本發(fā)明涉及車(chē)輛安全領(lǐng)域，具體涉及一種車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警方法。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，車(chē)輛成為了現(xiàn)代社會(huì)家庭的首選代步工具，其數(shù)量在近10年內(nèi)迅速的增加。目前停車(chē)難的問(wèn)題已經(jīng)凸顯，復(fù)雜停車(chē)環(huán)境也日趨增多。在車(chē)輛駕駛的過(guò)程中，難免會(huì)出現(xiàn)需要經(jīng)過(guò)的障礙路況，例如停車(chē)時(shí)經(jīng)常需要駛上路邊的臺(tái)階等，在這些情況下，由于不同品牌和不同型號(hào)的車(chē)輛的結(jié)構(gòu)都設(shè)計(jì)的不同，尤其是底盤(pán)與地面的高度也不一樣，并且駕駛員對(duì)于路邊障礙情況的判斷也會(huì)不同，尤其在障礙物的大小處于車(chē)輛能否順利通過(guò)的臨界參數(shù)附近時(shí)，駕駛員很難準(zhǔn)確的判斷。因此，車(chē)輛經(jīng)常發(fā)生刮蹭，尤其是對(duì)底盤(pán)和保險(xiǎn)杠的刮蹭，造成了經(jīng)濟(jì)損失。

目前，現(xiàn)有的車(chē)輛障礙物探測(cè)大都適用雷達(dá)和影像的方式，利用雷達(dá)探測(cè)到存在障礙物時(shí)，發(fā)出預(yù)警提醒駕駛員注意，或是通過(guò)影響的方式將障礙物的影像呈現(xiàn)給駕駛員以示預(yù)警。然而，上述方式雖然可以有效的避免刮蹭和碰撞，但是上述方式無(wú)法定量的提示駕駛員，從而駕駛員被提醒的情況下，也會(huì)駕駛車(chē)輛發(fā)生刮蹭，尤其是在需要駛上臺(tái)階的情況。此外，由于現(xiàn)有的探測(cè)方法大都是以平行測(cè)量或近似平行的方式測(cè)量周邊的障礙物，當(dāng)障礙物處于低于車(chē)輛后部，并且靠近車(chē)輛的位置處時(shí)，這些位置屬于探測(cè)的盲區(qū)，無(wú)法通過(guò)現(xiàn)有的方式進(jìn)行探測(cè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)預(yù)判障礙物的高度，與車(chē)輛能夠用過(guò)的高度進(jìn)行對(duì)比，定量化的提醒駕駛員，并且加大了探測(cè)范圍，避免了探測(cè)盲區(qū)，從而有效防止發(fā)生刮蹭的車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警方法。

本發(fā)明提供了一種車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警方法，依次包括以下步驟：

(1)在車(chē)輛的車(chē)頭和/或車(chē)尾的中心位置處設(shè)置用于探測(cè)前方或后方臺(tái)階的高度探測(cè)傳感器，其中探測(cè)傳感器的探測(cè)方向在豎直方向上能夠調(diào)節(jié)，并且調(diào)整的探測(cè)角度預(yù)先進(jìn)行了標(biāo)定；

(2)當(dāng)車(chē)輛的車(chē)尾或車(chē)頭不需要駛上臺(tái)階時(shí)，則臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉的狀態(tài)，當(dāng)車(chē)輛的車(chē)尾或車(chē)頭需要駛上臺(tái)階時(shí)，打開(kāi)臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)，進(jìn)入步驟(3)；

(3)探測(cè)傳感器在豎直方向以預(yù)設(shè)頻率發(fā)射探測(cè)信號(hào)，實(shí)時(shí)的調(diào)整探測(cè)角度，在后方或前方的豎直探測(cè)范圍內(nèi)進(jìn)行完整掃描；

