專(zhuān)利名稱：搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于消防裝置技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種搶險(xiǎn)救援機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在各種火災(zāi)中，常有人員困在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，特別是這幾年隨著城市化進(jìn)程的不斷加 快，高層建筑、地鐵以及各種娛樂(lè)場(chǎng)所、超級(jí)商場(chǎng)等復(fù)雜場(chǎng)所火災(zāi)時(shí)有發(fā)生，為了搶救被困 人員，有無(wú)數(shù)消防官兵和人民奮不顧身，沖入火場(chǎng)，救人救物，甚有救災(zāi)人員因無(wú)可靠可行 的自我安全保險(xiǎn)措施，終犧牲在火場(chǎng)。目前車(chē)載式的搶險(xiǎn)救援裝備，其使用條件只限于室外使用，當(dāng)遇到復(fù)雜火情或高 層建筑火災(zāi)時(shí)，由于現(xiàn)場(chǎng)情況的復(fù)雜性以及危險(xiǎn)性，而施救人員又缺乏相應(yīng)的自我保護(hù)的 裝備，往往使受傷人員不能及時(shí)得到救援，因此急需一種能夠深入現(xiàn)場(chǎng)且行之有效的救援裝備。目前所有應(yīng)用于爬樓的機(jī)器人均為智能和玩具機(jī)器人，因此其體積和重量均較 小，只能攜帶很少的負(fù)重，因此不具有實(shí)際使用價(jià)值，即使是目前具有較大載重能力的爬樓 輪椅其攜帶重量也不超過(guò)100kg，并且由于沒(méi)有穩(wěn)定及防傾翻裝置，因此在爬樓時(shí)還需隨行 人員的幫助；而目前世界上最先進(jìn)的德國(guó)產(chǎn)“陸虎60”排煙機(jī)器人，由于它所采用的是發(fā)動(dòng) 機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式，因此操作復(fù)雜、故障率高、缺乏靈活性、特別是自重和體 積相對(duì)來(lái)說(shuō)都很大，而且最致命的缺點(diǎn)是無(wú)法進(jìn)一步小型化，況且由于自身體積的限制，所 裝發(fā)動(dòng)機(jī)功率往往都不大，因此其載重量也不超過(guò)250kg ；另外其寬度均超過(guò)1. 3米，遠(yuǎn)遠(yuǎn) 大于普通建筑樓梯的標(biāo)準(zhǔn)，根本不具有爬樓的可能。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，能夠自動(dòng)行走，上下樓梯，深入 火場(chǎng)救人并能實(shí)施火場(chǎng)偵察。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是，一種搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，包括在履帶式自動(dòng)行走底 盤(pán)上設(shè)置的救護(hù)艙裝置、噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)，救護(hù)艙裝置包括生命搜救系 統(tǒng)、氧氣呼吸系統(tǒng)、正壓式抽風(fēng)裝置、座椅、艙門(mén)、艙體，艙體安裝于履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)上， 艙門(mén)安裝在艙體上，氧氣呼吸系統(tǒng)、正壓式抽風(fēng)裝置分別設(shè)置在艙體頂部，生命搜救系統(tǒng)、 座椅均安裝在艙體內(nèi)。本實(shí)用新型的特征還在于，履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)包括蓄電池組、支承底盤(pán)、履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、穩(wěn)定及防傾翻機(jī) 構(gòu)，蓄電池組安裝于支承底盤(pán)上，履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器、減速器、左右履帶驅(qū)動(dòng)輪、左右 連桿、左右壓輪、左右履帶，驅(qū)動(dòng)器、減速器、左右壓輪均固定安裝在支承底盤(pán)上，驅(qū)動(dòng)器與 減速器相連，該減速器與左右履帶驅(qū)動(dòng)輪相連，左右履帶驅(qū)動(dòng)輪上的外齒驅(qū)動(dòng)左右履帶，該 