專利名稱：自動爬樓消防機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于消防裝置技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動爬樓消防機(jī)器人。
背景技術(shù)：
由于城市化進(jìn)程的不斷加快，高層建筑特別是各種娛樂場所、辦公大樓、超級商 場，高層建筑以及圖書館等不斷增加，加之城市基礎(chǔ)設(shè)施的進(jìn)一步完善，地鐵逐漸成為大中 城市的主要設(shè)施，隨之而來的是各種事故及火災(zāi)時(shí)有發(fā)生，而這些地方由于環(huán)境及地理位 置特殊，一般的重型裝備由于難以抵達(dá)現(xiàn)場，只能在外圍進(jìn)行施救，而現(xiàn)有的滅火手段，效 果都不理想，對火災(zāi)僅僅只有控制作用，難以達(dá)到快速有效撲救的實(shí)質(zhì)性效果。而目前高層 建筑火災(zāi)的快速有效滅火救援一直是困擾消防領(lǐng)域的世界性難題。另外是隨著樓層的增高，撲救其火災(zāi)時(shí)向上輸水愈加困難；二是在狹窄、易燃易爆 場合，人員施救難以展開，更具十分危險(xiǎn)。目前車載式冷氣溶膠滅火裝置，由于其體積和重量較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加之其不能長 距離輸送的特點(diǎn)，因此只能限于室外使用，不能進(jìn)入建筑內(nèi)部滅火。而目前所有應(yīng)用于爬樓的機(jī)器人均為智能和玩具機(jī)器人，因此其體積和重量均較 小，只能攜帶很少的負(fù)重，因此不具有實(shí)際使用價(jià)值，即使是目前具有較大載重能力的爬樓 輪椅其攜帶重量也不超過100kg，并且由于沒有穩(wěn)定及防傾翻裝置，因此在爬樓時(shí)還需隨行 人員的幫助；而目前世界上最先進(jìn)的德國產(chǎn)“陸虎60”排煙機(jī)器人，由于它所采用的是發(fā)動 機(jī)驅(qū)動液壓系統(tǒng)的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式，因此操作復(fù)雜、故障率高、缺乏靈活性、特別是自重和體 積相對來說都很大，而且最致命的缺點(diǎn)是無法進(jìn)一步小型化，況且由于自身體積的限制，所 裝發(fā)動機(jī)功率往往都不大，因此其載重量也不超過250kg ；另外其寬度均超過1. 3米，遠(yuǎn)遠(yuǎn) 大于普通建筑樓梯的標(biāo)準(zhǔn)，根本不具有爬樓的可能。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動爬樓消防機(jī)器人，能自動行走、上下樓梯、運(yùn) 載和噴射滅火劑、實(shí)施火場偵察。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是，一種自動爬樓消防機(jī)器人，包括履帶式自動行走 底盤，履帶式自動行走底盤上分別設(shè)置有消防滅火系統(tǒng)、緊急噴射自保裝置、控制及圖像傳 輸系統(tǒng)；履帶式自動行走底盤包括蓄電池組、支承底盤、履帶驅(qū)動系統(tǒng)、穩(wěn)定及防傾翻機(jī) 構(gòu)，蓄電池組安裝于支承底盤上，履帶驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器、減速器、左右履帶驅(qū)動輪、左右 連桿、左右壓輪、左右履帶，驅(qū)動器、減速器、左右壓輪均固定安裝在支承底盤上，驅(qū)動器與 減速器相連，該減速器與左右履帶驅(qū)動輪相連，左右履帶驅(qū)動輪上的外齒驅(qū)動左右履帶，該 左右壓輪通過左右連桿與左右履帶驅(qū)動輪相連，從而使左右履帶張緊安裝；穩(wěn)定及防傾翻 機(jī)構(gòu)是一個可升降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機(jī)、支撐體、轉(zhuǎn)軸和能夠轉(zhuǎn)動的滑動支撐 