本發(fā)明總體地涉及物流倉儲技術，更具體地涉及電商領域的貨物揀選方法、貨物揀選系統(tǒng)、計算裝置和計算機可讀存儲介質。
背景技術：
電子商務和網(wǎng)絡購物的迅猛發(fā)展，既給物流倉儲行業(yè)帶來了迅速崛起的契機，也給倉儲物流行業(yè)帶來前所未有的挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的倉儲物流行業(yè)中，由人推著小車來將各個訂單所需的商品撿出來，需要人走很多路程，勞動強度較高，且效率較低下。
如何提高分揀效率、減少從訂單到交貨的時間、減少勞動力負擔一直是物流倉儲行業(yè)亟待解決的重要問題。
提高揀選效率的重要因素在于減少人員的走動距離。
在以往的機器人自動揀選系統(tǒng)中，貨到人是一種較為常見的模式。所述貨到人方式基于智能搬運機器人，機器人根據(jù)訂單需要及庫存信息，自動行駛至目標貨架正下方并將目標貨架抬起送到分揀站，分揀站配有顯示屏等顯示裝置，該顯示裝置提示配貨訂單所需商品所在貨位信息，分揀人員根據(jù)提示取下所需商品放到指定容器從而完成分揀任務，在分揀任務結束后機器人將貨架送回指定位置。上述貨到人方案全程無需人員走動，大幅提高了分揀效率、降低人員勞動強度。
技術實現(xiàn)要素：
在基于機器人的貨到人模式中，因為批次揀貨原因，揀選系統(tǒng)一般需要多次搬運同一貨架，導致機器人搬運工作量增大，系統(tǒng)揀選效率降低。因此如何有效降低貨架搬運次數(shù)、提高系統(tǒng)的揀貨效率是機器人揀選系統(tǒng)重點所在。
鑒于上述情況，提出了本發(fā)明。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種利用機器人的、采用貨到人方式的貨物揀選方法，其中機器人會將貨架搬運至播種墻處，在播種墻處，貨架上的一個或多個貨物被揀選到播種墻的一個或多個播種位處的容器中，每個容器具有獨一無二的標簽，所述貨物揀選方法可以包括：訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型至少兩種類型；集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；貨架搬運步驟，機器人進行貨架搬運；集合單揀選步驟，在揀配站處，根據(jù)貨架上商品與集合單之間的對應關系信息，將貨架上商品揀選到集合單對應的播種墻的播種位處的容器中，并且將容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息相關聯(lián)地存儲。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種利用機器人的、采用貨到人方式的貨物揀選方法，其中機器人會將貨架搬運至播種墻處，在播種墻處，貨架上的一個或多個貨物被揀選到播種墻的一個或多個播種位處的容器中，每個容器具有獨一無二的標簽，所述貨物揀選方法可以包括：大宗商品型訂單識別步驟，包括識別待處理的訂單中的大宗商品型訂單；大宗商品型集合單組成步驟，將大宗商品型訂單中的非整包裝型的商品與其它訂單中的全部或部分商品組合成大宗商品型集合單，每個大宗商品型集合單對應于一個播種位；分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；貨架搬運步驟，機器人進行貨架搬運；大宗商品集合單揀選，在揀配站處，根據(jù)貨架上商品與大宗商品型集合單之間的對應關系信息，將貨架上商品揀選到大宗商品型集合單對應的播種墻的播種位處。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種貨物揀選系統(tǒng)，可以包括：搬運機器人，具有提升機構、攝像頭和通信部件，具有自主導航功能，能夠根據(jù)攝像頭拍攝的地面上的二維碼而定位并向前行駛，能夠行駛至貨架下方，并利用提升機構將整個貨架舉起；控制系統(tǒng)，具有通信部件，能夠與搬運機器人以及貨架、播種墻通信；貨架，配置為能夠被搬運機器人運輸，被揀貨方從其上揀貨，貨架底部都具有供搬運機器人識別的二維碼，每個貨架的二維碼都具有唯一性；播種墻，具有電子標簽以供識別，具有多個播種位；容器，每個容器具有唯一的標簽，容器能夠被放置在播種墻的每個播種位上，以及能夠被移除和搬運。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算裝置，用于控制搬運機器人，以及與貨品揀選方進行通信，包括存儲器和控制器，存儲器上存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被控制器執(zhí)行時，可操作來執(zhí)行下述操作：訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型；集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，貨品揀選方將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；在機器人將貨架搬運到揀配站后，向揀選方提示揀貨信息，所述揀貨信息指示將貨架上的哪個貨位的多少商品放置到播種墻的哪個播種位處的容器中。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被計算機執(zhí)行時，可操作來執(zhí)行下述操作：訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型；集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，貨品揀選方將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；在機器人將貨架搬運到揀配站后，向揀選方提示揀貨信息，所述揀貨信息指示將貨架上的哪個貨位的多少商品放置到播種墻的哪個播種位處的容器中。
