本公開涉及經(jīng)由中心響應(yīng)于請求遠(yuǎn)程地收集車輛數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

通常，日本公開專利公布第2006-283651號中公開的系統(tǒng)被稱為這樣的系統(tǒng)。系統(tǒng)的中心預(yù)先針對車輛規(guī)定用于將車輛數(shù)據(jù)發(fā)送給中心的發(fā)送條件。當(dāng)所規(guī)定的發(fā)送條件在車輛中被滿足時，車輛的數(shù)據(jù)發(fā)送緩沖器存儲車輛數(shù)據(jù)。然后，車輛周期地或響應(yīng)于來自中心的請求地將存儲于數(shù)據(jù)發(fā)送緩存中的車輛數(shù)據(jù)發(fā)送給中心。

引用文獻(xiàn)列表

專利文獻(xiàn)1：日本公開專利公布第2006-283651號

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

技術(shù)問題

在專利文獻(xiàn)1中公開的系統(tǒng)中，例如，當(dāng)在諸如車道變更的特定車輛環(huán)境下收集車輛數(shù)據(jù)時，對應(yīng)于車輛環(huán)境的發(fā)送條件需要是特定的。發(fā)送條件包括表示環(huán)境的變量和條件表達(dá)式。然而，在現(xiàn)實(shí)中，難以快速地響應(yīng)這樣的需求。

因此，本公開的目的是提供在特定車輛環(huán)境下容易并快速地收集車輛數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)。

解決問題的手段

為了實(shí)現(xiàn)前述的目的并根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種包括中心的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)。中心管理多個車輛的行駛信息。中心針對對象車輛通過無線通信規(guī)定車輛數(shù)據(jù)的收集條件。在對象車輛中，基于收集條件收集車輛數(shù)據(jù)。中心被配置為通過無線通信讀取在對象車輛中收集的車輛數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)包括對象車輛中的指令執(zhí)行部、確定部和通信部。指令執(zhí)行部被配置為讀入并執(zhí)行被描述為收集條件的指令。當(dāng)指令執(zhí)行部執(zhí)行指令時，收集條件被解釋，并且收集條件規(guī)定環(huán)境信息。確定部確定由收集條件規(guī)定的環(huán)境信息是否與對象車輛的車輛環(huán)境一致。通信部被配置為在確定部確定一致被確立時將車輛數(shù)據(jù)遞送到中心。

通過上面的配置，當(dāng)中心將針對對象車輛規(guī)定的車輛數(shù)據(jù)的收集條件發(fā)送到對象車輛時，被描述為收集條件的指令在對象車輛中被執(zhí)行。此外，確定由收集條件規(guī)定的環(huán)境信息是否與對象車輛的車輛環(huán)境一致。從對象車輛將確定一致被確立時的車輛數(shù)據(jù)發(fā)送到中心。由于在對象車輛中進(jìn)行的對車輛環(huán)境的確定，中心能夠收集期望的車輛數(shù)據(jù)，而不必指定作為收集條件的變量和條件表達(dá)式。因此，可以容易且快速地收集特定車輛環(huán)境下的車輛數(shù)據(jù)。

在上述的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)中，車輛數(shù)據(jù)優(yōu)選地與環(huán)境信息對應(yīng)地被累積，并且關(guān)于環(huán)境信息的準(zhǔn)則優(yōu)選地通過對累積的車輛數(shù)據(jù)執(zhí)行的統(tǒng)計處理來預(yù)先確定。此外，確定部被優(yōu)選地配置為將準(zhǔn)則應(yīng)用于新獲取的車輛數(shù)據(jù)以確定環(huán)境信息是否與對象車輛的車輛環(huán)境一致。

通過上面的配置，關(guān)于環(huán)境信息的準(zhǔn)則通過對與環(huán)境信息對應(yīng)地累積的車輛數(shù)據(jù)執(zhí)行的統(tǒng)計處理來預(yù)先確定。因此可以確定由收集條件規(guī)定的環(huán)境信息是否與對象車輛的車輛環(huán)境一致。如果關(guān)于環(huán)境信息的準(zhǔn)則根據(jù)與環(huán)境信息對應(yīng)的車輛數(shù)據(jù)的累積而被更新，則提高了車輛環(huán)境的確定的準(zhǔn)確性。