(4)在進(jìn)行完整掃描后，當(dāng)探測(cè)確定存在臺(tái)階時(shí)，調(diào)整探測(cè)角度使得探測(cè)傳感器探測(cè)臺(tái)階的上沿，記錄此時(shí)的探測(cè)角度值α，并記錄此時(shí)探測(cè)傳感器至臺(tái)階的上沿的長(zhǎng)度值L1，之后調(diào)整探測(cè)角度使得探測(cè)傳感器探測(cè)臺(tái)階的下沿，記錄此時(shí)的探測(cè)角度值β，并記錄此時(shí)探測(cè)傳感器至臺(tái)階的下沿的長(zhǎng)度值L2；

(5)計(jì)算臺(tái)階的高度同時(shí)計(jì)算得到車(chē)輛到臺(tái)階的距離D，其中

(6)如果D大于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，保持車(chē)速和探測(cè)頻率，否則降低車(chē)速，并且提高探測(cè)頻率；

(7)將步驟(5)中計(jì)算得到的臺(tái)階高度H，與車(chē)輛與地面之間的間隙值進(jìn)行對(duì)比，播報(bào)臺(tái)階高度H與車(chē)輛與地面之間的間隙值的差值，發(fā)出預(yù)警提示；

(8)車(chē)輛繼續(xù)行駛，在下一個(gè)探測(cè)周期內(nèi)，分別調(diào)整探測(cè)角度值α和β，使得探測(cè)傳感器依然探測(cè)臺(tái)階的上沿和下沿，并分別記錄此時(shí)的探測(cè)角度值α和β，以及探測(cè)傳感器至臺(tái)階的上沿的長(zhǎng)度值L1和至臺(tái)階的下沿的長(zhǎng)度值L2

(9)用與步驟(5)相同的計(jì)算方式計(jì)算得到此時(shí)臺(tái)階的高度H和車(chē)輛到臺(tái)階的距離D；

(10)重復(fù)步驟(2)-(9)，根據(jù)臺(tái)階的高度H和車(chē)輛到臺(tái)階的距離D，實(shí)時(shí)播報(bào)并發(fā)出預(yù)警提示，調(diào)整車(chē)輛的駕駛方式。

進(jìn)一步地，所述探測(cè)傳感器為超聲波探測(cè)傳感器或激光探測(cè)傳感器。

進(jìn)一步地，所述超聲波探測(cè)傳感器或激光探測(cè)傳感器為超聲波距離探測(cè)傳感器或激光距離探測(cè)傳感器

進(jìn)一步地，所述打開(kāi)臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)的方式為自動(dòng)或通過(guò)駕駛員手動(dòng)的方式。

進(jìn)一步地，步驟(10)中根據(jù)臺(tái)階的高度H和車(chē)輛到臺(tái)階的距離D，實(shí)時(shí)播報(bào)并發(fā)出預(yù)警提示，調(diào)整車(chē)輛的駕駛方式的駕駛方式具體為：

A、如果D大于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H大于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，不降低車(chē)速，保持探測(cè)頻率不變；

B、如果D小于等于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H大于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，降低車(chē)速，提高探測(cè)頻率；

C、如果D大于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H小于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，降低車(chē)速，提高探測(cè)頻率，發(fā)出報(bào)警提示；

D、如果D小于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H小于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，自動(dòng)控制車(chē)輛剎車(chē)。

本發(fā)明的車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警方法，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)預(yù)判障礙物的高度，與車(chē)輛能夠駛過(guò)的高度進(jìn)行對(duì)比，定量化的提醒駕駛員，并且加大了探測(cè)范圍，避免了探測(cè)盲區(qū)，在不使用的時(shí)候進(jìn)行關(guān)閉節(jié)能，并且同時(shí)可以計(jì)算獲取探測(cè)車(chē)輛與障礙物之間的距離，結(jié)合探測(cè)的高度信息來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)整駕駛方式，從而有效的防止發(fā)生刮蹭。