相比于傳統(tǒng)的播種墻的單個播種位處的容器在某一時間僅對應于單個訂單的情況(因此，在某個時間，20個播種位處的容器對應于20個訂單)，前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)、貨物揀選方法、計算裝置和計算機可讀存儲介質，采用集合單的方式，播種墻的單個播種位處的容器在某一時間能夠對應于由多個訂單組成的集合單，提高了容器的利用率，有效增加單位時間內(nèi)處理訂單的數(shù)目，提高單位時間單位容器的平均訂單處理能力，減少了機器人搬運貨架的次數(shù)，提高系統(tǒng)的揀選效率。
利用前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)、貨物揀選方法、計算裝置和計算機可讀存儲介質，對一單一件的訂單進行集合處理，最大程度利用單個容器的存儲能力，提高揀貨效率。
利用前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，對大宗商品訂單的整貨或散貨進行不同的操作，散貨進行集合單處理提高揀貨效率；整貨進行二次補揀，避免揀選系統(tǒng)對貨品頻繁上下架。
前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，利用智能搬運機器人代替人工搬運方式，大大減小了揀貨人員的勞動強度。
附圖說明
從下面結合附圖對本發(fā)明實施例的詳細描述中，本發(fā)明的這些和/或其它方面和優(yōu)點將變得更加清楚并更容易理解，其中：
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)100的組成和工作情境的示意圖。
圖2示出了輪式播種墻和非輪式播種墻的例子。
圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選方法300的總體操作過程。
圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一實施例的貨物揀選方法400的總體流程圖
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的集合單二次分播方法460的流程圖。
具體實施方式
為了使本領域技術人員更好地理解本發(fā)明，下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細說明。
在介紹之前，解釋一下有關術語在本文中的含義。
sku：stockkeepingunit(庫存量單位)。即庫存進出計量的基本單元，可以是以件，盒，托盤等為單位。下已經(jīng)被我們引申為產(chǎn)品統(tǒng)一編號的簡稱，每種產(chǎn)品均對應有唯一的sku號。針對電商而言，sku可以如下理解：1、sku是指一款商品，每款都有出現(xiàn)一個sku，便于電商品牌識別商品。2、一款商品多色，則是有多個sku，例：一件衣服，有紅色、白色、藍色，則sku編碼也不相同，如相同則會出現(xiàn)混淆，發(fā)錯貨。
一單一件型訂單：每個訂單只涉及一件商品。
一單多件型訂單：每個訂單涉及多件商品，多件商品可以是一種sku類型的，也可以是多種sku類型的。
大宗商品型訂單：每個訂單涉及到整體包裝的商品或涉及到整體包裝的商品和散裝形式的該商品，在本公開的技術方案中，這種整體包裝不會被放置到播種位中，只有散裝形式的商品被放置到播種位中，所述將大宗商品型訂單組合成一個或多個集合單，是將該訂單涉及的散裝形式的商品與其它大宗商品型訂單涉及的散裝形式的商品集合放到一個播種位中，可能是相同sku的散裝商品，也可能是不同sku的散裝商品。例如，一個訂單涉及到的貨物為兩箱可樂加5瓶散裝可樂加3盒牛奶，此時其中的兩箱可樂不會被放到播種位中，而是可以將五瓶散裝可樂加三盒牛奶與其它訂單組合成大宗商品型集合單，統(tǒng)一放至一個播種位。
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)100的組成和工作情境的示意圖。
貨物揀選系統(tǒng)100包括控制系統(tǒng)10、機器人20、貨架30、集合單容器40、訂單容器50。
控制系統(tǒng)10可以為由處理器、存儲器、軟件、網(wǎng)絡等組件配置的計算平臺?？刂葡到y(tǒng)10可以向電子商務個人用戶提供電子購物服務?？刂葡到y(tǒng)10可以包括一個或多個服務器，可以為集中式控制架構或者分布式計算架構。服務器具有處理器101和存儲器102，在存儲器102中可以具有訂單池103。
用戶使用的電子裝置60通過網(wǎng)絡連接到控制系統(tǒng)10，電子裝置60上一般安裝有電子購物應用程序app，用戶通過電子購物應用程序app的購物用戶界面下達訂單，訂單通過網(wǎng)絡傳送到控制系統(tǒng)10，控制系統(tǒng)10可以將訂單存儲于訂單池103中。
控制系統(tǒng)的本地存儲器或遠程存儲器上(可以為集成式或分布式)上可以存儲貨架布局、貨架號及其對應位置、貨架貨位號及對應貨品的種類和數(shù)量等信息，也會存儲機器人和系統(tǒng)的logo信息、訂單信息、操作過程的相關信息等.
