所公開的技術(shù)涉及用于監(jiān)視車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)的駕駛經(jīng)歷的方法和系統(tǒng)以及其他相關(guān)方面。具體地，但不排他地，所公開的技術(shù)涉及用于從配備ads的車輛的車隊(duì)收集數(shù)據(jù)的架構(gòu)，其中，數(shù)據(jù)被分成幾個(gè)流，以便能夠有效地收集相關(guān)數(shù)據(jù)集，而不損害來自車隊(duì)的理解。

背景技術(shù)：

1、配備有高級(jí)駕駛者輔助系統(tǒng)(adas)和/或自動(dòng)駕駛(ad)系統(tǒng)的車輛，在此統(tǒng)稱為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)，在行駛過程中會(huì)產(chǎn)生大量傳感器相關(guān)數(shù)據(jù)。在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)組織中，來自真實(shí)場(chǎng)景的數(shù)據(jù)至關(guān)重要，在這種組織中，ads性能隨著收集的數(shù)據(jù)量而擴(kuò)展。當(dāng)前的ads解決方案通常依賴于包含傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)服務(wù)器，這些傳感器數(shù)據(jù)來自在有限的時(shí)間范圍內(nèi)收集的少量專用測(cè)試車輛。因此，這些數(shù)據(jù)收集包含非常有限的場(chǎng)景，并且隨著ads功能通過空中下載(ota)更新不斷開發(fā)和更新，很難隨著時(shí)間保持足夠的性能。因此，可以預(yù)見，下一代ads解決方案將通過不斷從量產(chǎn)車隊(duì)收集數(shù)據(jù)來加以利用。

2、然而，由于存儲(chǔ)限制、帶寬限制以及提取每個(gè)單獨(dú)用例的相關(guān)數(shù)據(jù)集的后處理的巨大需求，訪問整個(gè)車隊(duì)(即量產(chǎn)車輛或客戶車輛)的數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)傳輸至中央服務(wù)器的成本非常高，且在技術(shù)上具有挑戰(zhàn)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本文公開的技術(shù)旨在減輕、緩解或消除現(xiàn)有技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)上述缺陷和缺點(diǎn)，以解決與技術(shù)約束(帶寬限制、存儲(chǔ)限制等)相關(guān)的各種問題，用于從配備ads的車隊(duì)收集數(shù)據(jù)，以估計(jì)和改進(jìn)ads的性能。

2、下文及所附的獨(dú)立和從屬權(quán)利要求中定義了所公開發(fā)明的各個(gè)方面和實(shí)施例。

3、所公開技術(shù)的第一方面包括用于監(jiān)視車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)駕駛經(jīng)歷的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法。該方法包括由與車輛的ads通信并在車輛的計(jì)算裝置上運(yùn)行的ads監(jiān)視層接收通過監(jiān)視ads數(shù)據(jù)來監(jiān)視一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件的發(fā)生和一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的發(fā)生的指示的查詢。此外，響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件的滿足，該方法包括由ads監(jiān)視層向ads傳輸?shù)谝挥|發(fā)信號(hào)，在ads的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器處存儲(chǔ)事件消息數(shù)據(jù)集，該事件消息數(shù)據(jù)集包括與導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的元數(shù)據(jù)，以及向一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸事件消息數(shù)據(jù)集。此外，響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的滿足，該方法包括由ads監(jiān)視層向ads傳輸?shù)诙|發(fā)信號(hào)，在ads的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器處存儲(chǔ)事件記錄數(shù)據(jù)集，該事件記錄數(shù)據(jù)集包括與導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的感知數(shù)據(jù)和/或與導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的ads輸出數(shù)據(jù)，以及向一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸事件記錄數(shù)據(jù)集。這里，事件記錄數(shù)據(jù)集大于事件消息數(shù)據(jù)集。

4、所公開技術(shù)的第二方面包括包括指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)程序由車輛的計(jì)算裝置執(zhí)行時(shí)，該指令使計(jì)算裝置執(zhí)行根據(jù)本文所公開的第一方面的任何一個(gè)實(shí)施例的方法。對(duì)于所公開技術(shù)的這一方面，存在與其他方面類似的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)選特征。

5、所公開技術(shù)的第三方面包括包括指令的(非暫時(shí)性)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)該指令由車輛的計(jì)算裝置執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算裝置執(zhí)行根據(jù)本文公開的第一方面的任何一個(gè)實(shí)施例的方法。對(duì)于所公開技術(shù)的這一方面，存在與其他方面類似的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)選特征。