附圖說(shuō)明

圖1為車(chē)輛車(chē)尾探測(cè)示意圖

圖2為車(chē)輛車(chē)頭探測(cè)示意圖

圖3車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警原理示意圖

附圖標(biāo)記中：1車(chē)輛；2探測(cè)傳感器。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施，有必要在此指出的是，以下實(shí)施只是用于本發(fā)明的進(jìn)一步說(shuō)明，不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，該領(lǐng)域技術(shù)熟練人員根據(jù)上述本發(fā)明內(nèi)容對(duì)本發(fā)明做出的一些非本質(zhì)的改進(jìn)和調(diào)整，仍然屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明提供了一種車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警方法，能夠在車(chē)輛需要駛上臺(tái)階時(shí)提前測(cè)量，定量的提醒的駕駛員。如圖1和2所示，車(chē)輛的車(chē)尾或車(chē)頭需要首先駛上臺(tái)階，如果臺(tái)階的高度高于車(chē)輛離地間隙的話，則車(chē)輛駛上臺(tái)階會(huì)發(fā)生車(chē)輛的車(chē)尾或車(chē)頭與臺(tái)階發(fā)生刮蹭的情況。雖然，現(xiàn)有的雷達(dá)探測(cè)或影像同樣能夠探測(cè)到臺(tái)階的存在，并且提醒駕駛員，但是并沒(méi)有定量的提醒駕駛員需要駛上的臺(tái)階的高度，以及與車(chē)輛離地間隙的差別情況，因此即使提醒了駕駛員有臺(tái)階，但是由于駕駛員的誤判斷，依然認(rèn)為車(chē)輛可以駛上臺(tái)階時(shí)，則會(huì)發(fā)生刮蹭，造成車(chē)輛的損失。

如圖1和圖2所示，在車(chē)輛的車(chē)頭和/或車(chē)尾的中心位置處設(shè)置探測(cè)傳感器，用于探測(cè)前方或后方臺(tái)階的高度，其中探測(cè)傳感器的探測(cè)方向在豎直方向上能夠調(diào)節(jié)，并且調(diào)整的探測(cè)角度預(yù)先進(jìn)行了標(biāo)定，即其在探測(cè)方向與地面垂直方向的夾角的值在各個(gè)角度下都是已知的，進(jìn)行標(biāo)定的方式可以是動(dòng)態(tài)的方式，即可以利用慣性器件進(jìn)行動(dòng)態(tài)的校正，以保證探測(cè)傳感器的探測(cè)角度始終為探測(cè)方向與地面垂直方向的夾角。

在車(chē)輛輔助駕駛預(yù)警的過(guò)程中，當(dāng)車(chē)輛的車(chē)尾或車(chē)頭不需要駛上臺(tái)階時(shí)，則臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)處于關(guān)閉的狀態(tài)，當(dāng)車(chē)輛的車(chē)尾或車(chē)頭需要駛上臺(tái)階時(shí)，可以自動(dòng)或通過(guò)駕駛員手動(dòng)的方式打開(kāi)臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)，這樣可以減小耗電量，提高效率。臺(tái)階探測(cè)開(kāi)關(guān)打開(kāi)后，探測(cè)傳感器在豎直方向以預(yù)設(shè)頻率發(fā)射探測(cè)信號(hào)，實(shí)時(shí)的調(diào)整探測(cè)角度，在后方或前方的豎直探測(cè)范圍內(nèi)進(jìn)行掃描，其中掃描的方式為首先進(jìn)行完成的探測(cè)范圍的掃描，確定存在臺(tái)階時(shí)，調(diào)整探測(cè)角度使得探測(cè)傳感器探測(cè)臺(tái)階的上沿，記錄此時(shí)的探測(cè)角度值α，并記錄此時(shí)探測(cè)傳感器至臺(tái)階的上沿的長(zhǎng)度值L1，之后調(diào)整探測(cè)角度使得探測(cè)傳感器探測(cè)臺(tái)階的下沿，記錄此時(shí)的探測(cè)角度值β，并記錄此時(shí)探測(cè)傳感器至臺(tái)階的下沿的長(zhǎng)度值L2。此時(shí)，可以計(jì)算臺(tái)階的高度同時(shí)可以計(jì)算得到車(chē)輛到臺(tái)階的距離D，其中如果D大于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，無(wú)論是否通過(guò)都可以不降低車(chē)速，因?yàn)樵谶@種情況下降低車(chē)速會(huì)減低駕駛員的駕駛感，并且駕駛員可能只是想接近臺(tái)階，因此不降低車(chē)速。如果D處于車(chē)輛的小于或等于安全距離閾值時(shí)，很有可能由于反應(yīng)不及時(shí)而發(fā)生刮蹭，因此在這種情況下，需要及時(shí)的降低車(chē)速，同時(shí)在這種情況下，因?yàn)楦咏_(tái)階，因此需要提高探測(cè)頻率來(lái)探測(cè)臺(tái)階，從而實(shí)時(shí)的提醒駕駛員。