體，執(zhí)行電機(jī)其上下兩端分別與支承底盤和支撐體鉸接，支撐體上端通過轉(zhuǎn)軸與支承底盤鉸接安裝，支撐體的下端鉸接于滑動支撐體上，滑動支撐體與地面滑動接觸，并可隨履帶式 自動行走底盤同步行走；消防滅火系統(tǒng)包括泡沫罐、泡沫進(jìn)液管道、水罐、泡沫比例混合器、泡沫混合管道、 水泵進(jìn)水管道、引射管道、消防水泵、第一噴射口、第一噴射裝置、第一水泵出水管道、第二 水泵出水管道、水泵動力輸入裝置、第二噴射口、第二噴射裝置，泡沫罐、水罐及水泵動力輸 入裝置均安裝于支承底盤上，泡沫罐通過泡沫進(jìn)液管道與泡沫比例混合器連接，該泡沫比 例混合器通過泡沫混合管道、水泵進(jìn)水管道連接有消防水泵，該泡沫比例混合器還通過引 射管道、第一水泵出水管道分別與消防水泵、第一噴射裝置連接，第一噴射裝置與第一噴射 口相通，消防水泵與第二噴射裝置通過第二水泵出水管道連接；第二噴射裝置與第二噴射 口相通，水泵動力輸入裝置與消防水泵相連。本實(shí)用新型的特征還在于，緊急噴射自保裝置包括自帶氣壓的干粉瓶、管路和干粉噴射裝置，干粉瓶固定安 裝于支撐底盤上，并通過管路與干粉噴射裝置相連，干粉噴射裝置安裝在噴射裝置的上部?？刂萍皥D像傳輸系統(tǒng)包括無線控制器、無線接收裝置、圖像傳輸裝置、顯示屏、攝 像裝置a、攝像裝置b ；顯示屏共有兩個，安裝在無線控制器的頂蓋上；無線接收裝置分別與 執(zhí)行電機(jī)、水泵動力輸入裝置、干粉瓶上的閥門、驅(qū)動器、攝像裝置a、攝像裝置b連接；攝像 裝置a安裝在支承底盤前端下部，攝像裝置b安裝在支承底盤后頂部。本實(shí)用新型的自動爬樓消防機(jī)器人與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)(1)采用的履 帶式自動行走機(jī)械可以實(shí)現(xiàn)正常行走、后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的功能，并安全、順利的上 下普通建筑樓梯和地鐵樓梯，其承載能力可達(dá)1噸以上，并能保證當(dāng)其外形尺寸不大于 1050X850X 1700mm (長X寬X高)時(shí)，順利、安全、快捷的上下普通建筑樓梯和地鐵樓梯， 解決了大型滅火設(shè)備不能抵達(dá)上述場合的難題。(2)采用的履帶式自動行走底盤上安裝 常規(guī)消防設(shè)備即能在上述場合實(shí)現(xiàn)快速有效的火災(zāi)撲救，同時(shí)又能實(shí)現(xiàn)深入火場偵察之功 能。特別是在超高層火災(zāi)中，通過子母機(jī)組合，接力運(yùn)輸供應(yīng)滅火劑(如水或泡沫等)可完 全滿足第一輛滅火機(jī)器人充裕噴射滅火劑，無斷水之憂，保證了高層滅火時(shí)對滅火劑的充 分需要。(3)具備重載時(shí)快速、安全的爬樓能力本實(shí)用新型所采用的履帶式自動行走底盤 可以實(shí)現(xiàn)正常行走、后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的功能，因此具有轉(zhuǎn)彎半徑小，操作靈活的優(yōu)勢， 加上其獨(dú)有的穩(wěn)定及防傾翻裝置，從而使消防機(jī)器人在其外形尺寸不大于長X寬X高為 1050X850X 1700mm時(shí)，其承載能力可達(dá)1-1. 5噸以上時(shí)能安全、順利的上下普通建筑樓梯 和地鐵樓梯，從而解決了大型滅火設(shè)備不能抵達(dá)上述場合的難題。(4)具有耐高溫、抗輻射 及防爆的特性由于本實(shí)用新型所采用的材料均具備耐高溫、抗輻射及防爆的特性，加上其 獨(dú)有的安全自保裝置和穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)，從而確保消防機(jī)器人能安全、快速的進(jìn)入建筑 內(nèi)部并深入火場，從而實(shí)現(xiàn)滅火以及偵察之功能。