在上述的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)中，車輛數(shù)據(jù)優(yōu)選地在對象車輛中累積，并且準(zhǔn)則優(yōu)選地基于對象車輛中累積的車輛數(shù)據(jù)被確定。與環(huán)境信息對應(yīng)的車輛數(shù)據(jù)可以在例如中心處被累積。然而，在上面的其中對象車輛累積車輛數(shù)據(jù)的配置中，通過使用表示各個車輛的實(shí)際情況的車輛數(shù)據(jù)來確定準(zhǔn)則。這進(jìn)一步地提高了對車輛環(huán)境的確定的準(zhǔn)確性。

在上述的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)中，對象車輛優(yōu)選地包括車載相機(jī)，其被配置為捕獲車輛外部或內(nèi)部的圖像，并且確定部被優(yōu)選地配置為使用車載相機(jī)捕獲的圖像來確定環(huán)境信息是否與對象車輛的車輛環(huán)境一致。

通過上面的配置，由于從由車載攝像頭捕獲的圖像中獲取詳細(xì)的信息，因此提高了對對象車輛所處的車輛環(huán)境的確定的準(zhǔn)確性。

在上述的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)中，確定部優(yōu)選地包括圖像處理部，其被配置為處理由車載相機(jī)從外部捕獲的圖像，并且圖像處理部被優(yōu)選地配置為處理圖像以確定環(huán)境信息是否與對象車輛的車輛環(huán)境一致。

通過上面的配置，具有足以處理車載相機(jī)捕獲的圖像的處理能力的圖像處理部被用于確定車輛環(huán)境。因此，即使具有大量信息的圖像數(shù)據(jù)被用作輸入信息，也可確保足以進(jìn)行對車輛環(huán)境的確定的處理速度。

在上述的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)中，對象車輛優(yōu)選地包括多個車載控制設(shè)備，所述車載控制設(shè)備與控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(can)連接，并且車載控制設(shè)備被優(yōu)選地配置為通過由can協(xié)議指定的通信來收集車輛數(shù)據(jù)。

通過上面的配置，可以通過使用被廣泛地用在車輛中的通用can協(xié)議從車載控制設(shè)備中收集車輛數(shù)據(jù)。

附圖說明

圖1是示意性示出根據(jù)一個實(shí)施例的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)的框圖；

圖2是示出了準(zhǔn)則的設(shè)置的圖表，據(jù)此支持向量機(jī)(svm)確定是否已存在車道變更；

圖3是示出信息收集表上的規(guī)定的內(nèi)容示例的圖；

圖4是當(dāng)實(shí)施例的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)收集車輛數(shù)據(jù)時，由作為圖像處理ecu的控制設(shè)備執(zhí)行的用于確定車輛環(huán)境的處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖描述根據(jù)一個實(shí)施例的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)。

本實(shí)施例包括對象車輛、管理車輛的行駛信息的中心以及外部終端，外部終端例如被工程師操作以指示經(jīng)由中心對來自車輛中的車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行收集。外部終端例如經(jīng)由因特網(wǎng)連接而連接到中心，并允許來自車輛的車輛數(shù)據(jù)的收集條件被輸入到中心。車輛數(shù)據(jù)的收集條件優(yōu)選地以很大靈活性被設(shè)置。在本實(shí)施例中，這種收集條件的高靈活性的設(shè)置通過腳本的輸入來實(shí)現(xiàn)。腳本指的是描述車輛數(shù)據(jù)被收集時要被執(zhí)行的命令的字符串。當(dāng)通過外部終端輸入的腳本通過無線通信經(jīng)由中心被遞送到車輛時，在所傳送的腳本中描述的命令(指令)在車輛中被執(zhí)行，使得每個車輛基于腳本中描述的條件來收集車輛數(shù)據(jù)。此后，所收集的數(shù)據(jù)通過無線通信被發(fā)送到中心，并且所發(fā)送的車輛數(shù)據(jù)經(jīng)由中心被傳輸至外部終端。

