技術(shù)特征：

1.一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，包括以下步驟：

步驟一：車輛的載荷轉(zhuǎn)移比(LTR)等高線的獲取，通過實(shí)車試驗(yàn)獲取車輛在“車身側(cè)傾角—側(cè)傾角速度相平面”內(nèi)的LTR等高線；

步驟二：車輛側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)的量化和預(yù)測(cè)；通過步驟一所獲取的實(shí)際車輛的LTR等高線計(jì)算側(cè)翻指標(biāo)CLRI，對(duì)車輛的側(cè)翻可能性進(jìn)行量化和預(yù)測(cè)；

步驟三：基于側(cè)翻指標(biāo)CLRI的側(cè)翻預(yù)警，根據(jù)步驟二所獲得的側(cè)翻指標(biāo)CLRI判斷是否進(jìn)行側(cè)翻預(yù)警或者主動(dòng)防側(cè)翻控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：

所述的步驟一中車輛的LTR等高線獲取方法為：

(1)進(jìn)行不同車速下的斜坡轉(zhuǎn)向輸入試驗(yàn)，方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度固定，采用傳感器采集車身側(cè)傾角和側(cè)傾角速度，同時(shí)通過觀測(cè)器觀測(cè)車輛的載荷轉(zhuǎn)移比；

(2)對(duì)傳感器采集信號(hào)進(jìn)行濾波處理，設(shè)置載荷轉(zhuǎn)移比閾值LTR_x，提取不同車速下載荷轉(zhuǎn)移比為L(zhǎng)TR_x時(shí)的車身側(cè)傾角和側(cè)傾角速度；

(3)對(duì)上述提取的側(cè)傾角和側(cè)傾角速度進(jìn)行線性擬合，得到車輛的LTR等高線：

其中，和為擬合直線的橫、縱坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：

所述的步驟二中根據(jù)實(shí)際車輛的LTR等高線計(jì)算側(cè)翻指標(biāo)CLRI的方法為：

(1)通過信息采集系統(tǒng)獲取車輛當(dāng)前的側(cè)傾運(yùn)動(dòng)信號(hào)，包括車輛的車身側(cè)傾角側(cè)傾角速度和側(cè)傾角加速度

(2)建立車輛當(dāng)前狀態(tài)下的側(cè)傾相軌跡切線方程；一種側(cè)傾相軌跡切線方程的表達(dá)方法為：

其中，和分別為切線方程的橫、縱坐標(biāo)；

(3)求解車輛的LTR等高線與側(cè)傾相軌跡切線的交點(diǎn)，并對(duì)有效交點(diǎn)進(jìn)行判定；

其中，B_i(i＝1,2)為L(zhǎng)TR等高線與側(cè)傾相軌跡切線的交點(diǎn)，和分別為B_i點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)，有效交點(diǎn)可用不等式進(jìn)行判斷；

(4)實(shí)時(shí)計(jì)算側(cè)翻指標(biāo)CLRI；當(dāng)車輛側(cè)傾狀態(tài)處于兩條LTR等高線之間的區(qū)域時(shí)，CLRI定義為側(cè)傾相軌跡以當(dāng)前變化率為初速度，沿切線方向勻速到達(dá)LTR等高線所需時(shí)間；當(dāng)車輛側(cè)傾狀態(tài)處于其他區(qū)域時(shí)，CLRI定義為0；一種CLRI計(jì)算方法如下：

其中，sign(s)為符號(hào)函數(shù)：

$sign\left(s\right)=\left\{\begin{array}{cc}1& s\≥0\\ -1& s\<0\end{array}\right.---\left(6\right).$

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：

所述的步驟三中基于側(cè)翻指標(biāo)CLRI的側(cè)翻預(yù)警方法為：

根據(jù)駕駛員反應(yīng)時(shí)間或者主動(dòng)防側(cè)翻控制系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)滯設(shè)置側(cè)翻預(yù)警時(shí)間閾值T_s；

當(dāng)側(cè)翻指標(biāo)CLRI＞T_s時(shí)，車輛處于安全狀態(tài)，此時(shí)不進(jìn)行預(yù)警或者主動(dòng)防側(cè)翻控制；

當(dāng)側(cè)翻指標(biāo)CLRI≤T_s時(shí)，車輛處于危險(xiǎn)狀態(tài)，進(jìn)行預(yù)警并觸發(fā)主動(dòng)防側(cè)翻控制；側(cè)翻指標(biāo)CLRI值越小，車輛側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)越高。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種車輛側(cè)翻預(yù)警方法，其特征在于：

根據(jù)所述的側(cè)翻指標(biāo)CLRI數(shù)值的大小，將側(cè)翻預(yù)警分為以下五個(gè)等級(jí)：

當(dāng)0.8T_s＜CLRI≤T_s時(shí)，側(cè)翻預(yù)警為I級(jí)；

當(dāng)0.6T_s＜CLRI≤0.8T_s時(shí)，側(cè)翻預(yù)警為II級(jí)；

當(dāng)0.4T_s＜CLRI≤0.6T_s時(shí)，側(cè)翻預(yù)警為III級(jí)；

當(dāng)0.2T_s＜CLRI≤0.4T_s時(shí)，側(cè)翻預(yù)警為IV級(jí)；

當(dāng)0≤CLRI≤0.2T_s時(shí)，側(cè)翻預(yù)警為V級(jí)。

6.一種為實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至權(quán)利要求5任一項(xiàng)所述車輛側(cè)翻預(yù)警方法的車輛側(cè)翻預(yù)警系統(tǒng)，包含信息采集模塊、側(cè)翻指標(biāo)計(jì)算模塊和側(cè)翻預(yù)警顯示模塊；其特征在于：

所述的信息采集模塊包括車身側(cè)傾角傳感器、側(cè)傾角速度傳感器、側(cè)傾角加速度傳感器以及控制開關(guān)；

所述的側(cè)翻指標(biāo)計(jì)算模塊包括實(shí)時(shí)計(jì)算側(cè)翻指標(biāo)CLRI的微處理器與相應(yīng)的處理電路；所述的側(cè)翻預(yù)警顯示模塊包括系統(tǒng)工作指示燈和蜂鳴器；

所述的控制開關(guān)控制側(cè)翻預(yù)警系統(tǒng)的開啟和關(guān)閉；所述的處理電路采集來自信息采集模塊的傳感信號(hào)，進(jìn)而傳遞至微處理器；微處理器通過計(jì)算得到側(cè)翻指標(biāo)CLRI，傳遞至側(cè)翻預(yù)警顯示模塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛側(cè)翻預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于：

所述的系統(tǒng)工作指示燈指示系統(tǒng)當(dāng)前工作狀態(tài)，當(dāng)側(cè)翻預(yù)警系統(tǒng)處于開啟模式時(shí)，系統(tǒng)指示燈保持高亮狀態(tài)，且顏色隨側(cè)翻預(yù)警等級(jí)增加由綠色向深紅色逐漸變化；

當(dāng)側(cè)翻預(yù)警系統(tǒng)處于關(guān)閉模式時(shí)，系統(tǒng)指示燈保持熄滅狀態(tài)；

所述的蜂鳴器用于產(chǎn)生側(cè)翻預(yù)警信號(hào)，在進(jìn)行側(cè)翻預(yù)警時(shí)，蜂鳴器的聲音強(qiáng)度隨側(cè)翻等級(jí)的增加而增強(qiáng)。