(5)采用的在緊急情況時(shí)可噴射超細(xì)干粉 或干粉包的緊急噴射自保裝置，因其使用的滅火劑-超細(xì)干粉在有效空間所具有的良好的 滅火性能，從而較好的解決了目前消防裝備在滅火及搶險(xiǎn)過程中的自身安全問題，為搶險(xiǎn) 救援提供了可靠的安全保證。(6)由于采用了帶顯示屏的無線控制結(jié)構(gòu)，使得消防隊(duì)員即使 在300米以上的距離外仍然可以方便的操控消防機(jī)器人，從而大大降低了消防隊(duì)員自身的 危險(xiǎn)性?？傊?，本實(shí)用新型解決了高層建筑、地下室、地鐵以及狹窄及易爆場所的火災(zāi)撲救 難題，同時(shí)也達(dá)到了多功能降低成本，更重要的是減少了施救人員的危險(xiǎn)傷害，并同時(shí)滿足不同需求之目的。
圖1為本實(shí)用新型中自動爬樓消防機(jī)器人控制原理圖。圖2為本實(shí)用新型中履帶驅(qū)動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型中自動爬樓消防機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實(shí)用新型中穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本實(shí)用新型中消防滅火系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實(shí)用新型中緊急自保噴射裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1.自動爬樓消防機(jī)器人，2.履帶式自動行走底盤，3.消防滅火系統(tǒng)，4.緊 急噴射自保裝置，5.控制及圖像傳輸系統(tǒng)，6.蓄電池組，7.支承底盤，8.履帶驅(qū)動系統(tǒng)，
9.穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)，10.驅(qū)動器，11.減速器，12.左右履帶驅(qū)動輪，13.左右連桿，14.左 右壓輪，15.左右履帶，16.執(zhí)行電機(jī)，17.支撐體，18.滑動支撐體，19.轉(zhuǎn)軸，20.泡沫罐， 21.泡沫進(jìn)液管道，22.水罐，23.泡沫比例混合器，24.泡沫混合管道，25.水泵進(jìn)水管 道，26.引射管道，27.消防水泵，28.第一噴射口，29.第一噴射裝置，30.第一水泵出水 管，31.第二水泵出水管，32.水泵動力輸入裝置，33.干粉瓶，34.管路，35.干粉噴射裝 置，36.攝像裝置a，37.攝像裝置b，38.無線控制器，39.無線接收裝置，40.圖像傳輸 裝置，41.顯示屏，42.第二噴射口，43.第二噴射裝置。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。結(jié)合圖1，本實(shí)用新型自動爬樓消防機(jī)器人包括設(shè)置履帶式自動行走底盤2、消防 滅火系統(tǒng)3、緊急噴射自保裝置4、控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，消防滅火系統(tǒng)3、緊急噴射自保 裝置4、控制及圖像傳輸系統(tǒng)5安裝在履帶式自動行走底盤2上面。履帶式自動行走底盤 2是整個自動爬樓消防機(jī)器人1的載體，所有裝置均安裝在它上面，因而它既是整個自動爬 樓消防機(jī)器人1的運(yùn)行體也是承載體。如圖2所示，履帶式自動行走底盤2包括蓄電池組 6 (蓄電池組6作為履帶驅(qū)動系統(tǒng)的動力，其蓄電池電壓可為24V或48V)、支承底盤7、履帶 驅(qū)動系統(tǒng)8、穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)9，蓄電池組6安裝于支承底盤7上。履帶驅(qū)動系統(tǒng)8包括 驅(qū)動器10、減速器11、左右履帶驅(qū)動輪12、左右連桿13、左右壓輪14、左右履帶15，驅(qū)動器