左右壓輪通過(guò)左右連桿與左右履帶驅(qū)動(dòng)輪相連，從而使左右履帶張緊安裝；穩(wěn)定及防傾翻 機(jī)構(gòu)是一個(gè)可升降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機(jī)、支撐體、轉(zhuǎn)軸和能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的滑動(dòng)支撐體，執(zhí)行電機(jī)其上下兩端分別與支承底盤(pán)和支撐體鉸接，支撐體上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與支承底盤(pán) 鉸接安裝，下端鉸接于與地面接觸的滑動(dòng)支撐體上，而滑動(dòng)支撐體與地面滑動(dòng)接觸，并可隨 履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)同步行走。噴射自保裝置包括自帶氣壓的干粉瓶、管路和干粉噴射裝置，干粉瓶固定安裝于 艙體地板上，并通過(guò)管路與干粉噴射裝置相連，干粉噴射裝置安裝在艙體頂部?？刂萍皥D像傳輸系統(tǒng)包括無(wú)線控制器、無(wú)線接收裝置、圖像傳輸裝置、顯示屏、攝 像裝置a、攝像裝置b ；顯示屏共有兩個(gè)，分別安裝在無(wú)線控制器的頂蓋上；無(wú)線接收裝置分 別與驅(qū)動(dòng)器、執(zhí)行電機(jī)、干粉瓶上的閥門(mén)、攝像裝置a、攝像裝置b連接；攝像裝置b安裝在 支承底盤(pán)前端下部，攝像裝置a安裝在艙體后頂部。左右履帶為梯形結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型的搶險(xiǎn)救援機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)(1)具備重載時(shí) 快速、安全的爬樓能力本實(shí)用新型所采用的履帶式自動(dòng)行走機(jī)械可以實(shí)現(xiàn)正常行走、 后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的功能，因此具有轉(zhuǎn)彎半徑小，操作靈活的優(yōu)勢(shì)，加上其獨(dú)有的穩(wěn) 定及防傾翻裝置，從而使消防機(jī)器人的承載能力在1-1. 5噸以上、且其外形尺寸不大于 1050X850X 1700mm (長(zhǎng)X寬X高)時(shí)，能安全、順利的上下普通建筑樓梯和地鐵樓梯，從 而解決了大型滅火設(shè)備不能抵達(dá)上述場(chǎng)合的難題。(2)采用的在緊急情況時(shí)可噴射超細(xì)干 粉或干粉包的緊急噴射自保裝置，因其使用的滅火劑-超細(xì)干粉在有效空間所具有的良好 的滅火性能，從而較好的解決了目前消防裝備在滅火及搶險(xiǎn)過(guò)程中的自身安全問(wèn)題，為搶 險(xiǎn)救援提供了可靠的安全保證。解決了高層建筑、地下室、地鐵以及狹窄及易爆場(chǎng)所的火災(zāi) 撲救難題，同時(shí)也達(dá)到了降低成本，更重要的是減少了施救人員的危險(xiǎn)傷害，并同時(shí)滿足不 同需求之目的。(3)采用的在行走機(jī)械上安裝載人救護(hù)艙，并在艙內(nèi)配備了氧氣呼吸器系 統(tǒng)，并對(duì)整個(gè)艙內(nèi)進(jìn)行了耐高溫、抗輻射、防爆的工藝處理。解決了火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)救護(hù)人員以及 被救人員進(jìn)入或撤離火場(chǎng)的絕對(duì)安全問(wèn)題，避免了人員的傷害。(4)采用的生命搜救系統(tǒng)設(shè) 計(jì)，保證了救護(hù)人員在自身安全得到保證的前提下，對(duì)被困人員進(jìn)行全方位搜尋。(5)具有 耐高溫、抗輻射及防爆的特性由于本實(shí)用新型所采用的材料均具備耐高溫、抗輻射及防爆 的特性，加上其獨(dú)有的安全自保裝置和穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)，從而確保消防機(jī)器人能安全、快 速的進(jìn)入建筑內(nèi)部并深入火場(chǎng)，從而實(shí)現(xiàn)滅火以及偵察之功能。(6)由于本實(shí)用新型采用了 帶顯示屏的無(wú)線控制結(jié)構(gòu)，使得消防隊(duì)員即使在300米以上的距離外仍然可以方便的操控 消防機(jī)器人，從而大大降低了消防隊(duì)員自身的危險(xiǎn)性。