具體地，如圖1所示，中心100包括腳本登記部101，其通過外部終端200登記腳本輸入。在本實(shí)施例中，腳本能夠描述下面的(a)至(e)項(xiàng)。

(a)條件表達(dá)式，包括用于評估車輛內(nèi)部環(huán)境的條件表達(dá)式和與預(yù)期情況相關(guān)并用于識別車輛外部環(huán)境的條件表達(dá)式；

(b)檢查周期，按檢查周期確定車輛數(shù)據(jù)是否滿足條件表達(dá)式以及圖像是否根據(jù)場景的類型被分類并被檢查；

(c)從數(shù)據(jù)收集的開始到結(jié)束的數(shù)據(jù)收集時段；

(d)采樣周期，按采樣周期數(shù)據(jù)被收集到存儲裝置中；和

(e)包括要被收集的can數(shù)據(jù)和ecu內(nèi)部的值的車輛數(shù)據(jù)。

可以由上面的項(xiàng)(a)的條件表達(dá)式來描述的車輛內(nèi)部環(huán)境包括制動失效和電池電壓降?？梢杂缮厦娴捻?xiàng)(a)的條件表達(dá)式來描述的車輛外部環(huán)境包括車道變更、交通擁堵、事故、大量的橫穿者、大量的停放車輛、在海灘上行駛以及無交通擁堵。中心100構(gòu)成包含在腳本登記部101中登記的腳本的外發(fā)消息，并經(jīng)由中心通信設(shè)備102將所構(gòu)成的消息無線地發(fā)送到車輛300。中心100的每個部件可以通過各種電路來配置。

車輛300包括車內(nèi)通信設(shè)備310，車內(nèi)通信設(shè)備310將包括外發(fā)消息的各種信息無線地發(fā)送到中心100并從中心100無線地接收包括外發(fā)消息的各種信息。當(dāng)經(jīng)由通信部311接收從中心100發(fā)送的消息時，車內(nèi)通信設(shè)備310從接收到的消息中提取腳本，并暫時地將腳本存儲在腳本存儲部312中。車內(nèi)通信設(shè)備310隨后將所存儲的腳本輸入到腳本解釋部313。腳本解釋部313依次讀取并執(zhí)行腳本中的指令，由此基于所規(guī)定的條件經(jīng)由車輛網(wǎng)絡(luò)通信部314收集車輛數(shù)據(jù)。即，腳本解釋部313是被配置為讀入并執(zhí)行被描述為收集條件的指令的指令執(zhí)行部。車內(nèi)通信設(shè)備310的每個部件可以通過各種電路來配置。

車輛網(wǎng)絡(luò)通信部314經(jīng)由例如由can形成的車輛網(wǎng)絡(luò)nw與車載ecu連接，車載ecu控制各種車載設(shè)備的操作。車載ecu包括例如控制制動器的操作的制動ecu以及控制例如轉(zhuǎn)向操作輔助的轉(zhuǎn)向ecu330。制動ecu320與檢測車輛300的速度的車輛速度傳感器321連接，并且制動ecu320與檢測駕駛員對制動踏板的下壓量的制動傳感器322連接。轉(zhuǎn)向ecu330與檢測駕駛員的方向盤的轉(zhuǎn)向量的轉(zhuǎn)向角度傳感器331連接。

車輛網(wǎng)絡(luò)nw與捕獲車輛300的外部圖像的車載相機(jī)340連接。車載相機(jī)340包括捕獲車輛300周圍的圖像的圖像傳感器341，以及處理由圖像傳感器341遞送的像素信號的圖像處理ecu342。即，圖像處理ecu342被配置為處理由圖像傳感器341捕獲的外部圖像。制動ecu320、轉(zhuǎn)向ecu330和圖像處理ecu342均為可以通過各種電路配置的車載控制設(shè)備。

圖像處理ecu342具有關(guān)于在車輛的駕駛期間捕獲的圖像的圖像識別功能。圖像識別功能被設(shè)計為識別各種類型的車輛外部環(huán)境，例如車道變更、交通擁堵、事故、大量的橫穿者、大量的停放車輛、在海灘上行駛以及無交通擁堵。例如，如果車道變更被設(shè)置為對象，則對于圖像識別功能，圖像處理ecu342根據(jù)尺度不變特征變換(sift)和加速魯棒特征(surf)來使用局部特征量，局部特征量不受圖像旋轉(zhuǎn)、圖像照度的改變、圖像尺度的改變的影響。根據(jù)圖像識別功能，基于從圖像中提取的局部特征量，追蹤圖像中的特征點(diǎn)并計算所追蹤的特征點(diǎn)的移位量。