控制系統(tǒng)10可操作來與機器人20、分揀站s處的輔助顯示裝置、電子裝置60、揀貨人員通信，通信方式例如為無線通信技術或有線通信技術。
控制系統(tǒng)10能夠對訂單和貨架信息進行整合，為搬運機器人提供任務信息，比如去哪里，搬運哪個貨架；為工作人員提供可視化的指示；實現(xiàn)倉庫揀選現(xiàn)場與工作人員的信息交互，能夠通過整合訂單和貨物擺放的信息進行初級決策。
機器人20在控制系統(tǒng)10的控制下，執(zhí)行貨物搬運任務。例如，機器人20可以運動到目標貨架30的下方，舉起目標貨架30，搬運到被分配到的分揀站s。在一個示例中，機器人具有提升機構，以及具有自主導航功能，搬運機器人能夠行駛至貨架下方，并利用提升機構將整個貨架舉起，使得貨架能夠隨著具有升降功能的托盤上下移動。在一個示例中，機器人能夠根據(jù)攝像頭拍攝到的二維碼信息向前行駛，并且能夠根據(jù)控制系統(tǒng)10確定的路線行駛至控制系統(tǒng)提示的貨架下面
貨物存儲區(qū)g中具有多個貨架30，貨架上放置有各種貨物，例如如同我們在超市中見到的放置有各種商品的貨架一樣?？梢杂缮县浫藛T對貨架區(qū)的貨架進行上貨或者將商品下架等操作。
在一個示例中，貨架為方形架體，可分為多層，用于放置貨物，被搬運機器人運輸，被揀貨的工作人員從其上揀貨；貨架底端具有四根位置對稱、高度大于機器人高度的架腿，貨架底部允許機器人通行；貨架每一層也都有對應的標簽供識別；以及貨架排列成多行多列的貨架陣列，空行/列構成機器人通行通道。在一個示例中，每個貨架底部都具有供搬運機器人識別的二維碼，每個貨架的二維碼都具有唯一性；每個貨架盡可能多的放置多種類貨物，爭取實現(xiàn)每個貨架涵蓋盡可能多的訂單，減少貨架的搬運次數(shù)。
貨架之間的地上都有固定坐標的二維碼，機器人通過攝像頭對地上的二維碼拍照，并識別，能夠知道自己所處的位置，進行自主導航。
集合單容器40和訂單容器50可以放置于各個分揀站s，各個分揀站s處還可以配置有播種墻。播種墻優(yōu)選為易于被移動，例如具有輪子。集合單容器40和訂單容器50可以放置在不同播種墻上。圖2給出了輪式播種墻和非輪式播種墻的例子。播種墻可以具有電子標簽以供識別，配有顯示器作為輔助顯示裝置，具有能夠放置一個或多個訂單貨物的容器；容器也具有標簽，可以為傳統(tǒng)紙質標簽，如條形碼，也可以為電子標簽，如射頻標簽rfid。這里集合單容器和訂單容器的類型不限，例如可以為周轉箱(或稱為料箱)或包裝箱，周轉箱一般重復使用，用于臨時存放、周轉貨品，周轉箱常見為塑料材質；包裝箱常指用戶從快遞員手里拿到的紙盒箱，揀貨時用、揀完貨后不換箱直接打包發(fā)走。
在一個示例中，集合單容器40和訂單容器50可以具有標簽，有關標簽可以為傳統(tǒng)紙質標簽，如條形碼，也可以為電子標簽，如射頻標簽rfid等。集合單容器40和訂單容器50的形態(tài)可以相同，也可以不同。
實際進行貨物揀選時，控制系統(tǒng)10將待處理的訂單分類為至少兩種類型的訂單，例如一單一件型、一單多件型和大宗商品型；并將同類型的訂單組合成一個或多個集合單，其中每個集合單被對應至一個播種墻的一個播種位。然后控制系統(tǒng)基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中。機器人進行貨架搬運。在揀配站處，基于集合單信息，將貨品揀選并放置于集合單容器中。接下來，將集合單容器中的貨品再分拆至訂單容器。