圖1為本實(shí)用新型中搶險(xiǎn)救援機(jī)器人控制原理圖。圖2為本實(shí)用新型中履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型中搶險(xiǎn)救援機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型中穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本實(shí)用新型中救護(hù)艙的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實(shí)用新型中緊急自保噴射裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1.搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，2.履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)，3.救護(hù)艙裝置，4.噴射自保裝 置，5.控制及圖像傳輸系統(tǒng)，6.蓄電池組，7.支承底盤(pán)，8.履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，9.穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)，10.驅(qū)動(dòng)器，11.減速器，12.左右履帶驅(qū)動(dòng)輪，13.左右連桿，14.左右壓輪，15.左右 履帶，16.執(zhí)行電機(jī)，17.支撐體，18.滑動(dòng)支撐體，19.轉(zhuǎn)軸，20.攝像裝置a，21.氧氣呼吸 系統(tǒng)，22.正壓式抽風(fēng)裝置，23.座椅，24.艙門(mén)，25.艙體，26.干粉瓶，27.管路，28.干粉噴 射裝置，29.攝像裝置b，30.顯示屏，31.無(wú)線控制器，32.無(wú)線接收裝置，33.圖像傳輸裝 置，34.生命搜救系統(tǒng)。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。結(jié)合圖1和圖3，本實(shí)用新型搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1以履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2為載體， 在履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2上設(shè)置救護(hù)艙裝置3、噴射自保裝置4、控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，結(jié) 合圖1、圖3與圖5所示，救護(hù)艙裝置3包括生命搜救系統(tǒng)34、氧氣呼吸系統(tǒng)21、正壓式抽風(fēng) 裝置22、座椅23、艙門(mén)M、艙體25，艙體25安裝于履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2的支承底盤(pán)7上， 生命搜救系統(tǒng)34、艙門(mén)M均安裝在艙體25上，兩套或三套氧氣呼吸系統(tǒng)21、正壓式抽風(fēng)裝 置22分別設(shè)置在艙體25頂部，座椅23安裝在艙體25內(nèi)。履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2是整個(gè) 搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1的載體，上述的所有裝置均安裝在履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2上面，因而它既 是整個(gè)搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1的運(yùn)行體也是承載體。艙體25為耐高溫、抗輻射、防爆的高強(qiáng)度 載人救護(hù)艙，救護(hù)艙內(nèi)配置的氧氣呼吸系統(tǒng)21和正壓式抽風(fēng)裝置22，使救援人員和被救人 員能在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)(> 4小時(shí))安全生存，并順利走出困境。座椅23共分前后兩部分，前排 由救援人員乘坐，后排用于安放被救人員。艙體25四周安裝帶防護(hù)欄的高強(qiáng)度甲級(jí)防火玻 璃窗，并采用平行開(kāi)啟的可密封的艙門(mén)結(jié)構(gòu)，關(guān)閉艙門(mén)后，艙內(nèi)全密封。