10、減速器11、左右壓輪14均固定安裝在支承底盤7上，驅(qū)動器10與減速器11相連，該減 速器11與左右履帶驅(qū)動輪12相連，左右履帶驅(qū)動輪12上的外齒驅(qū)動左右履帶15，該左右 壓輪14通過左右連桿13與左右履帶驅(qū)動輪12相連，從而使左右履帶15張緊安裝。該左 右履帶15為梯形高強(qiáng)度阻燃橡膠(內(nèi)附不銹鋼板)或高強(qiáng)度鋁合金，可順利爬越普通建筑樓 梯和地鐵樓梯。根據(jù)控制要求可使左右兩根履帶以同向同速、同向差速，反向同速、反向差 速行駛，從而保證組合式自動爬樓消防機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)正常行走、后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的 功能。如圖3和圖4所示，穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)9是一個可升降裝置，當(dāng)機(jī)器人上下樓梯時(shí)， 該裝置可隨行并支承于地面起到穩(wěn)定和防止傾翻的作用。包括帶減速器的執(zhí)行電機(jī)16、支 撐體17、轉(zhuǎn)軸19和能夠轉(zhuǎn)動的滑動支撐體18，執(zhí)行電機(jī)16其上下兩端分別與支承底盤7 和支撐體17鉸接，支撐體17上端通過轉(zhuǎn)軸19與支承底盤7鉸接安裝，下端鉸接于與地面
5接觸的滑動支撐體18上，而滑動支撐體18與地面滑動接觸，并可隨履帶式自動行走底盤2 同步行走；消防滅火系統(tǒng)3的結(jié)構(gòu)如圖5所示，包括泡沫罐20、泡沫進(jìn)液管道21、水罐22、 泡沫比例混合器23、泡沫混合管道對、水泵進(jìn)水管道25、引射管道沈、消防水泵27、第一噴 射口 28、第一噴射裝置四、第一水泵出水管道30、第二水泵出水管道31、第二噴射口 42、第 二噴射裝置43、水泵動力輸入裝置32，泡沫罐20、水罐22及水泵動力輸入裝置32均安裝于 支承底盤7上，泡沫罐20通過泡沫進(jìn)液管道21與泡沫比例混合器23連接，該泡沫比例混 合器23依次通過泡沫混合管道M、水泵進(jìn)水管道25分別將水罐22與消防水泵27連接，泡 沫比例混合器23再通過引射管道沈、第一水泵出水管道30分別與消防水泵27、第一噴射 裝置四連接，第一噴射裝置四與第一噴射口觀相通，消防水泵27與第二噴射裝置43通 過第二水泵出水管道31連接；水泵動力輸入裝置32與消防水泵27相連，第二噴射裝置43 與第二噴射口 42相通。第一噴射裝置四、第二噴射裝置43可以實(shí)現(xiàn)噴水和噴泡沫，且能 俯仰-30° +70°，左右旋轉(zhuǎn)0° 360°并能無線或有線全功能操作；液罐安裝在支承底 盤7上，容量500 800L，并安裝外注水C 65快速接口和外供水C 100快速接口一組；泵 系安裝于支承底盤上，其流量為20L/s，水泵出口處壓力為0. 8 1. OMPa，液罐、泵系、噴射 裝置通過管路聯(lián)接。載體上安裝的所有電器以及線路均具有耐高溫、抗輻射、防爆的措施和 功能。結(jié)合圖6，本實(shí)用新型自動爬樓消防機(jī)器人中，緊急噴射自保裝置4包括自帶氣壓 的干粉瓶33、管路34和干粉噴射裝置35，干粉瓶33固定安裝于支撐底盤7上，并通過管 路；34與干粉噴射裝置35相連，而干粉噴射裝置35分別安裝在第一噴射裝置四與第二噴 射裝置43的上部。當(dāng)自動爬樓消防機(jī)器人在火災(zāi)現(xiàn)場遭遇緊急情況時(shí)，可噴射超細(xì)干粉或 干粉包以便自保，為自動爬樓消防機(jī)器人的自身安全提供了可靠的保證，同時(shí)也為設(shè)備及 人員的安全撤出贏得了寶貴的時(shí)間。(1)粒徑不大于5um的干粉稱為超細(xì)干粉，通稱冷氣 溶膠。大量的滅火試驗(yàn)表明冷氣溶膠的滅火效率是哈龍滅火劑的3 5倍，是七氟丙烷滅 火劑的8倍，CO2滅火劑的10倍，其最低滅火濃度為彡70g/m3。(2)采用干粉噴射裝置，以 “氣-粉”射流方式將超細(xì)干粉滅火劑射出，形成冷氣溶膠滅火劑射流。