移動體信息(步驟S110)。在圖2中，移動體信息設(shè)定部22預(yù)測為其他車輛RM有可能從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)，并預(yù)測為其他車輛LM有可能從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定這些其他車輛RM、LM的估計(jì)速度、估計(jì)位置、估計(jì)尺寸作為移動體信息。這里，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛RM的估計(jì)速度Vk、其他車輛RM的車寬度方向的估計(jì)尺寸Bk、前后方向的估計(jì)尺寸Ak。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛RM的估計(jì)橫向位置WK。其中，這里的估計(jì)橫向位置是以其他車輛RM的中心線為基準(zhǔn)時(shí)的行進(jìn)方向左側(cè)的側(cè)方間隔。作為其他車輛RM的行進(jìn)方向上的估計(jì)位置，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定為最早從死角DEl突然出現(xiàn)的位置。即，其他車輛RM的右前的角部P3出現(xiàn)在視線SLl上的位置被設(shè)定為估計(jì)位置。移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛LM的估計(jì)速度'、其他車輛LM的車寬度方向的估計(jì)尺寸前后方向的估計(jì)尺寸kLO移動體信息設(shè)定部22設(shè)定了其他車輛LM的估計(jì)橫向位置Wp其中，這里的估計(jì)橫向位置是以其他車輛LM的中心線為基準(zhǔn)時(shí)的行進(jìn)方向右側(cè)的側(cè)方間隔。作為其他車輛LM的行進(jìn)方向上的估計(jì)位置，移動體信息設(shè)定部22設(shè)定為最早從死角DE2突然出現(xiàn)的位置。即，其他車輛LM的左前的角部P4出現(xiàn)在視線SL2上的位置被設(shè)定為估計(jì)位置。
[0053]估計(jì)速度的設(shè)定方法沒有特別限定，例如可以考慮對方側(cè)的車線LD2的車線寬度等，將該道路上的法定速度設(shè)定為估計(jì)速度，也可以基于過去的統(tǒng)計(jì)將平均的進(jìn)入車輛速度設(shè)定為估計(jì)速度，還可以將與本車輛SM相同的速度設(shè)定為估計(jì)速度。估計(jì)位置(估計(jì)橫向位置)的設(shè)定方法也沒有特別限定，例如可以將行駛航線的中心位置設(shè)定為估計(jì)位置，也可以基于過去的統(tǒng)計(jì)將平均的進(jìn)入車輛位置設(shè)定為估計(jì)位置，還可以將與本車輛SM相同的位置設(shè)定為估計(jì)位置。另外，其他車輛的估計(jì)尺寸的設(shè)定方法也沒有特別限定，例如可以將預(yù)先作為一般的車輛尺寸而準(zhǔn)備的數(shù)據(jù)設(shè)定為估計(jì)尺寸，也可以將一般乘用車的平均尺寸設(shè)定為估計(jì)尺寸，還可以將與本車輛SM相同的尺寸設(shè)定為估計(jì)尺寸。
[0054]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于構(gòu)成死角DE1、2的道路的形狀(即交叉點(diǎn)的形狀)來設(shè)定移動體信息。例如，在是圖11 (a)所示那樣的T字路的情況下，由于其他車輛只進(jìn)行右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)，所以與前進(jìn)的情況相比，預(yù)測為速度大幅降低。另外，在十字路的情況下，需要預(yù)測其他車輛從左右的突然出現(xiàn)，但在T字路的情況下，只要預(yù)測從一方的車線LD3的突然出現(xiàn)即可。因此，移動體信息設(shè)定部22在進(jìn)入的交叉點(diǎn)為T字路的情況下，可以從十字路的情況變更并設(shè)定其他車輛的估計(jì)速度、估計(jì)位置。通過考慮道路的形狀，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更高精度的駕駛輔助。此外，移動體信息設(shè)定部22也可以利用車輛外部信息取得部3直接檢測來取得與道路的形狀有關(guān)的信息，還可以從導(dǎo)航系統(tǒng)6取得與道路的形狀有關(guān)的信息。
[0055]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于其他車輛側(cè)的車線寬度與本車輛側(cè)的車線寬度之比來設(shè)定移動體信息。例如，在本車輛側(cè)的優(yōu)先道路為大的道路、對方側(cè)為小的道路的情況下，對方側(cè)的車輛對不減速地進(jìn)入交叉點(diǎn)會感到猶豫。另一方面，在本車輛側(cè)與對方側(cè)的道路的大小相同的情況下，或者對方側(cè)的道路較大的情況下，具有對方側(cè)的車輛不減速地進(jìn)入交叉點(diǎn)的趨勢。因此，移動體信息設(shè)定部22基于圖11 (b)所示那樣的映射，考慮其他車輛側(cè)的車線寬度與本車輛側(cè)的車線寬度之比來設(shè)定其他車輛的估計(jì)速度。通過如此考慮各車線寬度之比，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更加適合駕駛員的感覺以及實(shí)際的移動體的突然出現(xiàn)速度的駕駛輔助。
[0056]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于死角DE1、2的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。S卩，移動體信息設(shè)定部12除了基于交叉點(diǎn)的形狀，還基于死角DE1、2的周邊環(huán)境來設(shè)定其他車輛的移動信息。例如，當(dāng)在交叉點(diǎn)具有彎道反光鏡(curve miiTor)時(shí)，可判斷為其他車輛的速度降低。另外，在從本車輛看到對方側(cè)的其他車輛的車線的停止線接近交叉點(diǎn)的情況下，可判斷為其他車輛的減速點(diǎn)較晚。該情況下，可判斷為其他車輛不接近交叉點(diǎn)不減速，結(jié)果交叉點(diǎn)進(jìn)入速度變高。另一方面，在對方側(cè)的其他車輛的車線的停止線遠(yuǎn)離交叉點(diǎn)而位于從本車輛無法看到的位置時(shí)，可判斷為其他車輛的減速點(diǎn)較早。該情況下，可判斷為由于其他車輛在較早的階段進(jìn)行減速，結(jié)果交叉點(diǎn)進(jìn)入速度變低。另外，例如在路側(cè)帶等白線延伸到作為優(yōu)先車線的本車輛側(cè)的車線LDl的兩旁，在對方側(cè)的車線LD2的部分也不中斷地延伸的情況下，對方側(cè)的其他車輛處于減速的趨勢。移動體信息設(shè)定部22可以如以上那樣基于對其他車輛的舉動賦予影響那樣的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行與駕駛員的感覺更相符的駕駛輔助。