結(jié)合圖2與圖3，本實(shí)用新型搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2包括蓄電池 組6 (蓄電池組的電壓可為直流24V或48V)、支承底盤(pán)7、履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)8、穩(wěn)定及防傾翻機(jī) 構(gòu)9，蓄電池組6安裝于支承底盤(pán)7上，履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)8包括驅(qū)動(dòng)器10、減速器11、左右履帶 驅(qū)動(dòng)輪12、左右連桿13、左右壓輪14、左右履帶15，驅(qū)動(dòng)器10、減速器11、左右壓輪14均固 定安裝在支承底盤(pán)7上，驅(qū)動(dòng)器10與減速器11相連，該減速器11與左右履帶驅(qū)動(dòng)輪12相 連，左右履帶驅(qū)動(dòng)輪12上的外齒驅(qū)動(dòng)左右履帶15，該左右壓輪14通過(guò)左右連桿13與左右 履帶驅(qū)動(dòng)輪12相連，從而使左右履帶15張緊安裝，使之更好的傳遞動(dòng)力。如圖4所示，穩(wěn) 定及防傾翻機(jī)構(gòu)9是一個(gè)可升降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機(jī)16、支撐體17、轉(zhuǎn)軸19和 能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的滑動(dòng)支撐體18，執(zhí)行電機(jī)16其上下兩端分別與支承底盤(pán)7和支撐體17鉸接， 支撐體17上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸19與支承底盤(pán)7鉸接安裝，下端鉸接于與地面接觸的滑動(dòng)支撐體 18上，而滑動(dòng)支撐體18與地面滑動(dòng)接觸，并可隨履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2同步行走。驅(qū)動(dòng)器 10的動(dòng)力通過(guò)減速器11帶動(dòng)左右履帶驅(qū)動(dòng)輪12，從而驅(qū)動(dòng)左右履帶15運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制兩 根履帶以同向同速、同向差速，反向同速，反向差速行駛，最終實(shí)現(xiàn)搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1的正 常行走、后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的功能。左右履帶15為梯形結(jié)構(gòu)，其材料為高強(qiáng)度阻燃復(fù)合 橡膠或高強(qiáng)度鋁合金，使履帶式自動(dòng)行走機(jī)械安全、順利的上下普通建筑樓梯和地鐵樓梯 及接近火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)。上述履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2的裝載質(zhì)量大于1噸，行走速度在5 7km/ h。機(jī)器人的爬坡度不小于35°。結(jié)合圖6，本實(shí)用新型自動(dòng)爬樓消防機(jī)器人的噴射自保裝置4包括自帶氣壓的干 粉瓶沈、管路27和干粉噴射裝置觀，干粉瓶沈固定安裝于艙體25地板上，并通過(guò)管路27與干粉噴射裝置觀相連，而干粉噴射裝置觀安裝在艙體25頂部。結(jié)合圖1，本實(shí)用新型搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，使之即具有無(wú)線 或有線操控功能，又具有深入火場(chǎng)偵察之功能，包括無(wú)線控制器31或有線控制器、無(wú)線接 收裝置32、圖像傳輸裝置33、顯示屏30、攝像裝置a20、攝像裝置1^29 ；顯示屏30共有兩個(gè)， 安裝在無(wú)線控制器31的頂蓋上，分別用于接收和顯示攝像裝置a20、攝像裝置1^9傳來(lái)的圖 像；無(wú)線接收裝置32分別與驅(qū)動(dòng)器10、執(zhí)行電機(jī)16、干粉瓶沈上的閥門(mén)、攝像裝置a20、攝 像裝置1^9連接；攝像裝置1^9安裝在支承底盤(pán)7前端下部用于觀察道路情況，另一個(gè)攝像 裝置a20安裝在艙體25后頂部，并由可升降裝置控制，用于觀察現(xiàn)場(chǎng)情況；當(dāng)需要觀察火場(chǎng) 及周邊情況時(shí)，首先按下無(wú)線控制器31上按鈕，無(wú)線接收裝置32會(huì)自動(dòng)開(kāi)啟相應(yīng)的攝像裝 置a20、攝像裝置1^9并對(duì)其進(jìn)行角度及焦距控制，而攝像裝置a20、攝像裝置1^9將所拍的 畫(huà)面會(huì)通過(guò)圖像傳輸裝置33傳給顯示屏30。