圖像處理ecu342包括車輛環(huán)境確定部342a，車輛環(huán)境確定部342a通過使用由圖像傳感器341捕獲的圖像基于準(zhǔn)則aa來確定作為車輛外部環(huán)境的車輛環(huán)境。作為由車輛環(huán)境確定部342a執(zhí)行的確定方法的一個示例，在本實(shí)施例中使用支持向量機(jī)(svm)。svm是識別方法，其中對已被分類到兩個類中的監(jiān)督數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計處理以定義用于識別類的準(zhǔn)則，并且當(dāng)一條未知數(shù)據(jù)被輸入時，這條數(shù)據(jù)基于所定義的準(zhǔn)則被分類。

在圖2的圖表中，水平軸表示基于sift從圖像中提取的特征點(diǎn)的移位量，并且豎直軸表示基于surf從圖像中提取的特征點(diǎn)的移位量。在圖表中，與作為車輛環(huán)境或車輛外部環(huán)境的車道變更的存在/不存在相關(guān)的監(jiān)督數(shù)據(jù)被二維地繪制。與車道變更相關(guān)的監(jiān)督數(shù)據(jù)指的是如下數(shù)據(jù)：其中在車輛的駕駛期間已經(jīng)被圖像處理ecu342預(yù)先提取的每個移位量與車道變更的存在/不存在相關(guān)聯(lián)，例如基于由車載相機(jī)340識別的白線和方向盤的轉(zhuǎn)向量的組合來按時刻確定車道變更的存在/不存在，并且數(shù)據(jù)被累積在例如被并入到車輛環(huán)境確定部342a中的可寫rom中。

在圖2中，存在車道變更時所獲取的監(jiān)督數(shù)據(jù)由空心圓圈來表示，不存在車道變更時所獲取的監(jiān)督數(shù)據(jù)由十字來表示。如圖2所示，當(dāng)存在車道變更時所獲取的監(jiān)督數(shù)據(jù)形成對應(yīng)于如下趨勢的數(shù)據(jù)組：其中基于sift的特征點(diǎn)的移位量和基于surf的特征點(diǎn)的移位量二者是大的。與此相反，當(dāng)不存在車道變更時所獲取的監(jiān)督數(shù)據(jù)形成對應(yīng)于如下趨勢的數(shù)據(jù)組：其中基于sift的特征點(diǎn)的移位量和基于surf的特征點(diǎn)的移位量二者是小的。

通過svm將存在車道變更時所獲取的監(jiān)督數(shù)據(jù)與不存在車道變更時所獲取的監(jiān)督數(shù)據(jù)彼此分離的邊界計算為準(zhǔn)則aa。在以這種方式計算準(zhǔn)則aa以后，圖像處理ecu342以同樣的方式根據(jù)在車輛300的駕駛期間新獲取的圖像計算基于sift的特征點(diǎn)的移位量和基于surf的特征點(diǎn)的移位量。圖像處理ecu342將準(zhǔn)則aa應(yīng)用于所計算的移位量以確定是否已經(jīng)存在車道變更。

具體地，如果在車輛300的駕駛期間新獲取的圖像中的特征點(diǎn)的移位量的組合具有如圖2的實(shí)心星表示的大于準(zhǔn)則aa的趨勢，則確定車輛300已經(jīng)變更車道。如果在車輛300的駕駛期間新獲取的圖像中的特征點(diǎn)的移位量的組合具有如圖2的空心星表示的小于準(zhǔn)則aa的趨勢，則確定車輛300還未變更車道。由于該確定不需要車載相機(jī)340識別白線，因此可以處理各種道路狀況。

如圖1所示，車輛網(wǎng)絡(luò)通信部314具有信息收集表t，信息收集表t限定要收集的車輛數(shù)據(jù)與can-id之間的關(guān)系，can-id是車輛ecu的網(wǎng)絡(luò)識別值，據(jù)此收集車輛數(shù)據(jù)。