冷氣溶膠的密度與 空氣接近，具有可壓縮性、流動性、彌散性等氣體滅火劑的典型特點(diǎn)，可快速彌漫至室內(nèi)有 限空間產(chǎn)生“全淹沒”的滅火效果，使火焰在極短的時(shí)間內(nèi)熄滅；可代替補(bǔ)空氣流進(jìn)入隧道、 樓房、地鐵等復(fù)雜空間內(nèi)將大火快速撲滅；以惰化濃度將冷氣溶膠滅火劑射入泄漏出的可 燃?xì)怏w中時(shí)，可抑制爆燃、爆轟的發(fā)生。(3)撲滅不宜用水的火災(zāi)，如快速撲滅有限空間內(nèi) 的A、B、C、D類火災(zāi)、電器火災(zāi)及其它火災(zāi)。結(jié)合圖1，本實(shí)用新型自動爬樓消防機(jī)器人中，控制及圖像傳輸系統(tǒng)5包括無線控 制器38或有線控制器、無線接收裝置39、圖像傳輸裝置40、顯示屏41、攝像裝置a36、攝像 裝置b37 ；顯示屏41共有2個，安裝在無線控制器38的頂蓋上，分別用于接收和顯示攝像 裝置a36、攝像裝置b37傳來的圖像；無線接收裝置39分別與執(zhí)行電機(jī)16、水泵動力輸入裝 置32、干粉瓶33上的閥門、驅(qū)動器10和攝像裝置a36、攝像裝置b37連接；每個攝像裝置由 紅外線攝像頭、冷光源高效照明燈、小型強(qiáng)力風(fēng)扇構(gòu)成，具有驅(qū)霧、透視照明之功能，可實(shí)現(xiàn) 火場偵察。攝像裝置a36安裝在支承底盤7前端下部用于觀察道路情況，另一個攝像裝置 b37安裝在支承底盤7后頂部，并由可升降裝置控制，用于觀察現(xiàn)場情況；當(dāng)需要觀察火場 及周邊情況時(shí)，首先按下無線控制器38上按鈕，無線接收裝置39會自動開啟相應(yīng)的攝像裝置a36、攝像裝置b37并對其進(jìn)行角度及焦距控制，而攝像裝置a36、攝像裝置b37將所拍的 畫面會通過圖像傳輸裝置40傳給顯示屏41。本實(shí)用新型自動爬樓消防機(jī)器人具體實(shí)施過程如下。首先開啟自動爬樓消防機(jī)器人1的電源開關(guān)，使履帶式自動行走底盤2上的蓄電 池組6給自動爬樓消防機(jī)器人1供電，然后按下無線控制器38上的相應(yīng)按鈕，無線接收裝 置39收到信號后將相關(guān)命令傳給履帶驅(qū)動系統(tǒng)8上的驅(qū)動器10，根據(jù)命令需要驅(qū)動器10 開啟自身電機(jī)并將其產(chǎn)生的動力通過減速器11后分別傳至左右履帶驅(qū)動輪12上，并通過 左右履帶驅(qū)動輪12上的外齒驅(qū)動左右履帶15以相應(yīng)的速度前進(jìn)或后退，而左右履帶15是 繞著由左右履帶驅(qū)動輪12、左右壓輪14和左右連桿13所組成的外軌跡線前后運(yùn)動的，從而 使左右履帶15克服地面摩擦力帶動自動爬樓消防機(jī)器人1前進(jìn)或后退；而自動爬樓消防機(jī) 器人1行走的速度是由驅(qū)動器10內(nèi)的兩個驅(qū)動電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度來決定的，當(dāng)其運(yùn)轉(zhuǎn)速度有 差異時(shí)即會使自動爬樓消防機(jī)器人1轉(zhuǎn)向，如果速度相同而運(yùn)轉(zhuǎn)方向相反時(shí)，自動爬樓消 防機(jī)器人1即會繞著自身中心原地轉(zhuǎn)向；當(dāng)需要上下樓梯時(shí)，按下無線控制器38上用于控 制穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)9的相應(yīng)按鈕，無線接收裝置39收到信號后自動驅(qū)動穩(wěn)定及防傾翻機(jī) 構(gòu)9上的執(zhí)行電機(jī)16并使支撐體17繞著轉(zhuǎn)軸19旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動滑動支撐體18放下與地 面接觸，并可隨自動爬樓消防機(jī)器人1 一起滑行，當(dāng)出現(xiàn)意外情況時(shí)支撐體17通過可轉(zhuǎn)動 的滑動支撐體18與地面完全接觸，從而防止自動爬樓消防機(jī)器人1發(fā)生傾翻。