攝像裝置a20、攝像裝置1^9是由紅外線攝像 頭、冷光源高效照明燈、小型強(qiáng)力驅(qū)霧風(fēng)扇構(gòu)成，為公知技術(shù)。本實(shí)用新型搶險(xiǎn)救援機(jī)器人的的具體實(shí)施過(guò)程如下。首先開(kāi)啟搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1的電源開(kāi)關(guān)，使履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)2上的蓄電池組 6給機(jī)器人供電，然后按下無(wú)線控制器31上的相應(yīng)按鈕，無(wú)線接收裝置32收到信號(hào)后將相 關(guān)命令傳給履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)8上的驅(qū)動(dòng)器10，根據(jù)命令需要驅(qū)動(dòng)器10開(kāi)啟自身電機(jī)并將其產(chǎn) 生的動(dòng)力通過(guò)減速器11后分別傳至左右履帶驅(qū)動(dòng)輪12上，并通過(guò)左右履帶驅(qū)動(dòng)輪12上的 外齒驅(qū)動(dòng)左右履帶15以相應(yīng)的速度前進(jìn)或后退，而左右履帶15是繞著由左右履帶驅(qū)動(dòng)輪 12、左右壓輪14和左右壓桿13所組成的外軌跡線前后運(yùn)動(dòng)的，從而使左右履帶15克服地 面摩擦力帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)或后退；而機(jī)器人行走的速度是由驅(qū)動(dòng)器10內(nèi)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī) 的運(yùn)轉(zhuǎn)速度來(lái)決定的，當(dāng)其運(yùn)轉(zhuǎn)速度有差異時(shí)即會(huì)使機(jī)器人轉(zhuǎn)向，如果速度相同而運(yùn)轉(zhuǎn)方 向相反時(shí)，搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1即會(huì)繞著自身中心原地轉(zhuǎn)向；當(dāng)需要上下樓梯時(shí)，按下無(wú)線控 制器31上用于控制穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)9的相應(yīng)按鈕，無(wú)線接收裝置32收到信號(hào)后自動(dòng)驅(qū) 動(dòng)穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)9上的執(zhí)行電機(jī)16并使支撐體17繞著轉(zhuǎn)軸19旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)滑動(dòng)支 撐體18放下與地面接觸，并可隨搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1 一起滑行，當(dāng)出現(xiàn)意外情況時(shí)支撐體17 通過(guò)可轉(zhuǎn)動(dòng)的滑動(dòng)支撐體18與地面完全接觸，從而防止搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1發(fā)生傾翻。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置需要進(jìn)行搶險(xiǎn)救援工作時(shí)，搶險(xiǎn)救援隊(duì)員首先會(huì)開(kāi)啟救護(hù)艙裝置 3艙體25上的艙門(mén)M，取出生命搜救系統(tǒng)34尋找傷員，然后將尋找到的傷員抬至搶險(xiǎn)救援 機(jī)器人旁邊，并將其安置在救護(hù)艙裝置3內(nèi)的座椅23上并固定好，同時(shí)取下氧氣呼吸系統(tǒng) 21接通氧氣并給傷員戴上，緊接著關(guān)上艙門(mén)24，啟動(dòng)正壓式抽風(fēng)裝置22，最后按下無(wú)線控 制器31上的相應(yīng)按鈕，操縱搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1離開(kāi)現(xiàn)場(chǎng)。生命搜救系統(tǒng)34、氧氣呼吸系統(tǒng) 21、正壓式抽風(fēng)裝置22均為公知技術(shù)。生命搜救系統(tǒng)34由生命探測(cè)儀和可視探測(cè)窗構(gòu)成。 