例如，如圖3所示，本實(shí)施例的信息收集表t與制動ecu相關(guān)聯(lián)，制動ecu是車輛ecu，通過制動ecu獲取諸如車輛速度和制動踏板下壓量的車輛數(shù)據(jù)。can-id1是網(wǎng)絡(luò)識別值，其與制動ecu相關(guān)聯(lián)。信息收集表t還與轉(zhuǎn)向ecu相關(guān)聯(lián)，轉(zhuǎn)向ecu是車輛ecu，通過轉(zhuǎn)向ecu獲取諸如方向盤操作量的車輛數(shù)據(jù)。can-id2是網(wǎng)絡(luò)識別值，其與轉(zhuǎn)向ecu相關(guān)聯(lián)。

因此，在本示例中，如果腳本將車輛速度和方向盤操作量指定為要收集的車輛數(shù)據(jù)的類型，則車輛網(wǎng)絡(luò)通信部314將can-id1和can-id2識別為與要收集車輛數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)識別值。車輛網(wǎng)絡(luò)通信部314基于所識別的網(wǎng)絡(luò)識別值來識別要從其獲取車輛數(shù)據(jù)的制動ecu和轉(zhuǎn)向ecu，并經(jīng)由車輛網(wǎng)絡(luò)nw收集諸如車輛速度和方向盤操作量的車輛數(shù)據(jù)。

如圖1所示，車輛網(wǎng)絡(luò)通信部314將經(jīng)由車輛網(wǎng)絡(luò)nw收集的車輛數(shù)據(jù)存儲在車輛數(shù)據(jù)存儲部315中。存儲在車輛數(shù)據(jù)存儲部315的車輛數(shù)據(jù)從車內(nèi)通信設(shè)備310發(fā)送到中心通信設(shè)備102，并被暫時地存儲在中心100的車輛數(shù)據(jù)存儲部103中。隨后由外部終端200讀取車輛數(shù)據(jù)。

作為本實(shí)施例的遠(yuǎn)程車輛數(shù)據(jù)收集系統(tǒng)的操作的示例，將描述當(dāng)系統(tǒng)收集車輛數(shù)據(jù)時所執(zhí)行的處理。在該處理中，車內(nèi)通信設(shè)備310向車輛ecu請求確定車輛環(huán)境，車輛ecu是被描述為腳本中的條件表達(dá)式的環(huán)境信息的來源，環(huán)境信息是車輛內(nèi)部環(huán)境信息或車輛外部環(huán)境信息。例如，如果腳本將車道變更描述為條件表達(dá)式，則車內(nèi)通信設(shè)備請求能夠確定是否已經(jīng)存在車道變更的圖像處理ecu342開始進(jìn)行確定。如果指示腳本中描述的環(huán)境信息與車輛300所在車輛環(huán)境一致的確定結(jié)果從已經(jīng)做出該確定的車輛ecu發(fā)送到車內(nèi)通信設(shè)備310，則車內(nèi)通信設(shè)備310請求車輛ecu收集車輛數(shù)據(jù)，車輛ecu是腳本中描述的車輛數(shù)據(jù)的來源。與此相反，如果指示腳本中描述的環(huán)境信息與車輛300所在車輛環(huán)境不一致的確定結(jié)果從已經(jīng)做出該確定的車輛ecu發(fā)送到車內(nèi)通信設(shè)備310，則車內(nèi)通信設(shè)備310不請求車輛數(shù)據(jù)的收集。此后，當(dāng)在腳本中被描述為數(shù)據(jù)收集時段的時段已逝去時，車內(nèi)通信設(shè)備310將收集的車輛數(shù)據(jù)遞送到中心100。即，車輛環(huán)境確定部342a被配置為確定由收集條件規(guī)定的環(huán)境信息是否與車輛300的車輛環(huán)境一致，其中收集條件被解釋為由腳本解釋部313執(zhí)行的指令。通信部311被配置為在車輛環(huán)境確定部342a確定環(huán)境信息與車輛環(huán)境一致時，將車輛數(shù)據(jù)遞送到中心100。