[0057]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于由交通信息取得部26取得的交通信息來設(shè)定移動體信息。例如，在對方側(cè)道路的平均交通量、過去的事故件數(shù)、頻度等高的交叉點(diǎn)，由于特別需要注意，所以需要嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。另外，在行人的交通量等高的交叉點(diǎn)，對方側(cè)的其他車輛的速度處于變慢的趨勢。移動體信息設(shè)定部22可以考慮以上那樣的交通信息的影響來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮僅通過死角周邊的信息無法知曉的交通信息，在通過危險(xiǎn)度確實(shí)高的死角道路時(shí)，駕駛輔助裝置I可以進(jìn)行能夠可靠地確保安全性的有效的駕駛輔助。
[0058]另外，移動體信息設(shè)定部22也可以基于由經(jīng)驗(yàn)信息取得部27取得的經(jīng)驗(yàn)信息來設(shè)定移動體信息。例如，在駕駛員DP過去從對象的交叉點(diǎn)通過的次數(shù)、頻度較低的情況下，為了使駕駛員DP注意而嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。另外，在從過去通過開始到經(jīng)過為止的時(shí)間很長的情況下，也嚴(yán)格設(shè)定移動體信息。移動體信息設(shè)定部22可以考慮以上那樣的經(jīng)驗(yàn)信息的影響來設(shè)定移動體信息。通過如此利用駕駛員的過去的經(jīng)驗(yàn)信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行與駕駛員的經(jīng)驗(yàn)相適合的駕駛輔助。
[0059]另外，也可以基于由物體信息取得部28取得的物體信息來設(shè)定移動體信息。例如，在先行車輛、對向車輛、行人、摩托車、自行車等物體比本車輛SM早規(guī)定時(shí)間進(jìn)入死角進(jìn)入地點(diǎn)(或者能夠預(yù)測進(jìn)入)的情況下，對方側(cè)的其他車輛進(jìn)行減速。移動體信息設(shè)定部22也可以考慮周邊物體的舉動來設(shè)定移動體信息。本車輛周邊的物體的舉動也會對突然出現(xiàn)的移動體的速度等造成影響，通過考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合實(shí)際狀況的駕駛輔助。
[0060]接下來，速度區(qū)域運(yùn)算部23基于在SI 10中設(shè)定的移動體信息來運(yùn)算危險(xiǎn)地帶(步驟S120)。速度區(qū)域運(yùn)算部23通過運(yùn)算即使移動體從死角突然出現(xiàn)也能夠不與該移動體碰撞地通過交叉點(diǎn)的條件，來運(yùn)算危險(xiǎn)地帶。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算“條件A:相對從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM，本車輛SM能夠先通過的條件”、“條件B:相對從右側(cè)的死角DEl突然出現(xiàn)的其他車輛RM，其他車輛RM能夠先通過的條件”、“條件C:相對從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM，本車輛SM能夠先通過的條件”、“條件D:相對從左側(cè)的死角DE2突然出現(xiàn)的其他車輛LM，其他車輛LM能夠先通過的條件”。這里，作為圖8的坐標(biāo)的縱軸的本車輛SM的速度V與作為橫軸的本車輛SM到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離L為變量。其中，在以下的說明中，設(shè)本車輛SM以恒定的速度V前進(jìn)行駛，其他車輛RM以恒定的估計(jì)速度Vk前進(jìn)行駛，在中途速度、橫向位置不發(fā)生變化。另外，在以下的說明中“前” “后” “右” “左”以各車輛的行進(jìn)方向?yàn)榛鶞?zhǔn)。
[0061]〈條件A〉
[0062]圖4是用于運(yùn)算條件A的模型圖。圖4 (a)中表示了其他車輛RM的右前角部與本車輛SM的右后角部重疊的點(diǎn)PA。此時(shí)的本車輛SM的位置用SMA表示，其他車輛RM的位置用RMA表示。根據(jù)圖4 (a)，本車輛SM移動至位置SMA的距離為(L + ffE + Be / 2 +A)。另一方面，其他車輛RM移動至位置RMA的距離用Lk表示。
[0063]這里，距離Lk是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落Pl的位置關(guān)系描繪的直角三角形、和根據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖
4(b)所示的尺寸關(guān)系，式(IA)的關(guān)系成立。通過將式(IA)展開而成為式(2A)，距離Lk由式(3A)表示。如果將其他車輛RM達(dá)到位置RMA的時(shí)間設(shè)為tK —A，則時(shí)間tK —A被使用距離Lk如式(4A)那樣表示。這里，在條件A中，只要在其他車輛RM到達(dá)位置RMA的時(shí)刻(經(jīng)過了時(shí)間tK —A的時(shí)刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMA的移動距離以上即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時(shí)間tK —A后到達(dá)位置SMA的速度以上即可。綜上所述，在將滿足條件A的速度設(shè)為Va的情況下，速度Va被如式(5A)那樣表示。
[0064]Le + (B / 2 — Bd):ff2 — Bd
[0065]= L + Ad + W e + Be / 2:L + Ad…(1A)
[0066](Lr+ B / 2 — Bd) (L + Ad)
[0067]= (W2 — Bd) (L + Ad + We + Be / 2)…(2A)
[0068]Le = {(W2 — Bd) (L + Ad + We + Be / 2)
[0069]— (B / 2 — Bd) (L + Ad)} / (L + Ad)…(3A)
[0070]tE _ A = Le / \...(4A)
[0071]Va ^ (A + L + We + Be / 2) / tE — A...(5A)
[0072]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件A的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3A)、(4A)、(5A)來描繪表示min (Va)的曲線A。速度區(qū)域運(yùn)算部23將min (Va)以上的速度區(qū)域確定為滿足條件A的區(qū)域。
[0073]〈條件B〉
[0074]圖5是用于運(yùn)算條件B的模型圖。圖5 (a)中表示了其他車輛RM的左后角部與本車輛SM的左前角部重疊的點(diǎn)PB。此時(shí)的本車輛SM的位置用SMB表示，其他車輛RM的位置用RMB表示。根據(jù)圖5 (a)，本車輛SM移動至位置SMB的距離為(L + We - Be / 2)。另一方面，其他車輛RM移動至位置RMB的距離用Lk表示。
[0075]這里，距離Lk是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落Pl的位置關(guān)系描繪的直角三角形和根據(jù)駕駛員DP與角部P3的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖
5(b)所示的尺寸關(guān)系，式(IB)的關(guān)系成立。通過將式(IB)展開而設(shè)為式(2B)，距離Lk由式(3B)表示。如果將其他車輛RM到達(dá)位置RMB的時(shí)間設(shè)為tK _ B，則時(shí)間tK — B被使用距離Lk如式(4B)那樣表示。這里，在條件B中，只要在其他車輛RM到達(dá)位置RMB的時(shí)刻(經(jīng)過了時(shí)間tK —B的時(shí)刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMB為止的移動距離以下即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時(shí)間tK —B后到達(dá)位置SMB的速度以下即可。綜上所述，在將滿足條件B的速度設(shè)為Vb的情況下，速度Vb如式(5B)那樣表示。
[0076]Le + (Ae + B / 2 + Bd) =W2 — Bd
[0077]= L + Ad + We + Be / 2:L + Ad…(IB)
[0078]{Lr — (Ar+ B / 2 + Bd ) } (L + Ad)
[0079]= (W2 — Bd) (L + Ad + We + Be / 2)…(2B)
[0080]Le = {(W2 — Bd) (L + Ad + We + Be / 2)
[0081 ] +(Ar+ B / 2 +Bd) (L + Ad)} / (L + Ad)…(3B)
[0082]tE_B = Le / Vf.(4B)
[0083]Vb ^ (L + We - Be / 2) / tK —B...(5B)
[0084]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件B的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3B)、(4B)、(5B)來描繪表示max (Vb)的曲線B。速度區(qū)域運(yùn)算部23將max (Vb)以下的速度區(qū)域確定為滿足條件B的區(qū)域。
[0085]〈條件C〉
[0086]圖6是用于運(yùn)算條件C的模型圖。圖6 (a)中表示了其他車輛LM的左前角部與本車輛SM的左后角部重疊的點(diǎn)PC。此時(shí)的本車輛SM的位置用SMC表示，其他車輛LM的位置用LMC表示。根據(jù)圖6 (a`)，本車輛SM移動至位置SMC的距離為(L + ffL + Bl / 2 +A)。另一方面,其他車輛LM移動至位置LMC的距離用Llj表不。
[0087]這里，距離K是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落P2的位置關(guān)系描繪的直角三角形和根據(jù)駕駛員DP與角部P4的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖6(b)所示的尺寸關(guān)系，式(1C)的關(guān)系成立。通過將式(1C)展開而設(shè)為式(2C)，距離U由式(3C)表示。若將其他車輛LM到達(dá)位置LMC的時(shí)間設(shè)為\ — C，則時(shí)間\ — C被使用距離Ll如式(4C)那樣表示。這里，在條件C中，只要在其他車輛LM到達(dá)位置LMC的時(shí)刻(經(jīng)過了時(shí)間\ —C的時(shí)刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMC為止的移動距離以上即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時(shí)間\ —C后到達(dá)位置SMC的速度以上即可。綜上所述，在將滿足條件C的速度設(shè)為V。的情況下，速度V。被如式(5C)那樣表示。
[0088]Ll + B / 2 + Bd =W1 - Bd
[0089]= L + Ad + Wl + Bl / 2:L + Ad…(1C)
[0090](Ll+ B / 2 +Bd) (L + Ad)
[0091]= (W1 + Bd) (L + Ad + Wl + Bl / 2)…(2C)
[0092]Ll = ((W1 + Bd) (L + Ad + Wl + Bl / 2)
[0093]— (B / 2 +Bd) (L + Ad)} / (L + Ad)…(3C)
[0094]tL — C = Ll / VL...(4C)
[0095]Vc ^ (A + L + Wl + Bl / 2) / tL — C...(5C)
[0096]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件C的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3C)、(4C)、(5C)來描繪表示min (V。)的曲線C。速度區(qū)域運(yùn)算部23將min (Vc)以上的速度區(qū)域確定為滿足條件C的區(qū)域。
[0097]〈條件D〉
[0098]圖7是用于運(yùn)算條件D的模型圖。圖7 (a)中表示了其他車輛LM的右后角部與本車輛SM的右前角部重疊的點(diǎn)H)。此時(shí)的本車輛SM的位置用SMD表示，其他車輛LM的位置用LMD表示。根據(jù)圖7 (a)，本車輛SM移動至位置SMD的距離為(L + Wl - Bl / 2)。另一方面，其他車輛LM移動至位置LMD的距離用Llj表不。
[0099]這里，距離U是未知數(shù)，但根據(jù)駕駛員DP與角落P2的位置關(guān)系描繪的直角三角形和根據(jù)駕駛員DP與角部P4的位置關(guān)系描繪的直角三角形是相似的關(guān)系。因此，根據(jù)圖7 (b)所示的尺寸關(guān)系，式(ID)的關(guān)系成立。通過將式(ID)展開而設(shè)為式(2D)，距離U由式(3D)表示。如果將其他車輛LM到達(dá)位置LMD的時(shí)間設(shè)為\ — D，則時(shí)間\ — D被使用距離U如式(4D)那樣表示。這里，在條件D中，只要在其他車輛LM到達(dá)位置LMD的時(shí)刻(經(jīng)過了時(shí)間\ —D的時(shí)刻)本車輛SM的移動距離為到位置SMD為止的移動距離以下即可。即，只要本車輛SM的速度V是在經(jīng)過時(shí)間\ —D后到達(dá)位置SMD的速度以下即可。綜上所述，在將滿足條件D的速度設(shè)為Vd的情況下，速度Vd被如式(5D)那樣表示。
[0100]Ll — (Al + B / 2 — Bd): W2 + Bd `[0108]速度區(qū)域運(yùn)算部23在圖8所示的坐標(biāo)中確定滿足條件D的區(qū)域。具體而言，速度區(qū)域運(yùn)算部23使用上述式(3D)、(4D)、(5D)來描繪表示max (Vd)的曲線D。速度區(qū)域運(yùn)算部23將max (Vd)以下的速度區(qū)域確定為滿足條件D的區(qū)域。
[0109]基于以上的運(yùn)算，速度區(qū)域運(yùn)算部23如圖8所示那樣將max (VB, VD) < V < min(VA，V。)的速度區(qū)域設(shè)定為危險(xiǎn)地帶DZ。需要說明的是，雖然在實(shí)際的運(yùn)算上曲線A~D為曲線，但為了容易理解而在作為概念圖的圖8中將曲線A~D表示為直線。
