含排土位置DP。S卩，排土位置DP在GPS坐標系中由處理裝置12規(guī)定，處理裝置12能夠根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的與自卸車2的GPS位置相關(guān)的信息，來判定自卸車2是否配置于排土位置DP。處理裝置12根據(jù)處理裝置12生成的行駛路徑CS (排土位置DP)與位置檢測裝置29的檢測結(jié)果，來判定自卸車2是否配置于排土位置DP，將自卸車2配置于排土位置DP的時刻規(guī)定為自卸車2的載貨行駛動作的結(jié)束時刻Te2。
[0079]需要說明的是，在從裝載場LPA到排土場DPA的搬送路HL上，具有在該搬送路HL上存在交叉路口的情況。在該情況下，處理裝置12可以將自卸車2的載貨行駛動作分為從裝載場LPA到搬送路HL的交叉路口的第一載貨行駛動作與從搬送路HL的交叉路口到排土場DPA的第二載貨行駛動作，而規(guī)定自卸車2的第一載貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻與第二載貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻。第一載貨行駛動作的結(jié)束時刻及第二載貨行駛動作的開始時刻的一方或雙方包含自卸車2通過搬送路HL的交叉路口的時刻，能夠根據(jù)自卸車2的GPS位置來規(guī)定。而且，在從搬送路HL的交叉路口分支為與第一排土場DPA連通的搬送路HL和與第二排土場DPA連通的搬送路HL的情況下，處理裝置12可以將自卸車2的載貨行駛動作分為從搬送路HL的交叉路口到第一排土場DPA的第三載貨行駛動作與從搬送路HL的交叉路口到第二排土場DPA的第四裝載行駛動作，而規(guī)定自卸車2的第三載貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻與第四載貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻。第三載貨行駛動作的開始時刻及第四載貨行駛動作的開始時刻的一方或雙方包含自卸車2通過搬送路HL的交叉路口的時刻，能夠根據(jù)自卸車2的GPS位置來規(guī)定。
[0080]載貨行駛動作結(jié)束后，自卸車2開始排出動作(步驟SA5)。處理裝置12對配置于排土位置DP的自卸車2輸出(發(fā)送)排出作業(yè)的指令信號。接收了指令信號的自卸車2的處理裝置20使車箱22上升。由此，貨物從車箱22排出(步驟SA6)。當貨物從車箱22排出而排出作業(yè)結(jié)束時，自卸車2從排土位置DP向裝載場LPA出發(fā)。
[0081]在本實施方式中，處理裝置12將自卸車2配置于排土位置DP的時刻規(guī)定為自卸車2的排出動作的開始時刻Ts3。即，在本實施方式中，排出動作的開始時刻Ts3與載貨行駛動作的結(jié)束時刻Te2相同，將結(jié)束時刻Te2規(guī)定為開始時刻Ts3。而且，由于排出作業(yè)所需的時間短至幾秒左右，因此，在本實施方式中，處理裝置12將排出動作的開始時刻Ts3規(guī)定為排出動作的結(jié)束時刻Te3。即，在本實施方式中，排出動作的結(jié)束時刻Te3與排出動作的開始時刻Ts3相同。需要說明的是，處理裝置12可以將由于排出作業(yè)的指令信號的輸出而車箱22開始上升的時刻規(guī)定為排出動作的開始時刻Ts3。
[0082]需要說明的是，處理裝置12也可以將結(jié)束時刻Te2與開始時刻Ts3規(guī)定為不同的時刻。例如，處理裝置12可以將自卸車2配置于排土位置DP的時刻規(guī)定為結(jié)束時刻Te2，將車箱22開始上升的時刻規(guī)定為開始時刻Ts3。需要說明的是，處理裝置12也可以將開始時刻Ts3與結(jié)束時刻Te3規(guī)定為不同的時刻。例如，處理裝置12也可以將輸出了排出作業(yè)的指令信號的時刻或車箱22開始上升的時刻規(guī)定為開始時刻Ts3，并將根據(jù)能夠檢測車箱22的貨物的重量的壓力傳感器26的檢測結(jié)果判斷為貨物的排出完成的時刻規(guī)定為結(jié)束時刻 Te30
[0083]需要說明的是，處理裝置12也可以根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的自卸車2的位置信息，來規(guī)定自卸車2的排出動作的結(jié)束時刻Te3。當排出作業(yè)結(jié)束而自卸車2開始行駛時，自卸車2的位置發(fā)生變化，因此處理裝置12能夠根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的與自卸車2的GPS位置相關(guān)的信息，來判定自卸車2是否從排土位置DP出發(fā)。處理裝置12可以根據(jù)位置檢測裝置29的檢測結(jié)果來判定自卸車2是否開始從排土位置DP移動，并將自卸車2開始從排土位置DP移動的時刻規(guī)定為自卸車2的排出動作的結(jié)束時刻Te3。