下面參考圖3來描述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選方法300的操作過程。物被揀選到播種墻的一個或多個播種位處的容器中，每個容器具有獨一無二的標簽。
如圖3所示，貨物揀選方法300包括訂單分類步驟s310、集合單組成步驟s320、分派貨架搬運任務步驟s330、貨架搬運步驟s340和集合單揀選步驟s350。
在訂單分類步驟s310中，將待處理的訂單分類為一單一件型、一單多件型和大宗商品型。
在集合單組成步驟s320中，將一單一件型的訂單組合成一個或多個單件型集合單，將一單多件型的訂單組合成一個或多個多件型集合單，以及將大宗商品型訂單組合成一個或多個大宗型集合單，其中每個多件型集合單和每個大宗型集合單被對應至一個播種墻的一個播種位。
如前所述，關于一單一件型訂單，每個訂單只涉及一件商品，因此這樣的訂單被組合成集合單的話，后續(xù)的分播非常簡單，只需要取出一件商品進行打包即可。
也因此，在一個示例中，對于一單一件型訂單，不需要在最初就確定由哪些一單一件型訂單來組成一個集合單，而是可以優(yōu)先確定多件型集合單的組成和大宗型集合單的組成，以及與播種墻的播種位之間的對應關系，然后在控制系統(tǒng)分派貨架搬運任務并且機器人將貨架搬運到揀配站后，在播種墻處進行揀貨時，針對被搬運到揀配站的貨架上的商品，來確定與這些商品對應的所有一單一件型訂單，然后把這些一單一件型訂單對應至一個播種位，至于哪些一單一件型訂單對應于一個單件型集合單，可以實時來決定，例如，當發(fā)現(xiàn)放置于單件型集合單對應播種位處的集合單容器已滿時，則認為集合單容器內(nèi)的所有一單一件型訂單組合成了一個集合單，這時將這個集合單容器拿走，然后放上一個空的集合單容器，然后繼續(xù)此過程，直到這個貨架上的商品對應的一單一件型訂單已經(jīng)揀貨完畢或者貨架上有關商品已空。換句話說，集合單組成步驟s320中的單件型集合單組成操作、多件型集合單組成操作、大宗型集合單組成操作并不需要集中在近似同一時間完成，而是可以在分散的時間段完成。
在一個示例中，可以在確定多件型集合單組成和大宗型集合單組成的同時，確定單件型集合單的組成，然后在后續(xù)揀貨時針對新來的未處理的單件型訂單來補加單件型集合單。更具體地說，從先前確定單件型集合單組成后到進行后續(xù)的貨架搬運任務分配、貨架搬運到分揀站處、接著進行揀選，很可能又過去了相當一段時間，在這期間，可能又有一些單件型訂單來到訂單池中，尚未被處理，為此優(yōu)選地可以進行下述實時單件型集合單實時組成、揀選處理：針對一個正被揀貨的貨架，針對未處理的單件型訂單，臨時組成單件集合單并進行揀選，包括將正被揀選的貨架中已有貨品與訂單池中尚未被處理的單件訂單進行數(shù)據(jù)匹配，若訂單池中存在適配的尚未被處理的單件訂單，則將尚未被處理的單件訂單組成臨時單件集合單，并將所述正被揀選的貨架中與所述適配的尚未被處理的單件貨品訂單對應貨品