在上面描述的用于收集車輛數(shù)據(jù)的處理中，為了開發(fā)車道變更導(dǎo)引服務(wù)，工程師可以將車道變更描述為腳本中的條件表達(dá)式以在車道變更時收集車輛數(shù)據(jù)。接下來描述這樣的情況。具體地，將描述如下處理：其中圖像處理ecu342針對與是否已存在車道變更有關(guān)的車輛環(huán)境進(jìn)行確定。在該處理中，圖像處理ecu342監(jiān)視車內(nèi)通信設(shè)備342是否已經(jīng)請求開始確定作為車輛環(huán)境的車道變更。當(dāng)存在這樣的請求時，圖像處理ecu342執(zhí)行圖4所示的處理。

首先，圖像處理ecu342例如從車輛300的駕駛期間所捕獲的圖像中根據(jù)sift和surf提取特征量(步驟s21)。

隨后，圖像處理ecu342使用所提取的特征量作為輸入，使用svm對車輛所處的車輛環(huán)境進(jìn)行分類(步驟s22)。基于由svm預(yù)先定義的與車道變更有關(guān)的準(zhǔn)則aa，圖像處理ecu342確定車輛300所處的車輛環(huán)境是否與車道變更相對應(yīng)(步驟s23)。即，如果腳本將車道變更描述為條件表達(dá)式，則圖像處理ecu342確定在之前的步驟s22中車輛300所處的車輛環(huán)境是否與車道變更相對應(yīng)。圖像處理ecu342將確定結(jié)果傳送到車內(nèi)通信設(shè)備310(步驟s24)。

隨后，圖像處理ecu342確定是否已存在用于停止確定車道變更的請求(步驟s25)，車道變更是車內(nèi)通信設(shè)備310規(guī)定的車輛環(huán)境。圖像處理ecu324重復(fù)步驟s21到s25直到接收這樣的請求為止?；谀_本中的數(shù)據(jù)收集時段來規(guī)定是否已存在停止確定的請求。當(dāng)存在停止確定的請求時(步驟s25＝是)，圖像處理ecu342終止圖4中所示的處理。

在用于收集車輛數(shù)據(jù)的上述處理中，當(dāng)腳本將制動失效描述為條件表達(dá)式時，車內(nèi)通信設(shè)備310執(zhí)行下述處理。在這種情況中，腳本描述比正常周期更短的采樣周期和車輛速度或制動踏板下壓量作為車輛數(shù)據(jù)。即，如果在車輛300中發(fā)生制動失效，則關(guān)于制動器的操作的信息諸如車輛速度和制動踏板下壓量以比正常周期更短的采樣周期被收集用于分析。在這段時間內(nèi)，如果腳本中的車輛數(shù)據(jù)包括車輛速度和方向盤操作量，則根據(jù)信息收集表t中識別制動ecu和轉(zhuǎn)向ecu，并且以上面描述的方式收集對應(yīng)的車輛數(shù)據(jù)。

如上所述，上述實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)。

(1)當(dāng)中心100將腳本傳輸?shù)杰囕v300時，被描述為腳本的指令在車輛300中被讀取并被執(zhí)行。在車輛300中，確定由腳本規(guī)定的環(huán)境信息是否與車輛300的車輛環(huán)境一致。當(dāng)確定一致被確立時，此時的車輛數(shù)據(jù)被從對象車輛發(fā)送到中心100。以這種方式，在車輛300中確定車輛環(huán)境。因此，即使中心未通過使用腳本將變量和條件表達(dá)式指定為收集條件，也可以在車輛300中收集期望的車輛數(shù)據(jù)。即，可以容易且快速地收集特定車輛環(huán)境下的車輛數(shù)據(jù)。

(2)通過對與環(huán)境信息對應(yīng)地累積的車輛數(shù)據(jù)執(zhí)行的統(tǒng)計處理來確定環(huán)境信息是否與車輛300所處的車輛環(huán)境是否一致。即，關(guān)于預(yù)先計算的環(huán)境信息的準(zhǔn)則aa被應(yīng)用于新獲取的車輛數(shù)據(jù)以確定這樣的一致是否被確立。因此，如果準(zhǔn)則aa根據(jù)與環(huán)境信息對應(yīng)的車輛數(shù)據(jù)的累積而被更新，則將會提高車輛環(huán)境的確定的準(zhǔn)確性。