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入火場(chǎng)后，通過(guò)生命探測(cè)儀或人眼偵察發(fā)現(xiàn)被救人員，使機(jī)器人接近目標(biāo)，搶險(xiǎn) 救援人員下車(chē)將被困人員送進(jìn)救護(hù)艙，帶上氧氣面罩，閉門(mén)后操控機(jī)器人安全撤離。氧氣呼 吸器系統(tǒng)21是在艙內(nèi)設(shè)置4-6套可伸縮式氧氣呼吸面罩及大容量氧氣瓶，通過(guò)管道與之聯(lián) 接。氧氣瓶用液氮和防輻射隔熱膜進(jìn)行降溫和防爆處理。當(dāng)遇到搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1被火焰包圍的緊急情況時(shí)，按下無(wú)線控制器31上的噴射 自保裝置4的控制按鈕，無(wú)線接收裝置32收到信號(hào)后會(huì)自動(dòng)開(kāi)啟干粉瓶沈上的閥門(mén)，干粉 瓶26內(nèi)的超細(xì)干粉在壓縮氣體的壓力驅(qū)使下，將超細(xì)干粉(或干粉包)經(jīng)管路27由干粉噴射裝置觀噴出，從而使搶險(xiǎn)救援機(jī)器人1周?chē)幕鹧婵焖傧纾瑸閾岆U(xiǎn)救援機(jī)器人1的脫 困贏得寶貴的時(shí)間。其中，(1)粒徑不大于5um的干粉稱為超細(xì)干粉，通稱冷氣溶膠。大量 的滅火試驗(yàn)表明冷氣溶膠的滅火效率是哈龍滅火劑的3 5倍，是七氟丙烷滅火劑的8倍， CO2滅火劑的10倍，其最低滅火濃度為< 70g/m3。(2)采用干粉噴射裝置，以“氣-粉”射流 方式將超細(xì)干粉滅火劑射出，形成冷氣溶膠滅火劑射流。冷氣溶膠的密度與空氣接近，具有 可壓縮性、流動(dòng)性、彌散性等氣體滅火劑的典型特點(diǎn)，可快速?gòu)浡潦覂?nèi)有限空間產(chǎn)生“全 淹沒(méi)”的滅火效果，使火焰在極短的時(shí)間內(nèi)熄滅；可代替補(bǔ)充氣流進(jìn)入隧道、樓房、地鐵等復(fù) 雜空間內(nèi)將大火快速撲滅；以惰化濃度將冷氣溶膠滅火劑射入泄漏出的可燃?xì)怏w中時(shí)，可 抑制爆燃、爆轟的發(fā)生。(3)撲滅不宜用水的火災(zāi)，如快速撲滅有限空間內(nèi)的A、B、C、D類(lèi) 火災(zāi)、電器火災(zāi)及其它火災(zāi)。 當(dāng)需要觀察火場(chǎng)及周邊情況時(shí)，可啟動(dòng)控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，首先按下無(wú)線控制 器31上相應(yīng)按鈕，無(wú)線接收裝置32會(huì)自動(dòng)開(kāi)啟相應(yīng)的攝像裝置a20、攝像裝置1^9并對(duì)其 進(jìn)行角度及焦距控制，而攝像裝置a20、攝像裝置1^9將所拍的畫(huà)面會(huì)通過(guò)圖像傳輸裝置33 傳給顯示屏30。
權(quán)利要求1.一種搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，包括在履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)(2)上設(shè)置的救 護(hù)艙裝置(3)、噴射自保裝置(4)、控制及圖像傳輸系統(tǒng)(5)，所述的救護(hù)艙裝置(3)包括 生命搜救系統(tǒng)(34)、氧氣呼吸系統(tǒng)(21)、正壓式抽風(fēng)裝置(22 )、座椅(23 )、艙門(mén)(24)、艙體 (25)，所述的艙體(25)安裝于履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)(2)上，艙門(mén)(24)安裝在艙體(25)上， 氧氣呼吸系統(tǒng)(21)、正壓式抽風(fēng)裝置(22)分別設(shè)置在艙體(25)頂部，生命搜救系統(tǒng)(34)、 座椅(23 )均安裝在艙體(25 )內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，所述的履帶式自動(dòng)行走底盤(pán) (2)包括蓄電池組(6)、支承底盤(pán)(7)、履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(8)、穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)(9)，所述的蓄 電池組(6)安裝于支承底盤(pán)(7)上，履帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(8)包括驅(qū)動(dòng)器(10)、減速器(11)、左右履 