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定位置后需要進(jìn)行滅火工作時(shí)，按下無線控制器38上相應(yīng)的控制按鈕， 無線接收裝置39會根據(jù)接收到的指令開啟水泵動力輸入裝置32從而驅(qū)動消防水泵27，并 將水吸入消防水泵27內(nèi)，同時(shí)在消防水泵27的出口產(chǎn)生壓力水，并經(jīng)第一水泵出水管30 至第一噴射裝置四的第一噴射口 28噴出；經(jīng)第二水泵出水管31至第二噴射裝置43的第 二噴射口 42噴出；其中經(jīng)由第一水泵出水管道30的壓力水一部分通過引射管道沈進(jìn)入泡 沫比例混合器23并流至水泵進(jìn)水管道25，在此過程中由于會產(chǎn)生負(fù)壓，從而將泡沫液從泡 沫罐20經(jīng)泡沫進(jìn)液管道21吸入泡沫比例混合器23，最終在水泵進(jìn)水管道25內(nèi)混合。當(dāng)遇到自動爬樓消防機(jī)器人1被火焰包圍的緊急情況時(shí)，按下無線控制器38上的 緊急噴射自保裝置4的控制按鈕，無線接收裝置39收到信號后會自動開啟干粉瓶33上的 閥門，干粉瓶33內(nèi)的超細(xì)干粉在壓縮氣體的壓力驅(qū)使下，將超細(xì)干粉(或干粉包)經(jīng)管路34 由干粉噴射裝置35噴出，從而使自動爬樓消防機(jī)器人1 (即履帶式自動行走底盤2的周圍) 周圍的火焰快速熄滅，為自動爬樓消防機(jī)器人1的脫困贏得寶貴的時(shí)間。當(dāng)需要觀察火場及周邊情況時(shí)，可啟動控制及圖像傳輸系統(tǒng)5，首先按下無線控制 器38上相應(yīng)按鈕，無線接收裝置39會自動開啟相應(yīng)的攝像裝置a36、攝像裝置b37并對其 進(jìn)行角度及焦距控制，而攝像裝置a36、攝像裝置b37將所拍的畫面會通過圖像傳輸裝置40 傳給顯示屏41。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)及實(shí)驗(yàn)所知，以下相關(guān)參數(shù)顯示獲得了很好的實(shí)施效果消防水泵的出口壓力為8_10pa消防水泵的流量為16 — 20升/秒機(jī)器人的行走速度為5 — 7km/h機(jī)器人的爬坡度為術(shù)35°。
權(quán)利要求1.一種自動爬樓消防機(jī)器人，其特征在于，包括履帶式自動行走底盤(2)，履帶式自動 行走底盤(2)上分別設(shè)置有消防滅火系統(tǒng)(3)、緊急噴射自保裝置(4)、控制及圖像傳輸系 統(tǒng)(5)；所述的履帶式自動行走底盤(2)包括蓄電池組(6)、支承底盤(7)、履帶驅(qū)動系統(tǒng)(8)、 穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)(9)，所述的蓄電池組(6)安裝于支承底盤(7)上，所述履帶驅(qū)動系統(tǒng)(8) 包括驅(qū)動器(10)、減速器(11)、左右履帶驅(qū)動輪(12)、左右連桿(13)、左右壓輪(14)、左右 履帶(15)，所述的驅(qū)動器(10)、減速器(11)、左右壓輪(14)均固定安裝在支承底盤(7)上， 驅(qū)動器(10)與減速器(11)相連，該減速器(11)與左右履帶驅(qū)動輪(12)相連，左右履帶驅(qū) 動輪(12)上的外齒驅(qū)動左右履帶(1 ，該左右壓輪(14)通過左右連桿(13)與左右履帶驅(qū) 動輪(12)相連，從而使左右履帶(15)張緊安裝；所述的穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)(9)是一個可升 降裝置，包括帶減速器的執(zhí)行電機(jī)(16)、支撐體(17)、轉(zhuǎn)軸(19)和能夠轉(zhuǎn)動的滑動支撐體 (18)，所述的執(zhí)行電機(jī)(16)其上下兩端分別與支承底盤(7)和支撐體(17)鉸接，所述的支 