6、本文中使用的術(shù)語“非暫時(shí)性的”，旨在描述不包括傳播電磁信號(hào)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(或“存儲(chǔ)器”)，但不旨在以其他方式限制詞語計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)器所包含的物理計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)裝置的類型。例如，術(shù)語“非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”或“有形存儲(chǔ)器”旨在涵蓋不一定永久存儲(chǔ)信息的存儲(chǔ)裝置類型，包括例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)。以非暫時(shí)形式存儲(chǔ)在有形計(jì)算機(jī)可訪問存儲(chǔ)介質(zhì)上的程序指令和數(shù)據(jù)還可以通過傳輸介質(zhì)或信號(hào)(例如電、電磁或數(shù)字信號(hào))來傳輸，這些信號(hào)可以經(jīng)由通信介質(zhì)(例如網(wǎng)絡(luò)和/或無線鏈路)來傳送。因此，本文使用的術(shù)語“非暫時(shí)性”是對(duì)介質(zhì)本身的限制(即，有形的，而不是信號(hào))，而不是對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器持久性的限制(例如，ram還是rom)。

7、所公開技術(shù)的第四方面包括用于監(jiān)視車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)駕駛經(jīng)歷的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括包含程序代碼的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)區(qū)域，該一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)區(qū)域和程序代碼被配置成，利用一個(gè)或多個(gè)處理器，使系統(tǒng)通過與車輛的ads通信并在車輛的計(jì)算裝置上運(yùn)行的ads監(jiān)視層至少接收通過監(jiān)視ads數(shù)據(jù)來監(jiān)視一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件的發(fā)生和一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的發(fā)生的指示的查詢。此外，響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件的滿足，由ads監(jiān)視層使系統(tǒng)向ads傳輸?shù)谝挥|發(fā)信號(hào)，在ads的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器處存儲(chǔ)包括與導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)事件觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的元數(shù)據(jù)的事件消息數(shù)據(jù)集，并且向一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸事件消息數(shù)據(jù)集。此外，響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的滿足，使系統(tǒng)通過ads監(jiān)視層將第二觸發(fā)信號(hào)傳輸?shù)絘ds，在ads的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器處存儲(chǔ)事件記錄數(shù)據(jù)集，該事件記錄數(shù)據(jù)集包括與導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的感知數(shù)據(jù)和/或與導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的ads輸出數(shù)據(jù)，并且將事件記錄數(shù)據(jù)集傳輸?shù)揭粋€(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器。這里，事件記錄數(shù)據(jù)集大于事件消息數(shù)據(jù)集。對(duì)于所公開技術(shù)的這一方面，存在與其他方面類似的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)選特征。

8、所公開技術(shù)的第五方面包括車輛，該車輛包括自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)和根據(jù)本文公開的任一實(shí)施例的系統(tǒng)。對(duì)于所公開技術(shù)的這一方面，存在與其他方面類似的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)選特征。

9、所公開的方面和優(yōu)選實(shí)施例可以通過對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言顯而易見的任何方式進(jìn)行適當(dāng)?shù)南嗷ソM合，因此，與一個(gè)方面相關(guān)的一個(gè)或多個(gè)特征或?qū)嵤├部梢砸暈榕c另一方面或另一方面的實(shí)施例相關(guān)。

10、一些實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，從配備有ads的車輛收集數(shù)據(jù)更有效且更具成本效益。

11、一些實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，通過有效利用處理、存儲(chǔ)和傳輸資源，能夠理解配備ads的車隊(duì)。

12、一些實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，不再需要依靠專用測(cè)試車輛來了解ads的工作情況，因?yàn)閺拇笮蛙囮?duì)(即量產(chǎn)車隊(duì))收集數(shù)據(jù)成為可能。

13、一些實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，可以根據(jù)車隊(duì)的地理范圍或當(dāng)前數(shù)據(jù)需求，以快速方式定制數(shù)據(jù)收集以滿足特定需求，從而為從配備ads的車輛收集大量相關(guān)數(shù)據(jù)提供更通用的工具。

14、一些實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)在于，與現(xiàn)有已知解決方案相比，可以更快發(fā)布更高效、更安全的ads功能。

15、從屬權(quán)利要求中定義了進(jìn)一步的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)強(qiáng)調(diào)，術(shù)語“包括/包含”在本描述中使用時(shí)是用來指定所陳述的特征、整體、步驟或部件的存在。它不排除一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、部件或其組合的存在或添加。