(3)基于車輛300中累積的車輛數(shù)據(jù)計算準(zhǔn)則aa。因此，由于通過使用表示各個車輛的實(shí)際情況的車輛數(shù)據(jù)來計算準(zhǔn)則aa，因此車輛環(huán)境的檢測準(zhǔn)確性進(jìn)一步提高。

(4)車輛300具有車載相機(jī)340，車載相機(jī)340捕獲外部圖像，并且通過使用由車載相機(jī)340捕獲的圖像來確定車輛環(huán)境。因此，由于從由車載攝像頭340捕獲的圖像中獲取詳細(xì)的信息，因此提高了確定車輛300所處的車輛環(huán)境的準(zhǔn)確性。

(5)處理由車載相機(jī)340從外部捕獲的圖像的圖像處理ecu342用作確定車輛環(huán)境的代理。因此，具有足以處理車載相機(jī)340捕獲的圖像的處理能力的圖像處理ecu342被用于確定車輛環(huán)境。因此，即使具有大量信息的圖像數(shù)據(jù)被用作輸入信息，也可確保足夠的處理速度。

(6)車輛300包括多個車輛ecu，多個車輛ecu通過由can配置的車輛網(wǎng)絡(luò)nw彼此連接，并且通過由can協(xié)議指定的通信從車輛ecu中收集車輛數(shù)據(jù)。因此，可以通過使用被廣泛地用在車輛300中的通用can協(xié)議從車輛ecu中收集車輛數(shù)據(jù)。

上述實(shí)施例可以修改如下。

在上述實(shí)施例中，確定車輛環(huán)境的代理可以是與圖像處理ecu342不同并連接到車輛網(wǎng)絡(luò)nw的車輛ecu。例如，不同的車輛ecu可以經(jīng)由車輛網(wǎng)絡(luò)nw累積例如由圖像處理ecu342根據(jù)sift和surf從圖像中提取的特征量的信息。在這個配置中，不同的車輛ecu可以基于所累積的信息計算準(zhǔn)則并確定諸如車道變更的車輛環(huán)境。

在上述實(shí)施例中，為了通過僅使用車輛數(shù)據(jù)來預(yù)測車輛行為或外部環(huán)境，車輛300可以自主地收集對應(yīng)于由來自中心100的腳本所規(guī)定的收集條件的車輛數(shù)據(jù)。來自中心100的腳本規(guī)定收集條件，其中收集條件是車道變更的時刻、交通擁堵的時刻、事故的時刻、大量的橫穿者的時刻和大量的停放車輛的時刻中的一個。

在上述實(shí)施例中，為了基于車輛數(shù)據(jù)估計用戶是否感覺舒適，車輛300可以自主地確定收集如下車輛數(shù)據(jù)：該車輛數(shù)據(jù)對應(yīng)于駕駛在小擁堵的道路上的時刻、駕駛在高速公路上的時刻和駕駛在海灘上的時刻中的一個。

在上述實(shí)施例中，為了檢測電池電壓的異常下降，當(dāng)檢測到電池電壓的下降時，車輛300可以收集車輛數(shù)據(jù)。

在上述實(shí)施例中，中心100可以聚集針對每個車輛已累積的與車輛環(huán)境關(guān)聯(lián)的車輛數(shù)據(jù)。另外，中心100可以基于所累積的數(shù)據(jù)計算關(guān)于車輛環(huán)境的準(zhǔn)則，并將準(zhǔn)則分發(fā)到各個車輛。當(dāng)準(zhǔn)則被計算時，這個配置允許容易地使用足夠數(shù)量的車輛數(shù)據(jù)。

在上述實(shí)施例中，用于確定車輛環(huán)境的識別方法不限于svm，還可以是樸素貝葉斯分類或使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法。

在上述實(shí)施例中，形成車輛數(shù)據(jù)的收集路徑的車輛網(wǎng)絡(luò)nw的通信標(biāo)準(zhǔn)不限于can。車輛網(wǎng)絡(luò)的通信標(biāo)準(zhǔn)的至少一部分可以是其他通信標(biāo)準(zhǔn)，諸如flexray(注冊商標(biāo))或以太網(wǎng)。