取下，放置在播種墻的單件集合單播種位處的容器中，具體地哪些一單一件型訂單對應于一個單件型集合單，可以實時來決定，例如，當發(fā)現(xiàn)放置于單件型集合單對應播種位處的集合單容器已滿時，則認為集合單容器內(nèi)的所有一單一件型訂單組合成了一個集合單，這時將這個集合單容器拿走，然后放上一個空的集合單容器，然后繼續(xù)此過程，直到這個貨架上的商品對應的一單一件型訂單已經(jīng)揀貨完畢或者貨架上有關商品已空。當然，此為簡便的優(yōu)選方案，也可以先確定哪些一單一件型訂單組合成一個單件型集合單，然后再按照例如播種墻附件的輔助顯示設備的指示，來針對單件型集合單進行貨物揀選。
具體地，在一個示例中，在訂單池中，上述貨架對應的單件訂單都被指定到該揀配站的單件集合單貨位上。因為貨架被搬運到揀配站的次序具有一定的不確定性，因此單件集合單需要動態(tài)組合。例如第一個被搬運至揀配站的貨架中有5個單件訂單，第二個被搬運至揀配站的貨架有10個單件訂單，由于料箱尺寸的限制，第一個貨架中5個單件訂單和第二個貨架中某4單件定位被組合成一個集合單，該集合單的商品可正好裝滿料箱；裝滿的料箱被從播種墻卸下，然后換上另一個空的料箱；第二個貨架中余下的6單件將與第三個被搬運至揀配站貨架上的單件訂單組成另一個集合單。
需要說明的是，上述判斷單件集合單播種位處的容器已滿的操作、取走已裝滿的單件型集合單容器的操作和換上新的單件型集合單容器的操作中的一項或多項可以是自動進行的。例如可以由攝像頭監(jiān)視，通過視頻分析處理和來別是否容器已滿，滿了后，由機器人(包括機器手)自動取下，機器人再自動換上新的集合單容器。
在一個示例中，所述集合單組成步驟包括：根據(jù)貨架商品存儲信息、訂單池訂單信息、播種墻的容器的尺寸信息、商品的尺寸信息，在訂單池中選擇訂單組成集合單，并將集合單與播種墻的容器進行多對一(多個訂單對應于一個容器)綁定，使得既需要滿足播種墻的容器的體積能容納集合單的所有商品，又基于訂單相似度來減少貨架搬運次數(shù)。這里，播種墻的容器的尺寸信息例如有長、寬、高，商品的尺寸信息例如有長、寬、高、體積、重量等。在一個示例中，集合單組合時，優(yōu)先考慮訂單相似度，例如，如果多個訂單都有針對同樣sku的商品，則認為這些訂單相似度較高，可以將這些訂單組成集合單，如果組成集合單過程中經(jīng)過商品體積累計后預計播種墻的對應容器會有較多空間空余，則可以考慮同一貨架上的其它sku商品對應的訂單作為加入此集合單的候選對象。
此外，在組合集合單過程中，大宗商品訂單類型組成集合單時僅考慮訂單中的非大宗商品的部分。大宗商品訂單類型組合集合單時僅考慮訂單中的“非整箱”的“散貨”部分。例如，一個大宗商品訂單，訂了300瓶可樂，而一箱可樂(“整貨”)內(nèi)有40瓶可樂，則此大宗商品訂單由7整箱和20瓶可樂組成，此時這20瓶可樂作為散貨將與其他大宗商品型訂單的散貨來一起組成集合單。需要說明的是，大宗商品訂單不需要只包含單一sku的商品，而是可以包含多種sku的商品，例如一個大宗商品訂單，訂了300瓶可樂和40袋燒雞。
在步驟s320中，分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中.