撐體(17)上端通過轉(zhuǎn)軸(19)與支承底盤(7)鉸接安裝，支撐體(17)的下端鉸接于滑動支 撐體(18)上，滑動支撐體(18)與地面滑動接觸，并可隨履帶式自動行走底盤(2)同步行走;所述的消防滅火系統(tǒng)(3)包括泡沫罐(20)、泡沫進(jìn)液管道(21)、水罐(22)、泡沫比例混 合器(23)、泡沫混合管道(24)、水泵進(jìn)水管道(25)、引射管道(26)、消防水泵(27)、第一噴 射口(28)、第一噴射裝置(29)、第一水泵出水管道(30)、第二水泵出水管道(31)、水泵動力 輸入裝置(32)、第二噴射口(42)、第二噴射裝置(43)，所述的泡沫罐(20)、水罐(22)及水泵 動力輸入裝置(32)均安裝于支承底盤(7)上，泡沫罐(20)通過泡沫進(jìn)液管道(21)與泡沫比 例混合器(23)連接，該泡沫比例混合器(23)通過泡沫混合管道(24)、水泵進(jìn)水管道(25)連 接有消防水泵(27)，該泡沫比例混合器(23)還通過引射管道(26)、第一水泵出水管道(30) 分別與消防水泵(27)、第一噴射裝置(29)連接，第一噴射裝置(29)與第一噴射口(28)相 通，消防水泵(27)與第二噴射裝置(43)通過第二水泵出水管道(31)連接；第二噴射裝置 (43)與第二噴射口(42)相通，水泵動力輸入裝置(32)與消防水泵(27)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動爬樓消防機(jī)器人，其特征在于，所述的緊急噴射自保裝 置(4)包括自帶氣壓的干粉瓶(33)、管路(34)和干粉噴射裝置(35)，干粉瓶(33)固定安裝 于支撐底盤(7 )上，并通過管路(34 )與干粉噴射裝置(35 )相連，干粉噴射裝置(35 )安裝在 噴射裝置(29)的上部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動爬樓消防機(jī)器人，其特征在于，所述的控制及圖像傳輸 系統(tǒng)(5)包括無線控制器(38)、無線接收裝置(39)、圖像傳輸裝置(40)、顯示屏(41)、攝像 裝置a (36)、攝像裝置b (37);所述的顯示屏(41)共有兩個，安裝在無線控制器(38)的頂 蓋上；無線接收裝置(39)分別與執(zhí)行電機(jī)(16)、水泵動力輸入裝置(32)、干粉瓶(33)上的 閥門、驅(qū)動器(10)、攝像裝置a (36)、攝像裝置b (37)連接；攝像裝置a (36)安裝在支承 底盤(7 )前端下部，攝像裝置b (37 )安裝在支承底盤(7 )后頂部。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種自動爬樓消防機(jī)器人，包括設(shè)置履帶式自動行走底盤、消防滅火系統(tǒng)、緊急噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)，將消防滅火系統(tǒng)、緊急噴射自保裝置、控制及圖像傳輸系統(tǒng)安裝在履帶式自動行走底盤上面；履帶式自動行走底盤包括蓄電池組、支承底盤、履帶驅(qū)動系統(tǒng)、穩(wěn)定及防傾翻機(jī)構(gòu)，蓄電池組安裝于支承底盤上；消防滅火系統(tǒng)包括泡沫罐、泡沫進(jìn)液管道、水罐、泡沫比例混合器、泡沫混合管道、水泵進(jìn)水管道、引射管道、消防水泵、噴射口、噴射裝置、第一、二水泵出水管道、水泵動力輸入裝置。本實(shí)用新型采用的履帶式自動行走底盤可以實(shí)現(xiàn)正常行走、后退、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)向的功能，并安全、順利的上下普通建筑樓梯和地鐵樓梯。
文檔編號G08C17/02GK201840800SQ20102054801
公開日2011年5月25日 申請日期2010年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月29日
發(fā)明者劉典, 程尤佳 申請人:陜西銀河消防科技裝備有限公司