16、下文將參考下文所述實(shí)施例，進(jìn)一步闡明所公開技術(shù)的這些及其他特征和優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種用于監(jiān)視車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)的駕駛經(jīng)歷的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法(s100)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(s100)，進(jìn)一步包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(s100)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件包括ads安全功能的自主激活或去激活的檢測(cè)、ads駕駛功能的自主激活或去激活的檢測(cè)、所述車輛的周圍環(huán)境中的預(yù)定義對(duì)象的檢測(cè)、所述車輛的周圍環(huán)境中的預(yù)定義場(chǎng)景的檢測(cè)，地圖數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)之間的差異的檢測(cè)、來自所述ads的錯(cuò)誤消息的檢測(cè)、所述ads的處理負(fù)載滿足閾值的檢測(cè)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)使用滿足閾值的檢測(cè)、和/或所述ads內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)消息丟棄的檢測(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法(s100)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件包括一個(gè)或多個(gè)可動(dòng)態(tài)配置的事件消息觸發(fā)條件，和/或所述一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件包括一個(gè)或多個(gè)可動(dòng)態(tài)配置的事件記錄觸發(fā)條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法(s100)，其中，所述查詢進(jìn)一步包括更新數(shù)據(jù)，所述更新數(shù)據(jù)包括一個(gè)或多個(gè)新的或更新的事件消息觸發(fā)條件和/或一個(gè)或多個(gè)新的或更新的事件記錄觸發(fā)條件；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(s100)，其中，所述元數(shù)據(jù)包括導(dǎo)致所述一個(gè)或多個(gè)事件觸發(fā)條件的所述滿足的所述事件的地理位置、導(dǎo)致所述一個(gè)或多個(gè)事件觸發(fā)條件的所述滿足的所述事件的時(shí)間戳、導(dǎo)致所述一個(gè)或多個(gè)事件觸發(fā)條件的所述滿足的所述事件的分類、ads硬件信息、ads軟件信息、天氣信息、車輛信息、所述ads的處理負(fù)載值，所述ads的ram使用值、所述ads的感知輸出的置信度、所述ads的道路模型輸出的置信度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(s100)，其中，在與所述一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器建立的通信鏈路滿足第一組鏈路質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，將所述事件消息數(shù)據(jù)集傳輸?shù)剿鲆粋€(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)器；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述車輛的所述ads包括安全認(rèn)證軟件，并且其中，所述ads監(jiān)視層是與所述ads的所述安全認(rèn)證軟件分離的未認(rèn)證軟件層。

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品上具有包括程序指令的計(jì)算機(jī)程序，所述程序指令當(dāng)由車輛的計(jì)算裝置執(zhí)行時(shí)，使所述計(jì)算裝置執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法(s100)。

10.一種存儲(chǔ)指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述指令當(dāng)由車輛的計(jì)算裝置執(zhí)行時(shí)，使所述計(jì)算裝置執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法(s100)。

11.一種用于監(jiān)視車輛(1)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)的駕駛經(jīng)歷的系統(tǒng)(10)，所述系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)區(qū)域(12)，所述一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)區(qū)域(12)包括程序代碼，所述一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)區(qū)域和所述程序代碼被配置成利用一個(gè)或多個(gè)處理器(11)使所述系統(tǒng)(10)至少：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)(10)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器存儲(chǔ)區(qū)域和所述程序代碼被配置成利用所述一個(gè)或多個(gè)處理器(11)使所述系統(tǒng)(10)至少：

13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的系統(tǒng)(10)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)事件消息觸發(fā)條件包括一個(gè)或多個(gè)可動(dòng)態(tài)配置的事件消息觸發(fā)條件，和/或所述一個(gè)或多個(gè)事件記錄觸發(fā)條件包括一個(gè)或多個(gè)可動(dòng)態(tài)配置的事件記錄觸發(fā)條件。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)(10)，其中，所述查詢進(jìn)一步包括更新數(shù)據(jù)，所述更新數(shù)據(jù)包括一個(gè)或多個(gè)新的或更新的事件消息條件和/或一個(gè)或多個(gè)新的或更新的事件記錄條件；

15.一種車輛(1)，包括自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(ads)和根據(jù)權(quán)利要求11至14中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)(10)。

技術(shù)總結(jié)
公開了用于監(jiān)視車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的駕駛經(jīng)歷的方法和系統(tǒng)。方法包括由ADS監(jiān)視層接收監(jiān)視事件消息觸發(fā)條件或事件記錄觸發(fā)條件的發(fā)生的指示的查詢。響應(yīng)于事件消息觸發(fā)條件的滿足，向ADS傳輸?shù)谝挥|發(fā)信號(hào)，存儲(chǔ)事件消息數(shù)據(jù)集，該事件消息數(shù)據(jù)集包括與導(dǎo)致事件消息觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的元數(shù)據(jù)，向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸事件消息數(shù)據(jù)集。響應(yīng)于事件記錄觸發(fā)條件的滿足，向ADS傳輸?shù)诙|發(fā)信號(hào)，存儲(chǔ)事件記錄數(shù)據(jù)集，該事件記錄數(shù)據(jù)集包括與導(dǎo)致事件記錄觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的感知數(shù)據(jù)和/或與導(dǎo)致事件記錄觸發(fā)條件的滿足的事件相關(guān)聯(lián)的ADS輸出數(shù)據(jù)，向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸事件記錄數(shù)據(jù)集。事件記錄數(shù)據(jù)集大于事件消息數(shù)據(jù)集。

技術(shù)研發(fā)人員：克里斯托弗·伊爾貝里,埃里克·羅森
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哲晰公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19