[0110]這里，對危險(xiǎn)地帶DZ進(jìn)行說明。假設(shè)為在本車輛SM到達(dá)規(guī)定的距離L的位置的時(shí)刻，本車輛SM的速度V進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ。在該狀態(tài)下，當(dāng)在下一瞬間從死角DE1、2突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM時(shí)，本車輛SM若在該速度V下以恒定速度、恒定橫向位置行駛，則本車輛SM有可能與其他車輛RM、LM接觸。在一旦其他車輛RM、LM突然出現(xiàn)的情況下，需要本車輛SM進(jìn)行緊急制動、緊急轉(zhuǎn)向操作。即，在本車輛SM的速度條件進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)的情況下，當(dāng)一旦在下一瞬間從死角DE1、2突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM時(shí)，產(chǎn)生碰撞的可能性。因此，優(yōu)選本車輛SM避開危險(xiǎn)地帶DZ來行駛。
[0111]具體如圖8所示，對在距離Ls的時(shí)刻本車輛的速度為Vp V2, V3的情況進(jìn)行說明。由于速度V1是比min (VajVc)快的速度，所以即使在下一瞬間突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM，本車輛SM也能夠比這些其他車輛先通過交叉點(diǎn)。由于速度V2進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ，所以當(dāng)在下一瞬間突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM時(shí)，(不進(jìn)行緊急制動、緊急轉(zhuǎn)向操作時(shí))本車輛SM有可能與其他車輛RM、LM接觸。由于速度V3是比max (VB，Vd)慢的速度，所以即使在下一瞬間突然出現(xiàn)其他車輛RM、LM，本車輛SM也能夠在將這些其他車輛讓過去之后通過交叉點(diǎn)。但是，在本車輛以速度V3持續(xù)行駛而接近了死角進(jìn)入地點(diǎn)的情況(L接近于O的情況)下，速度V3進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ。
[0112]接下來，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25基于在S120中運(yùn)算出的危險(xiǎn)地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置(步驟S130)。如圖9所示，道路具有一定的寬度，左側(cè)的側(cè)方間隔Wl與右側(cè)的側(cè)方間隔W2根據(jù)本車輛SM的橫向位置而不同。例如，在左側(cè)的側(cè)方間隔W1小的情況下，左側(cè)的死角DE2變大，在右側(cè)的側(cè)方間隔W2小的情況下，右側(cè)的死角DEl變大。即，本車輛SM的橫向位置對安全性造成影響。在S130中，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25運(yùn)算能夠提高安全性的目標(biāo)側(cè)方間隔Wltogrt。目標(biāo)側(cè)方間隔Wltogrt是死角進(jìn)入地點(diǎn)(L = 0)處的本車輛SM的目標(biāo)橫向位置。
[0113]在進(jìn)行S130的處理的情況下，速度區(qū)域運(yùn)算部23預(yù)先運(yùn)算關(guān)于多個(gè)模式的側(cè)方間隔(W1,W2)的危險(xiǎn)地帶DZ，將其保持為映射。其中，由于即便是與運(yùn)算時(shí)實(shí)際的本車輛SM的位置不同的位置條件，也能夠通過運(yùn)算來確定死角DE1、2，所以速度區(qū)域運(yùn)算部23能夠運(yùn)算關(guān)于多個(gè)模式的側(cè)方間隔(W1, W2)的危險(xiǎn)地帶DZ。
[0114]圖10表示映射的一個(gè)例子。該映射是提取出危險(xiǎn)地帶DZ中的死角進(jìn)入地點(diǎn)(L =0)處的速度，并將其與側(cè)方間隔(W1, W2)的各模式建立對應(yīng)的映射。圖中的A表示了 L = O時(shí)的min (Va)與側(cè)方間隔(WpW2)的關(guān)系。圖中的B表示了 L = 0時(shí)的max (Vb)與側(cè)方間隔(W1, W2)的關(guān)系。圖中的C表示了 L = 0時(shí)的min (V。)與側(cè)方間隔(W1, W2)的關(guān)系。圖中的D表示了 L = O時(shí)的max (Vd)與側(cè)方間隔(W1, W2)的關(guān)系。如果橫向位置靠左(W1較小)，則由于難以看到來自左側(cè)的其他車輛LMJfWmin (V。)變大。如果橫向位置靠右(W2較小)，則由于難以看到來自右側(cè)的其他車輛RM，所以min (Va)變大。該映射中的危險(xiǎn)地帶的下限值(比危險(xiǎn)地帶慢的速度中的最大值)既定為mxa (Vb)與max (Vd)中較小的一方。在圖10中，無論在哪個(gè)側(cè)方間隔下，max (Vb)都設(shè)定了下限值。該映射中的危險(xiǎn)地帶的上限值(比危險(xiǎn)地帶高的速度中的最小值)既定為min (Va)與min (V。)中較大的一方。在圖10中，以側(cè)方間隔(W1, W2) = (4.5，1.5)為邊界，在靠左的區(qū)域中min (Vc)設(shè)定了上限值，在靠右的區(qū)域中min (Va)設(shè)定了上限值。
[0115]目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25基于圖10那樣的映射來設(shè)定最佳的目標(biāo)橫向位置。例如，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25將危險(xiǎn)地帶的下限值最大時(shí)的側(cè)方間隔設(shè)定為目標(biāo)側(cè)方間隔WltargetO在圖10的例子中，在側(cè)方間隔(W1, W2) =(4.5，1.5)處max (Vb)最大?；蛘?，目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25將下限值與上限值之差最小時(shí)的側(cè)方間隔設(shè)定為目標(biāo)側(cè)方間隔Wltmget。在圖10的例子中，在min (Va)與min (Vc)交叉的位置即側(cè)方間隔(W1,W2) = (2.5,3.5)處上限值與下限值之差最小。
[0116]接下來，目標(biāo)速度運(yùn)算部24基于在S120中運(yùn)算出的危險(xiǎn)地帶DZ來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)速度Vtoget (步驟S140)。目標(biāo)速度運(yùn)算部24將與距離L無關(guān)地能夠避開危險(xiǎn)地帶DZ那樣的速度設(shè)定為目標(biāo)速度Vta,get。這里，目標(biāo)速度運(yùn)算部24將危險(xiǎn)地帶的下限值(比危險(xiǎn)地帶低的速度中的最大值)、即L = O時(shí)的max (Vb)與max (Vd)的值中較小的一方設(shè)定為目標(biāo)速度Vtawt。在圖8中，由于L = O時(shí)的max (Vb)設(shè)定了下限值，所以被設(shè)定為目標(biāo)速度Vta,get。此時(shí)，只要比L = 0處的危險(xiǎn)地帶DZ的速度范圍低即可，也可以將比max (Vb)低的值設(shè)定為目標(biāo)速度Vtawt。其中，當(dāng)在S130中設(shè)定了目標(biāo)橫向位置時(shí)，目標(biāo)速度運(yùn)算部24使用與該目標(biāo)橫向位置對應(yīng)的危險(xiǎn)地帶DZ來運(yùn)算目標(biāo)速度Vta,get。