[0084]排出動作結(jié)束后，自卸車2開始空貨行駛動作(步驟SA7)。在本實施方式中，由于排出作業(yè)所需的時間短，因此將排出動作的開始時刻Ts3(或結(jié)束時刻Te3)規(guī)定為空貨行駛動作的開始時刻Ts4。即，在本實施方式中，開始時刻Ts3與結(jié)束時刻Te3、開始時刻Ts4相同。需要說明的是，開始時刻Ts3(或結(jié)束時刻Te3)可以與開始時刻Ts4不同。
[0085]需要說明的是，處理裝置12可以根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的自卸車2的位置信息，來規(guī)定自卸車2的空貨行駛動作的開始時刻Ts4。處理裝置12可以根據(jù)位置檢測裝置29的檢測結(jié)果，來判定自卸車2是否開始從排土位置DP移動，而將自卸車2開始從排土位置DP移動的時刻規(guī)定為自卸車2的空貨行駛動作的開始時刻Ts4。
[0086]自卸車2在空貨狀態(tài)下按照由處理裝置12生成的行駛路徑CS行駛，到達裝載場LPA的入口 GL。由此，自卸車2結(jié)束搬送路HL上的空貨行駛動作(步驟SA8)。在本實施方式中，處理裝置12將自卸車2到達裝載場LPA的入口 GL的時刻規(guī)定為自卸車2的空貨行駛動作的結(jié)束時刻Te4。如上所述，自卸車2按照由處理裝置12生成的行駛路徑CS行駛，行駛路徑CS包含入口 GL的位置。S卩，入口 GL的位置在GPS坐標系中由處理裝置12規(guī)定，處理裝置12能夠根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的與自卸車2的GPS位置相關(guān)的信息，來判定自卸車2是否到達入口 GL。處理裝置12根據(jù)處理裝置12生成的行駛路徑CS (入口 GL的位置)與位置檢測裝置29的檢測結(jié)果，來判定自卸車2是否到達入口 GL，而將自卸車2到達入口 GL的時刻規(guī)定為自卸車2的空貨行駛動作的結(jié)束時刻Te4。
[0087]需要說明的是，在從排土場DPA到裝載場LPA的搬送路HL上，具有在該搬送路HL上存在交叉路口的情況。在該情況下，處理裝置12可以將自卸車2的空貨行駛動作分為從排土場DPA到搬送路HL的交叉路口的第一空貨行駛動作與從搬送路HL的交叉路口到裝載場LPA的第二空貨行駛動作，而規(guī)定自卸車2的第一空貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻與第二空貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻。第一空貨行駛動作的結(jié)束時刻及第二空貨行駛動作的開始時刻的一方或雙方包含自卸車2通過搬送路HL的交叉路口的時刻，能夠根據(jù)自卸車2的GPS位置來規(guī)定。而且，在從搬送路HL的交叉路口分支為與第一裝載場LPA連通的搬送路HL和與第二裝載場LPA連通的搬送路HL的情況下，處理裝置12可以將自卸車2的空貨行駛動作分為從搬送路HL的交叉路口到第一裝載場LPA的第三空貨行駛動作與從搬送路HL的交叉路口到第二裝載場LPA的第四空貨行駛動作，而規(guī)定自卸車2的第三空貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻與第四空貨行駛動作的開始時刻及結(jié)束時刻。第三空貨行駛動作的開始時刻及第四空貨行駛動作的開始時刻的一方或雙方包含自卸車2通過搬送路HL的交叉路口的時刻，能夠根據(jù)自卸車2的GPS位置來規(guī)定。
[0088]在本實施方式中，能夠配置于(能夠進入)裝載場LPA的自卸車2的數(shù)量受到限制。因此，在裝載場LPA已經(jīng)存在規(guī)定數(shù)量的自卸車2的情況下，到達了裝載場LPA的入口GL的自卸車2在該入口 GL待機(停止)，直到裝載場LPA的至少一臺自卸車2移動至裝載場LPA之外。然后，在裝載場LPA的至少一臺自卸車2移動至裝載場LPA之外而在入口 GL待機的自卸車2的待機狀態(tài)被解除后，該入口 GL的自卸車2移動至裝載場LPA的裝載位置LP。需要說明的是，在裝載場LPA已經(jīng)存在規(guī)定數(shù)量的自卸車2的情況下，到達了裝載場LPA的入口 GL的自卸車2的待機狀態(tài)被解除的時機可以為裝載場LPA的至少一臺自卸車2移動至裝載場LPA之外的時刻，也可以為在裝載位置LP裝載貨物的裝載作業(yè)結(jié)束的自卸車2開始從該裝載位置LP移動的時刻。圖9為表示裝載場LPA的一例的示意圖。利用裝載機械3對位于裝載場LPA的裝載位置LP的自卸車2進行裝載作業(yè)。圖9表示自卸車2C在裝載場LPA的入口 GL待機的狀態(tài)。自卸車2C到達入口 GL且自卸車2C的行駛停止，由此入口 GL處的自卸車2C的待機動作開始。在裝載場LPA的入口 GL，在處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方，存在下一臺自卸車2到達的可能性。在自卸車2C在入口 GL待機的情況下，到達自卸車2C的后方的自卸車2在距離自卸車2C規(guī)定距離(5m至1m左右)的后方停止行駛而待機。