在一個示例中，所述分派貨架搬運任務步驟s320可以包括：針對播種墻對應的集合單，根據(jù)機器人行走總距離、避免擁堵等因素選擇貨架，所選擇的貨架在揀選過程中會被依次搬運到揀配站。例如，根據(jù)各個集合單內(nèi)的各個訂單，能夠確定所需要的sku，針對所需要的sku，選擇貨架，然后根據(jù)機器人行走總距離、避免擁堵等因素為機器人分派貨架搬運任務。
在步驟s330中，執(zhí)行貨架搬運步驟，即機器人進行貨架搬運。機器人根據(jù)控制系統(tǒng)的控制，按照控制系統(tǒng)確定的路線，移動至目標貨架，搬起目標貨架，然后將目標貨架搬運至揀配站。
在步驟s340中，執(zhí)行集合單揀選步驟，在揀配站處，根據(jù)貨架上商品與集合單之間的對應關系信息，將貨架上商品揀選到集合單對應的播種墻的播種位處的容器中，并且將容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息相關聯(lián)地存儲。
在一個示例中，在播種墻上或近旁配置有顯示器，顯示器上提示有特定貨架上某個貨位的商品應被放置入哪個播種墻的哪個播種位的信息，揀貨人員根據(jù)顯示器的提示，將貨架上對應的商品取下并放置在指定的播種位里。并且隨著揀選和放置的進行，有關信息被隨時更新，例如如果特定貨架上某個貨位的商品已經(jīng)被放置入對應播種墻的對應播種位，則顯示器上給出相應的指示信息指示該所需商品揀貨已完成。
如前所述，考慮到單件集合單為各個單件sku組成的特殊性，可以在實時揀貨過程中實時組成單件集合單。
具體地，例如針對一個正被揀貨的貨架，在處理完所有已組成的集合單的貨品揀選后，還執(zhí)行下述操作：
臨時組成單件集合單并進行揀選的步驟，包括將正被揀選的貨架中的已有貨品與訂單池中尚未被處理的單件訂單進行數(shù)據(jù)匹配，若訂單池中存在適配的尚未被處理的單件訂單，則將尚未被處理的單件訂單組成臨時單件集合單，并將所述正被揀選的貨架中與所述適配的尚未被處理的單件貨品訂單對應貨品取下，放置在播種墻的單件集合單播種位處的容器中。
在一個示例中，播種墻中僅一個播種位是單件集合單播種位。
在一個示例中，集合單組成步驟中的將一單一件型的訂單組合成一個或多個單件型集合單是隨著貨架被搬運到揀配站而動態(tài)進行的。
在一個示例中，動態(tài)地將一單一件型的訂單組合成一個或多個多件型集合單包括：針對時間上順次被搬運到某一揀配站的第一貨架和第二貨架，將第一貨架上的全部或部分一單一件型訂單與第二貨架上的全部或部分一單一件型訂單組合成一個單件型集合單。這種情況的發(fā)生有時是因為貨架被搬運到揀配站的次序具有一定的不確定性，因此單件集合單需要動態(tài)組合。例如第一個被搬運至揀配站的貨架中有5個單件訂單，第二個被搬運至揀配站的貨架有10個單件訂單，由于料箱尺寸的限制，第一個貨架中5個單件訂單和第二個貨架中某4單件定位被組合成一個集合單，該集合單的商品可正好裝滿料箱；第二個貨架中余下的6單件將與第三個被搬運至揀配站貨架上的單件訂單組成另一個集合單。
在一個示例中，單件型集合單中的訂單的編號、訂單的數(shù)目是隨著揀選的進行而實時決定的。例如，當一個貨架被搬到揀選站時，當該貨架上與多件型集合單和大型集合單的貨品都被揀選完畢后，可以實時進行單件型集合單的組成和揀選，具體地，例如對于貨架上的各個貨位的商品，持掃描槍進行掃描，然后控制系統(tǒng)將商品的sku信息與訂單池中的各個單件型訂單中的商品sku信息進行匹配，只要匹配上，即指示揀貨員將該sku商品揀出并放置到播種墻的單件型集合單對應播種位上的料箱中，如此按一定順序掃描商品，與訂單池中的單件型訂單匹配、對匹配上的商品進行揀選，如此繼續(xù)下去，當料箱已滿時，發(fā)出指示，表明此單件集合單的組成和揀選結束，并將料箱id與其內(nèi)的單件型訂單信息相關聯(lián)。然后，將已滿的料箱從播種墻卸下、搬走，以及換上新的料箱。
即當放置單件型集合單的商品的容器已滿時，單件型集合單中的訂單的編號和訂單的數(shù)目確定，以及將該裝滿的容器用一新的空置的容器代替。
如前所述，判斷單件集合單播種位處的容器已滿的操作、取走已裝滿的單件型集合單容器的操作和換上新的單件型集合單容器的操作中的一項或多項可以是自動進行的，例如由機器手或者機器人自動進行。當然，這些動作可以手動進行。