[0117]接下來，駕駛輔助控制部31基于在S130中運(yùn)算處的目標(biāo)橫向位置以及在S140中運(yùn)算處的目標(biāo)速度、實(shí)際的本車輛SM的橫向位置以及速度來判定是否需要駕駛輔助(步驟S150)。具體而言，駕駛輔助控制部31判定當(dāng)前的本車輛SM的側(cè)方間隔Wlnw與目標(biāo)側(cè)方間隔Wltawt是否不同(差是否比規(guī)定的閾值大)。駕駛輔助控制部31在判定為相同的情況下，判斷為不需要用于橫向位置調(diào)整的駕駛輔助，在判定為不同的情況下，判斷為需要用于橫向位置調(diào)整的駕駛輔助。另外，駕駛輔助控制部31判定當(dāng)前的本車輛SM的速度是否大于目標(biāo)速度Vtawt。駕駛輔助控制部31在判定為速度Vmw是目標(biāo)速度Vtmgrt以下的情況下，判斷為不需要用于速度調(diào)整的駕駛輔助，在判定為速度Vmw大于目標(biāo)速度Vtogrt的情況下，判斷為需要用于速度調(diào)整的駕駛輔助。當(dāng)在S150中判斷為不需要任意的駕駛輔助時(shí)，結(jié)束圖3所示的控制處理。另一方面，在判斷為需要至少一方的處理的情況下，移至步驟S160。例如由于圖8所示的速度Vnw在接近于死角進(jìn)入地點(diǎn)時(shí)進(jìn)入危險(xiǎn)地帶DZ，所以需要駕駛輔助。
[0118]這里，駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32運(yùn)算駕駛輔助開始點(diǎn)(步驟S170)。在立即開始駕駛輔助的情況下，駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32取得當(dāng)前時(shí)刻的本車輛SM的速度Vnw、和位置(到死角進(jìn)入地點(diǎn)為止的當(dāng)前時(shí)刻的距離Ln?)，將速度Vnmt與距離L賄設(shè)定為駕駛輔助開始點(diǎn)。當(dāng)在一定時(shí)間后開始駕駛輔助時(shí)，駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32通過運(yùn)算來預(yù)測經(jīng)過一定時(shí)間后的本車輛SM的速度和位置，將該速度以及位置設(shè)定為駕駛輔助開始點(diǎn)。 [0119]判定部33判定在S170中運(yùn)算出的駕駛輔助開始點(diǎn)是否存在于危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)(步驟S180)。判定部33在危險(xiǎn)地帶DZ的曲線中描繪并判定駕駛輔助開始點(diǎn)。在立即開始駕駛輔助的情況下，例如當(dāng)如圖8那樣當(dāng)前的速度Vnw存在于危險(xiǎn)地帶DZ之外時(shí)，判定部33判定為駕駛輔助開始點(diǎn)不存在于危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)，移至步驟S160的處理。當(dāng)如圖13那樣當(dāng)前的速度Vnw存在于危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)時(shí)，判定部33判定為駕駛輔助開始點(diǎn)存在于危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)，移至步驟S190的處理。
[0120]當(dāng)駕駛開始點(diǎn)存在于危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)時(shí)，修正部34對在S140中設(shè)定的目標(biāo)速度Vtarget進(jìn)行修正(步驟S190)。為了盡早脫離危險(xiǎn)地帶DZ，修正部34設(shè)定至少比在S140中設(shè)定的目標(biāo)速度Vtawt高的值作為新的目標(biāo)速度。
[0121]在如圖13的(a)所示那樣，輔助開始點(diǎn)處的速度Vmw是高于比L = 0處的危險(xiǎn)地帶DZ高的速度中的最小值、即min(V。)的值的情況下，修正部34可以執(zhí)行下述那樣的修正方法。例如，修正部34可以將比L = 0處的危險(xiǎn)地帶DZ高的速度中的最小值、即min (Vc)設(shè)定為第一修正目標(biāo)速度V ' togetl，將該修正目標(biāo)速度V ' togetl作為新的目標(biāo)速度?；蛘?，修正部34也可以將駕駛輔助開始點(diǎn)處的的速度Vnw的值設(shè)定為第二修正目標(biāo)速度V '
，將該修正目標(biāo)速度V 'tawt2作為新的目標(biāo)速度。該情況下，駕駛輔助控制部31進(jìn)行駕駛輔助以便維持駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度
[0122]另外，修正部34也可以基于減速度來設(shè)定新的目標(biāo)速度。例如，修正部34從駕駛輔助開始點(diǎn)的距離Lnw到死角進(jìn)入地點(diǎn)(L = 0)之前，運(yùn)算用于減速至第一修正目標(biāo)速度
V' targetl的減速度。修正部34判定該減速度是否在規(guī)定范圍內(nèi)，若在范圍內(nèi)則將第一修正目標(biāo)速度V 'tawtl設(shè)定為新的目標(biāo)速度，若在范圍外則將第二修正目標(biāo)速度V 'target2m定為新的目標(biāo)速度。例如在圖13的(b)所示那樣，減速度為閾值A(chǔ)以上且為閾值B以下的情況下，第一修正目標(biāo)速度V ' togrtl被設(shè)定為新的目標(biāo)速度。在減速度是比閾值A(chǔ)小的區(qū)域I或者比閾值B大的區(qū)域II的情況下，第二修正目標(biāo)速度V ' toget2被設(shè)定為新的目標(biāo)速度。此外，也可以設(shè)定更多個(gè)修正目標(biāo)速度，并且更加細(xì)分區(qū)域，來階段性地修正目標(biāo)速度。
[0123]另外，修正部34也可以基于作用于本車輛SM的重力來設(shè)定新的目標(biāo)速度。例如，修正部34可以運(yùn)算從第一修正目標(biāo)速度V ' targetl到第二修正目標(biāo)速度V ' target2為止的值中作用于本車輛SM的重力為最佳那樣的值，將該值設(shè)定為新的目標(biāo)修正速度。
[0124]另外，例如在圖13的(a)的用V4所示那樣，駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度是L = O處的危險(xiǎn)地帶DZ的范圍內(nèi)的值時(shí)也可以進(jìn)行同樣的處理。即，為了盡早從危險(xiǎn)地帶DZ脫離，修正部34將比在S140中設(shè)定的目標(biāo)速度Vtmget高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度。例如，可以將駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度設(shè)為新的 目標(biāo)速度，也可以考慮減速度、重力等而進(jìn)行減速。