[0089]需要說明的是，自卸車2存在如下情況:直到前一臺自卸車2C進入裝載場LPA之前、或直到前一臺自卸車2C進入裝載場LPA而在裝載位置LP開始裝載作業(yè)后經(jīng)過規(guī)定時間之前，自卸車2在入口 GL待機。而且，存在如下情況:裝載位置LP根據(jù)挖掘狀況等而在裝載場LPA內(nèi)可能發(fā)生變化，直到做成與變化了的裝載位置LP對應的行駛路徑CS之前，自卸車2在裝載場LPA的入口 GL待機。
[0090]自卸車2C的GPS位置由搭載于該自卸車2C的位置檢測裝置29檢測，自卸車2的GPS位置由搭載于該自卸車2的位置檢測裝置29檢測。自卸車2C的位置檢測裝置29及自卸車2的位置檢測裝置29各自的檢測結(jié)果通過通信系統(tǒng)9而被輸出至處理裝置12。處理裝置12能夠根據(jù)自卸車2C的位置檢測裝置29的檢測結(jié)果，來判斷自卸車2C是否到達入口 GL。而且，處理裝置12能夠根據(jù)自卸車2C的位置檢測裝置29的檢測結(jié)果及自卸車2的位置檢測裝置29的檢測結(jié)果，來判斷自卸車2是否到達了到達入口 GL而處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方。在本實施方式中，處理裝置12在自卸車2到達了在入口 GL處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方時，判定為自卸車2到達了入口 GL。
[0091]而且，處理裝置12將空貨狀態(tài)的自卸車2到達了在入口 GL處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方的時刻規(guī)定為自卸車2到達了入口 GL的到達時刻。在本實施方式中，處理裝置12將自卸車2到達了在入口 GL處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方的時刻規(guī)定為自卸車2的空貨行駛動作的結(jié)束時刻Te4。
[0092]自卸車2到達在入口 GL處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方且自卸車2的行駛停止，由此入口 GL處的自卸車2的待機動作開始(步驟SA9)。處理裝置12將自卸車2到達了在入口 GL處于待機狀態(tài)的自卸車2C的后方的時刻規(guī)定為自卸車2的入口待機動作的開始時刻Ts5。即，在本實施方式中，空貨行駛動作的結(jié)束時刻Te4與入口待機動作的開始時刻Ts5相同。
[0093]在成為裝載場LPA的至少一臺自卸車2移動至裝載場LPA之外而在入口 GL待機的自卸車2能夠進入裝載場LPA的狀態(tài)后，處理裝置12相對于在入口 GL待機的自卸車2輸出(發(fā)送)行駛開始的指令信號。由此，自卸車2的待機狀態(tài)被解除，入口待機動作結(jié)束(步驟SA10)。待機狀態(tài)被解除了的自卸車2開始行駛，按照行駛路徑CS從入口 GL進入裝載場LPA。
[0094]處理裝置12將在入口 GL處于待機狀態(tài)的自卸車2開始行駛(再出發(fā))的時刻規(guī)定為自卸車2的入口待機動作的結(jié)束時刻Te5。處理裝置12根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的自卸車2的位置信息來規(guī)定結(jié)束時刻Te5。當待機狀態(tài)被解除而自卸車2開始行駛時，自卸車2的位置發(fā)生變化，因此處理裝置12能夠根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的與自卸車2的GPS位置相關(guān)的信息，來判定自卸車2是否從入口 GL的待機位置出發(fā)。處理裝置12根據(jù)位置檢測裝置29的檢測結(jié)果來判定自卸車2是否開始從入口 GL的待機位置移動，并將自卸車2開始從入口 GL的待機位置移動的時刻規(guī)定為自卸車2的入口待機動作的結(jié)束時刻Te5。需要說明的是，處理裝置12也可以將解除在入口 GL處的自卸車2的待機狀態(tài)而輸出了行駛開始的指令信號的時刻規(guī)定為結(jié)束時刻Te5。
[0095]入口待機動作結(jié)束后，自卸車2開始定點動作(步驟SAl I)。定點動作是指從入口GL的待機位置處的待機狀態(tài)被解除后移動至裝載場LPA的裝載位置LP的動作。在本實施方式中，處理裝置12根據(jù)從位置檢測裝置29輸出的自卸車2的位置信息，將自卸車2開始從入口 GL的待機位置移動的時刻規(guī)定為定點動作的開始時刻Ts6。即，在本實施方式中，入口待機動作的結(jié)束時刻Te5與定點動作的開始時刻Ts6相同。需要說明的是，處理裝置12可以將入口 GL處的自卸車2的待機狀態(tài)解除而輸出了行駛開始的指令信號的時刻規(guī)定為開始時刻Ts6。需要說明的是，在本實施方式中，也可以為