根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，采用集合單的方式，每個集合單對應于播種墻的一個播種位，并首先以集合單為單位進行貨物揀選，相比于傳統(tǒng)的播種墻的一個播種位對應于單個訂單的方式，有效增加單位時間內(nèi)播種墻處理訂單的數(shù)量，提高訂單處理能力，從而減少機器人搬運貨架的次數(shù)，減小貨架搬運的距離,提高系統(tǒng)的揀選效率。
在結合圖3描述的貨物揀選方法300中，將訂單分類為一單一件型、一單多件型和大宗商品型，并將各個類型的訂單組合成對應的集合單。此訂單分類的數(shù)目和類型僅為示例，根據(jù)實際情況，訂單分類的數(shù)目可以更多或更少，例如可以僅將訂單分類為一單一件型和一單多件型，或分類為一單多件型和大宗商品型，也可以分類為更多的類型，例如四種類型，例如除了一單一件型和大宗商品型還，還進一步將一單多件型分類為單品多件型和多品多件型。另外，根據(jù)需要，也可以設定不同于上述示例訂單類別的其它類別。
圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一實施例的貨物揀選方法400的總體流程圖，相比于圖3所示的貨物揀選方法，多了集合單二次分播步驟s460。下面重點描述集合單二次分播步驟s460，關于步驟s410到s450的功能和實現(xiàn)，可以參考圖3中的對應步驟s310到s350的描述。
在集合單二次分播步驟s460中，針對裝有集合單內(nèi)各個訂單對應商品的料箱，基于各個單個的訂單，進行分播、打包，完成最終揀選。
下面集合圖5描述根據(jù)本發(fā)明實施例的集合單二次分播方法460，該集合單二次分播方法460可以用于圖4所示的步驟s460。
如圖5所示，在步驟s461中，對于單件型集合單容器，被送至打包臺，包裝人員或機器手從容器中依次拿去單件sku，容器中的每件sku對應于一個訂單，可以通過例如用掃描槍掃描容器id和單件sku信息，而基于所存儲的容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息，來確定該單件sku與具體訂單之間的對應關系，從而能夠被直接打包。
在步驟s462中，針對一單多件的集合單，揀選系統(tǒng)在打包之前會增加二次分播的環(huán)節(jié)。該步驟實現(xiàn)對集合單的商品進行以訂單為單位二次分揀。具體地，對于每個多件集合單容器，揀選系統(tǒng)已經(jīng)存儲了容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息。因此，二次分播人員(或機器手)可以掃描容器標簽號(即容器id)，獲得該多件集合單容器對應的集合單內(nèi)訂單信息以及該多件集合單容器中存放的與每個訂單對應的sku信息。然后，例如二次分播人員(或機器手)通過以掃碼槍依次掃描容器里的商品，然后根據(jù)例如顯示輔助系統(tǒng)或語音輔助系統(tǒng)的提示，來將該商品分配到不同訂單對應的容器或包裝箱中，在該訂單包裝箱中容納了對應訂單的全部商品后，能夠被直接打包。
在步驟s463中，為完成大宗商品訂單的揀選，要對于大宗型集合單對應容器進行二次分播和對于整貨區(qū)的整貨進行補揀。分播和補揀可以不分先后，補揀和分播可以不分先后，可先將大宗型集合單分播成大宗商品訂單再針對大宗商品訂單進行整貨的二次補揀；亦可以先進行大宗商品訂單的整貨二次補揀，再對大宗型集合單的容器進行二次分播。
具體地，對大宗型集合單的容器內(nèi)商品進行二次分播可以如下進行：對于每個大宗型集合單容器，二次分播人員(或機器手)可以掃描大宗型集合單容器標簽號獲取該容器集合單所包括的訂單詳細信息；二次分播人員(或機器手)依次掃描容器里的商品，根據(jù)系統(tǒng)的提示將其分配到不同訂單對應的容器或包裝箱中。
大宗型訂單中整貨的二次補揀可以如下進行：二次分播人員(或機器手)掃描大宗型訂單容器的標簽，獲取待補揀的大宗商品的sku信息和數(shù)量信息,由此清楚其整貨部分，然后可采用人工方式或者貨到人的方式對大宗商品進行二次補揀，然后集成大宗商品型訂單的所有商品并打包。