[0125]駕駛輔助控制部31基于S150中的判定結(jié)果來進(jìn)行用于使本車輛SM向目標(biāo)橫向位置移動的駕駛輔助以及用于使本車輛SM的速度成為目標(biāo)速度的駕駛輔助(步驟S160)。例如，駕駛輔助控制部31可以通過控制行駛輔助部11，來強(qiáng)制減速至目標(biāo)速度1?_。其中，此時(shí)優(yōu)選如圖8所示那樣，在從速度Vnmt至目標(biāo)速度Vtmgrt的過程中，也設(shè)定避開危險(xiǎn)地帶DZ那樣的減速路線。或者，駕駛輔助控制部31可以利用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9對駕駛員DP進(jìn)行以減速至目標(biāo)速度Vtawt為主旨的通知。駕駛輔助控制部31也可以通過控制行駛輔助部11，強(qiáng)制使本車輛SM移動至目標(biāo)側(cè)方間隔Wltogrt。或者，駕駛輔助控制部31可以利用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9對駕駛員DP進(jìn)行以移動至目標(biāo)側(cè)方間隔Wltoget為主旨的通知。其中，作為與速度以及橫向位置有關(guān)的駕駛輔助，可以只進(jìn)行強(qiáng)制的駕駛輔助與基于通知的駕駛輔助中的任意一方，也可以同時(shí)進(jìn)行。另外，可以只進(jìn)行用于成為目標(biāo)速度Vtogrt的駕駛輔助與用于成為目標(biāo)側(cè)方間隔Wltogrt的駕駛輔助中任意一方，也可以將兩者錯(cuò)開定時(shí)來進(jìn)行，還可以同時(shí)進(jìn)行兩者。
[0126]當(dāng)如本實(shí)施方式那樣在多個(gè)方向存在死角時(shí)，駕駛輔助控制部31可以基于危險(xiǎn)地帶DZ來判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向。例如，如圖8所示的曲線那樣，危險(xiǎn)地帶DZ的下限值由基于右側(cè)的條件的min (Vb)決定。由此也可知，從右側(cè)突然出現(xiàn)的車輛的風(fēng)險(xiǎn)比從左側(cè)突然出現(xiàn)的車輛高。另外，也存在根據(jù)交叉點(diǎn)的形狀、本車輛SM的進(jìn)入方式的不同，從左側(cè)突然出現(xiàn)的車輛的風(fēng)險(xiǎn)變高的情況。鑒于此，駕駛輔助控制部31判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向，來引起駕駛員DP朝向危險(xiǎn)方向那樣的注意。例如，駕駛輔助控制部31可以增大右側(cè)的警報(bào)音，或增大顯示部8中的右側(cè)的顯示，或者將顏色變更為警告色。
[0127]另外，駕駛輔助控制部31也可以考慮駕駛員DP的注視方向。駕駛輔助控制部31取得注視方向檢測部29的檢測結(jié)果，判定運(yùn)算出的危險(xiǎn)方向與駕駛員的注視方向是否一致。駕駛輔助控制部31可以基于該判定結(jié)果，在駕駛員正朝向危險(xiǎn)方向時(shí)減弱駕駛輔助，在未朝向危險(xiǎn)方向時(shí)增強(qiáng)駕駛輔助。駕駛輔助控制部31例如進(jìn)行圖12所示那樣的控制。強(qiáng)的駕駛輔助例如可以增大制動器的強(qiáng)度、或者提早駕駛輔助的開始時(shí)刻。
[0128]另外，當(dāng)在S190中進(jìn)行了目標(biāo)速度的修正時(shí)，可以進(jìn)行以下那樣的駕駛輔助。存在駕駛員DP因接近于死角進(jìn)入地點(diǎn)而踩踏制動器進(jìn)行減速的情況。但是，有時(shí)因當(dāng)存在于危險(xiǎn)地帶DZ時(shí)進(jìn)行減速而導(dǎo)致滯留于危險(xiǎn)地帶DZ的時(shí)間變長。在這樣的情況下，有時(shí)不減速而盡快通過死角進(jìn)入地點(diǎn)反而能夠確保安全性。因此，駕駛輔助控制部31在駕駛員踩踏制動器時(shí)，抑制制動力(減少減速度或者不減速)。另外，駕駛輔助控制部31可以利用顯示部8、聲音產(chǎn)生部9對駕駛員DP進(jìn)行以“盡快通過比減速更安全”為主旨的通知。駕駛輔助控制部31可以只進(jìn)行抑制制動力的控制與進(jìn)行通知的控制中任意一方，也可以同時(shí)進(jìn)行兩者。
[0129]基于S160的處理結(jié)束，圖3所示的控制處理結(jié)束，再次從SlOO開始處理。
[0130]接下來，對本實(shí)施方式涉及的駕駛輔助裝置I的作用、效果進(jìn)行說明。
[0131]在本實(shí)施方式涉及的駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22預(yù)測有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體，設(shè)定與該移動體有關(guān)的移動體信息。另外，速度區(qū)域運(yùn)算部23能夠基于被預(yù)測為從死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度，來運(yùn)算本車輛以怎樣的速度行駛會與該移動體接觸的可能性。而且，速度區(qū)域運(yùn)算部23能夠運(yùn)算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域(危險(xiǎn)地帶DZ)。目標(biāo)速度運(yùn)算部24基于運(yùn)算出的速度區(qū)域來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，駕駛輔助裝置I不將被估計(jì)的移動體與本車輛SM的前進(jìn)道路預(yù)測結(jié)果進(jìn)行比較，而運(yùn)算有可能與移動體接觸的速度區(qū)域，并基于該運(yùn)算來運(yùn)算目標(biāo)速度。這樣，由于駕駛輔助裝置I能夠基于以怎樣的速度行駛即可的具體的目標(biāo)速度來進(jìn)行控制，所以可進(jìn)行確保了高的安全性的駕駛輔助。另外，由于駕駛輔助裝置I的駕駛輔助不對本車輛的前進(jìn)道路預(yù)測精度造成影響，所以能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。綜上所述，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
[0132]另外，駕駛輔助裝置不是在檢測出移動體實(shí)際上從死角突然出現(xiàn)的情況之后行駕駛輔助的裝置，能夠與實(shí)際的突然出現(xiàn)無關(guān)地預(yù)先預(yù)測移動體(以及其估計(jì)速度)并進(jìn)行駕駛輔助。駕駛輔助裝置I在死角通過交叉點(diǎn)時(shí)，通過預(yù)先預(yù)測出被估計(jì)的危險(xiǎn)并運(yùn)算目標(biāo)速度，即使在移動體實(shí)際上從死角突然出現(xiàn)的情況下，也能進(jìn)行可靠地確保安全性那樣的駕駛輔助。