帶驅(qū)動(dòng)輪(12)、左右連桿(13)、左右壓輪(14)、左右履帶(15)，所述的驅(qū)動(dòng)器(10)、減速器 (11)、左右壓輪(14)均固定安裝在支承底盤(pán)(7)上，驅(qū)動(dòng)器(10)與減速器(11)相連，該減 速器(11)與左右履帶驅(qū)動(dòng)輪(12)相連，左右履帶驅(qū)動(dòng)輪(12)上的外齒驅(qū)動(dòng)左右履帶(15)， 該左右壓輪(14)通過(guò)左右連桿(13)與左右履帶驅(qū)動(dòng)輪(12)相連，從而使左右履帶(15)張 緊安裝；所述的穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)(9)是一個(gè)可升降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機(jī)(16)、 支撐體(17)、轉(zhuǎn)軸(19)和能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的滑動(dòng)支撐體(18)，所述的執(zhí)行電機(jī)(16)其上下兩端分 別與支承底盤(pán)(7)和支撐體(17)鉸接，所述的支撐體(17)上端通過(guò)轉(zhuǎn)軸(19)與支承底盤(pán) (7)鉸接安裝，下端鉸接于與地面接觸的滑動(dòng)支撐體(18)上，而滑動(dòng)支撐體(18)與地面滑 動(dòng)接觸，并可隨履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)(2)同步行走。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，所述的噴射自保裝置(4)包括 自帶氣壓的干粉瓶(沈)、管路(27 )和干粉噴射裝置(28 )，所述干粉瓶(26 )固定安裝于艙體 (25)地板上，并通過(guò)管路(27)與干粉噴射裝置(28)相連，所述干粉噴射裝置(28)安裝在 艙體(25)頂部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，所述的控制及圖像傳輸系統(tǒng) (5)包括無(wú)線控制器(31)、無(wú)線接收裝置(32)、圖像傳輸裝置(33)、顯示屏(30)、攝像裝置a (20)、攝像裝置b ( );所述的顯示屏(30)共有兩個(gè)，分別安裝在無(wú)線控制器(31)的頂蓋 上；無(wú)線接收裝置(32)分別與驅(qū)動(dòng)器(10)、執(zhí)行電機(jī)(16)、干粉瓶(26)上的閥門(mén)、攝像裝置 a (20)、攝像裝置b (29)連接；攝像裝置b (29)安裝在支承底盤(pán)(7)前端下部，攝像裝置 a (20)安裝在艙體(25)后頂部。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，其特征在于，左右履帶(15)為梯形結(jié)構(gòu)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種搶險(xiǎn)救援機(jī)器人，包括在履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)上設(shè)置的救護(hù)艙裝置、噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)，救護(hù)艙裝置包括生命搜救系統(tǒng)、氧氣呼吸系統(tǒng)、正壓式抽風(fēng)裝置、座椅、艙門(mén)、艙體，艙體安裝于履帶式自動(dòng)行走底盤(pán)上，艙門(mén)安裝在艙體上，氧氣呼吸系統(tǒng)、正壓式抽風(fēng)裝置分別設(shè)置在艙體頂部，生命搜救系統(tǒng)、座椅均安裝在艙體內(nèi)，氧氣呼吸系統(tǒng)、正壓式抽風(fēng)裝置分別設(shè)置在艙體頂部，座椅安裝在艙體內(nèi)。本實(shí)用新型具備重載時(shí)快速、安全的爬樓能力，所采用的履帶式自動(dòng)行走機(jī)械可以實(shí)現(xiàn)正常行走、后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的功能，因此具有轉(zhuǎn)彎半徑小，操作靈活的優(yōu)勢(shì)。
文檔編號(hào)G08C17/02GK201815016SQ201020547928
公開(kāi)日2011年5月4日 申請(qǐng)日期2010年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月29日
發(fā)明者劉典, 程尤佳 申請(qǐng)人:陜西銀河消防科技裝備有限公司