車(chē)輛與地面的間隙一般為固定值，因此通過(guò)探測(cè)傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)到的臺(tái)階高度H，與車(chē)輛與地面之間的間隙值進(jìn)行對(duì)比，就可以得出車(chē)輛能夠順利駛上臺(tái)階的結(jié)論，從而實(shí)時(shí)的提醒駕駛員，駕駛員通過(guò)這些數(shù)值就可以做出判斷，調(diào)整駕駛方式。

在實(shí)際的車(chē)輛駕駛過(guò)程中，為了能夠?qū)崟r(shí)的探測(cè)臺(tái)階，如果繼續(xù)行駛，那么需要繼續(xù)探測(cè)到臺(tái)階的上沿和下沿，此時(shí)由于車(chē)輛與臺(tái)階的距離也發(fā)生了變化，因此要保持探測(cè)到臺(tái)階的上沿和下沿，則需要調(diào)整探測(cè)角度值α和β，并且為了避免誤報(bào)警，因此車(chē)輛繼續(xù)行駛，每一個(gè)探測(cè)周期的行駛距離為S，則探測(cè)傳感器依然保持探測(cè)障礙物的上沿和下沿，分別記錄此時(shí)的探測(cè)角度值α和β，以及探測(cè)傳感器至臺(tái)階的上沿的長(zhǎng)度值L1和至臺(tái)階的下沿的長(zhǎng)度值L2，同樣可以計(jì)算臺(tái)階的高度同時(shí)可以計(jì)算此時(shí)得到車(chē)輛到臺(tái)階的距離D，其中如果D大于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H大于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，不降低車(chē)速，保持探測(cè)頻率不變；當(dāng)D小于等于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H大于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，降低車(chē)速，提高探測(cè)頻率；當(dāng)D大于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H小于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，降低車(chē)速，提高探測(cè)頻率；當(dāng)D小于車(chē)輛的安全距離閾值時(shí)，且H小于車(chē)輛與地面之間的間隙值時(shí)，自動(dòng)控制車(chē)輛剎車(chē)。當(dāng)然，在各個(gè)探測(cè)過(guò)程中，都將探測(cè)結(jié)果顯示，實(shí)時(shí)報(bào)警提醒駕駛員。

需要說(shuō)明的是，在計(jì)算的過(guò)程中可能出現(xiàn)不符合本發(fā)明的極端情況，但是對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言對(duì)于不滿足計(jì)算條件的極端情況應(yīng)該剔除。

盡管為了說(shuō)明的目的，已描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，不脫離所附權(quán)利要求中公開(kāi)的發(fā)明的范圍和精神的情況下，可以在形式和細(xì)節(jié)上進(jìn)行各種修改、添加和替換等的改變，而所有這些改變都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍，并且本發(fā)明要求保護(hù)的產(chǎn)品各個(gè)部門(mén)和方法中的各個(gè)步驟，可以以任意組合的形式組合在一起。因此，對(duì)本發(fā)明中所公開(kāi)的實(shí)施方式的描述并非為了限制本發(fā)明的范圍，而是用于描述本發(fā)明。相應(yīng)地，本發(fā)明的范圍不受以上實(shí)施方式的限制，而是由權(quán)利要求或其等同物進(jìn)行限定。