[0133]駕駛輔助裝置I具備基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域，來運(yùn)算本車輛SM的目標(biāo)橫向位置的目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25。死角的大小根據(jù)本車輛SM的橫向位置而變化，由此與移動體接觸的危險(xiǎn)度也變動。因此，駕駛輔助裝置I能夠通過目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部25對目標(biāo)橫向位置的運(yùn)算而進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助，以使本車輛SM以安全性高的橫向位置行駛。
[0134]在駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22也可以基于構(gòu)成死角的道路的形狀來設(shè)定移動體信息。根據(jù)道路的形狀的不同，有可能從死角突然出現(xiàn)的移動體的舉動受到影響。駕駛輔助裝置I通過考慮道路的形狀，能夠進(jìn)行精度更高的駕駛輔助。
[0135]在駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22也可以基于移動體側(cè)的車線寬度與本車輛側(cè)的車線寬度之比來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮各車線寬度之比，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合駕駛員的感覺以及實(shí)際的移動體的突然出現(xiàn)速度的駕駛輔助。
[0136]在駕駛輔助裝置I中，移動體信息設(shè)定部22也可以基于死角的周邊環(huán)境來設(shè)定移動體信息。通過如此考慮死角的周邊環(huán)境，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行更符合駕駛員的感覺的駕駛輔助。
[0137]駕駛輔助裝置I可以具備交通信息取得部26，該交通信息取得部26取得與構(gòu)成死角的道路有關(guān)的交通信息，移動體信息設(shè)定部22基于由交通信息取得部26取得的交通信息來設(shè)定移動體信息。通過考慮僅基于死角周邊的信息無法獲知的交通信息，在通過危險(xiǎn)度真正高的死角道路時(shí)，駕駛輔助裝置I可進(jìn)行能夠可靠地確保安全性的有效的駕駛輔助。[0138]駕駛輔助裝置I可以具備經(jīng)驗(yàn)信息取得部27，該經(jīng)驗(yàn)信息取得部27取得駕駛員過去的經(jīng)驗(yàn)信息，移動體信息設(shè)定部22基于由經(jīng)驗(yàn)信息取得部27取得的經(jīng)驗(yàn)信息來設(shè)定移動體信息。通過如此利用駕駛員過去的經(jīng)驗(yàn)信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行符合駕駛員的經(jīng)驗(yàn)的駕駛輔助。
[0139]駕駛輔助裝置I可以具備物體信息取得部28，該物體信息取得部28取得與在本車輛周邊存在的物體的舉動有關(guān)的物體信息，移動體信息設(shè)定部22基于由物體信息取得部28取得的物體信息來設(shè)定移動體信息。本車輛周邊的物體的舉動對突然出現(xiàn)的移動體的速度等也造成影響，通過考慮這樣的信息，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行與實(shí)際狀況更符合的駕駛輔助。
[0140]駕駛輔助裝置I可以具備使駕駛員引起對死角的注意的駕駛輔助控制部31，當(dāng)在多個(gè)方向存在死角時(shí)，駕駛輔助控制部31基于由速度區(qū)域運(yùn)算部23運(yùn)算出的速度區(qū)域的形狀來判定危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向，并控制注意的引起，以使駕駛員朝向危險(xiǎn)方向。這樣，駕駛輔助裝置I通過使駕駛員引起注意以便朝向危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)方向，能夠提高將危險(xiǎn)防患于未然的效果。
[0141]駕駛輔助裝置I可以具備對駕駛員的注視方向進(jìn)行檢測的注視方向檢測部29，駕駛輔助控制部31基于危險(xiǎn)方向與注視方向來控制注意的引起。通過如此考慮駕駛員的注視方向來控制注意的引起，能夠降低駕駛員的厭煩，并且在實(shí)際需要駕駛輔助的情況下，能夠執(zhí)行更有效的駕駛輔助。
[0142]并且，在駕駛輔助裝置I中，駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部32運(yùn)算由駕駛輔助被開始時(shí)的本車輛SM的狀態(tài)(本車輛SM的速度V、以及本車輛SM相對基準(zhǔn)位置的距離L)決定的駕駛輔助開始點(diǎn)。另外，當(dāng) 駕駛輔助開始點(diǎn)在危險(xiǎn)地帶DZ內(nèi)時(shí)，修正部34能夠?qū)⒈扔赡繕?biāo)速度運(yùn)算部24運(yùn)算出的值高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度。當(dāng)在駕駛輔助開始點(diǎn)已經(jīng)有與其他車輛接觸的可能性時(shí)，有時(shí)盡早通過死角附近比減速至被設(shè)定為低的速度的目標(biāo)速度更能確保安全性。因此，駕駛輔助裝置I通過將高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度，能夠按照本車輛SM盡早從危險(xiǎn)地帶DZ脫離的方式進(jìn)行輔助。綜上所述，駕駛輔助裝置I能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)鸟{駛輔助并可靠地確保安全性。
[0143]在駕駛輔助裝置I中，當(dāng)減速度在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，修正部34可以將第一修正目標(biāo)速度V 設(shè)為新的目標(biāo)速度，當(dāng)減速度在規(guī)定范圍外時(shí)，將第二修正目標(biāo)速度V 'target2設(shè)為新的目標(biāo)速度。在不夠徹底地進(jìn)行了弱的減速輔助的情況下，有可能未對駕駛員傳遞輔助的意圖、對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感。當(dāng)減速度在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，通過將第一修正目標(biāo)速度V ' togrtl設(shè)為新的目標(biāo)速度，能夠進(jìn)行恰當(dāng)?shù)臏p速輔助，可防止對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感。另一方面，在減速度過大的情況(圖13的(b)的區(qū)域II)下，存在緊急制動反而無法確保安全性的可能性。在減速度過小的情況(圖13的(b)的區(qū)域I)下，即使當(dāng)想要減速至第一修正目標(biāo)速度V、㈣…時(shí)，也有可能對駕駛員賦予不協(xié)調(diào)感。在這樣的情況下，通過將第二修正目標(biāo)速度V ' tmgrt2設(shè)為新的目標(biāo)速度，能夠不進(jìn)行不必要的減速輔助地迅速通過死角附近。
[0144]在駕駛輔助裝置I中，修正部34可以基于作用于本車輛SM的重力來將第一修正目標(biāo)速度V ' targetl到第二修正目標(biāo)速度V ' target2的任意值設(shè)為新的目標(biāo)速度。通過如此基于作用于本車輛SM的重力來進(jìn)行目標(biāo)速度的修正，能夠按照在減速時(shí)成為恰當(dāng)重力的方式來進(jìn)行駕駛輔助。
[0145]在駕駛輔助裝置I中，當(dāng)修正部34修正了目標(biāo)速度時(shí)，在駕駛員踩踏了制動器時(shí)，駕駛輔助控制部31可以抑制制動力。由此，能夠按照從危險(xiǎn)地帶DZ盡早脫離的方式進(jìn)行駕駛輔助，可確保安全性。
[0146]在駕駛輔助裝置I中，當(dāng)修正部34修正了目標(biāo)速度時(shí)，在駕駛員踩踏了制動器時(shí)，駕駛輔助控制部31可以對駕駛員通知最好不減速。由此，能夠按照從危險(xiǎn)地帶DZ盡早脫離的方式進(jìn)行駕駛輔助，可確保安全性。
[0147]本發(fā)明并不限定于上述的實(shí)施方式。
[0148]例如，例示了其他車輛作為移動體，但只要是如雙輪車等那樣有可能從死角突然出現(xiàn)的物體即可，可以是任意的移動體。根據(jù)移動體的種類對設(shè)定的移動體信息進(jìn)行變更。
[0149]另外，在上述的實(shí)施方式中，移動體信息設(shè)定部22為了設(shè)定移動體信息而考慮了各種要素，但并不需要考慮全部要素，也可以考慮各要素中的一部分，或者任意一個(gè)。
[0150]此外，在上述的實(shí)施方式中，僅設(shè)定了 L = 0處的目標(biāo)速度作為目標(biāo)速度，但也可以在到L = 0的中途設(shè)定多個(gè)目標(biāo)速度。例如，可以在本車輛SM的從當(dāng)前位置到死角進(jìn)入地點(diǎn)(L = 0)之間，以恒定間隔設(shè)定目標(biāo)速度(隨著接近于死角進(jìn)入地點(diǎn)，目標(biāo)速度緩緩降低)，計(jì)算從當(dāng)前位置到L = O的目標(biāo)速度圖表(profile)。
[0151]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0152]本發(fā)明能夠利用 于駕駛輔助裝置。
[0153]附圖標(biāo)記說明:1…駕駛輔助裝置，21…死角識別部，22…移動體信息設(shè)定部，23-速度區(qū)域運(yùn)算部，24…目標(biāo)速度運(yùn)算部，25…目標(biāo)橫向位置運(yùn)算部，26…交通信息取得部，27…物體信息取得部，29…注視方向檢測部，31…駕駛輔助控制部(注意引起控制部)，32…駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部，33…判定部，34…修正部(目標(biāo)速度修正部)，SM…本車輛，RM、!!!…其他車輛(移動體)，DP…駕駛員。
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 死角識別部，其識別本車輛的行進(jìn)方向上的對駕駛員而言的死角； 移動體信息設(shè)定部，其設(shè)定至少包含有可能從上述死角突然出現(xiàn)的移動體的估計(jì)速度的移動體信息，作為與上述移動體相關(guān)的信息； 速度區(qū)域運(yùn)算部，其基于由上述移動體信息設(shè)定部設(shè)定的上述移動體信息，來運(yùn)算在沿行進(jìn)方向前進(jìn)的情況下上述本車輛有可能與上述移動體接觸的上述本車輛的速度區(qū)域； 目標(biāo)速度運(yùn)算部，其基于上述速度區(qū)域來運(yùn)算上述本車輛的目標(biāo)速度； 駕駛輔助開始點(diǎn)運(yùn)算部，其運(yùn)算根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)上述本車輛的狀態(tài)而決定的駕駛輔助開始點(diǎn)；和 目標(biāo)速度修正部，其當(dāng)上述駕駛輔助開始點(diǎn)在上述速度區(qū)域內(nèi)時(shí)修正上述目標(biāo)速度，上述速度區(qū)域根據(jù)上述本車輛的速度與上述本車輛相對于構(gòu)成上述死角的場所中的基準(zhǔn)位置的距離之間的關(guān)系來決定， 上述駕駛輔助開始點(diǎn)根據(jù)駕駛輔助被開始時(shí)上述本車輛的速度和駕駛輔助被開始時(shí)上述本車輛相對于上述基準(zhǔn)位置的距離來決定， 上述目標(biāo)速度運(yùn)算部將上述基準(zhǔn)位置處的比上述速度區(qū)域低的速度設(shè)為上述目標(biāo)速度， 上述目標(biāo)速度修正部將 上述基準(zhǔn)位置處的速度中比由上述目標(biāo)速度運(yùn)算部運(yùn)算出的值高的值設(shè)為新的目標(biāo)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述目標(biāo)速度修正部將上述基準(zhǔn)位置處的比上述速度區(qū)域高的速度的最小值設(shè)為第一修正目標(biāo)速度，將上述駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度值設(shè)為第二修正目標(biāo)速度， 當(dāng)為了在從上述駕駛輔助開始點(diǎn)到上述基準(zhǔn)位置為止的區(qū)間內(nèi)達(dá)成上述第一修正目標(biāo)速度的減速度在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，上述目標(biāo)速度修正部將上述第一修正目標(biāo)速度設(shè)為上述新的目標(biāo)速度， 在上述減速度為規(guī)定范圍外的情況下，上述目標(biāo)速度修正部將上述第二修正目標(biāo)速度設(shè)為上述新的目標(biāo)速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 上述目標(biāo)速度修正部將上述基準(zhǔn)位置處的比上述速度區(qū)域高的速度的最小值設(shè)為第一修正目標(biāo)速度，將上述駕駛輔助開始點(diǎn)處的速度值設(shè)為第二修正目標(biāo)速度， 上述目標(biāo)速度修正部基于作用于上述本車輛的重力，將從上述第一修正目標(biāo)速度到上述第二修正目標(biāo)速度的任意值設(shè)為上述新的目標(biāo)速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具備對駕駛輔助進(jìn)行控制的駕駛輔助控制部， 在上述目標(biāo)速度修正部修正了上述目標(biāo)速度的情況下， 當(dāng)上述駕駛員踩踏制動器時(shí)，上述駕 駛輔助控制部抑制制動力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 還具備對駕駛輔助進(jìn)行控制的駕駛輔助控制部， 在上述目標(biāo)速度修正部修正了上述目標(biāo)速度的情況下，當(dāng)上述駕駛員踩踏制動器時(shí)，上述 駕駛輔助控制部通知上述駕駛員最好不減速。
【文檔編號】G08G1/16GK103703496SQ201180072019
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2011年8月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月10日
【發(fā)明者】永田真一 申請人:豐田自動車株式會社