利用前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，通過采用集合單的方式，有效增加播種墻單位時間內(nèi)處理訂單的數(shù)量，提高單位時間單位容器的平均訂單處理能力，從而減少機器人搬運貨架的次數(shù)，提高系統(tǒng)的揀選效率。
利用前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，對一單一件的訂單進行集合處理，最大程度利用單個容器的存儲能力，提高揀貨效率。
利用前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，對大宗商品訂單的整貨或散貨進行不同的操作，散貨進行集合單處理提高揀貨效率；整貨進行二次補揀，避免揀選系統(tǒng)對貨品頻繁上下架。
前述根據(jù)本發(fā)明實施例的貨物揀選系統(tǒng)和貨物揀選方法，利用智能搬運機器人代替人工搬運方式，大大減小了揀貨人員的勞動強度。
需要說明的是，對于一單一件的訂單的集合處理，是最靈活的，可以根據(jù)需要進行各種集合單處理。如前所述，既可以(1)統(tǒng)一在組成多件型集合單和大宗型集合單的同時將多個一單一件的訂單組成單件型集合單,每個單件型集合單的組成可以是充分考慮了播種墻處料箱的大小了的；(2)也可以統(tǒng)一在組成多件型集合單和大宗型集合單的同時將多個一單一件的訂單組成單件型集合單,其中單件型集合單的組成可以不考慮播種墻處料箱的大小，而在真正到達了播種墻處時，再實時地將一個單件型集合單拆分成多個集合單；(3)還可以將單件型集合單的組成推遲到在貨架已經(jīng)被運到揀貨站的播種墻前時實時進行，隨著揀選多件型訂單的貨品到對應播種位上，來確定單件型集合單內(nèi)的訂單信息和訂單數(shù)量。
概括起來，本公開提供了下述技術方案。
(1)、一種利用機器人的、采用貨到人方式的貨物揀選方法，其中機器人會將貨架搬運至播種墻處，在播種墻處，貨架上的一個或多個貨物被揀選到播種墻的一個或多個播種位處的容器中，每個容器具有獨一無二的標簽，所述貨物揀選方法包括：
訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型；
集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；
分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；
貨架搬運步驟，機器人進行貨架搬運；
集合單揀選步驟，在揀配站處，根據(jù)貨架上商品與集合單之間的對應關系信息，將貨架上商品揀選到集合單對應的播種墻的播種位處的容器中，并且將容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息相關聯(lián)地存儲。
(2)、根據(jù)(1)的貨物揀選方法，所述至少兩種類型包括以下項目中的至少之一或其組合：
一單一件型、一單多件型和大宗商品型。
(3)、根據(jù)(2)的貨物揀選方法，所述至少兩種類型包括一單一件型，所述集合單揀選步驟包括：
針對一個正被揀貨的貨架，在處理完所有單件集合單的貨品揀選后，還執(zhí)行下述操作：
臨時組成單件集合單并進行揀選的步驟，包括將正被揀選的貨架中已有貨品與訂單池中尚未被處理的單件訂單進行數(shù)據(jù)匹配，若訂單池中存在適配的尚未被處理的單件訂單，則將尚未被處理的單件訂單組成臨時單件集合單，并將所述正被揀選的貨架中與所述適配的尚未被處理的單件貨品訂單對應貨品取下，放置在播種墻的單件集合單播種位處的容器中。
(4)、根據(jù)(3)的貨物揀選方法，所述播種墻中僅一個播種位是單件集合單播種位，
所述貨物揀選方法還包括臨時重組單件型集合單的步驟，包括：在確定單件集合單播種位處的容器已滿不能容納下單件型集合單的所有訂單對應的商品后，將單件型集合單的剩余訂單的商品劃入一個已有的單件型集合單或者與新的單件訂單組成新的單件型集合單；
將已裝滿的單件型集合單容器取走，換上新的單件型集合單容器，每個容器的id與其內(nèi)的單件型訂單信息被相關聯(lián)。
(45)、根據(jù)(4)的貨物揀選方法，所述判斷單件集合單播種位處的容器已滿的操作、取走已裝滿的單件型集合單容器的操作和換上新的單件型集合單容器的操作中的一項或多項是自動進行的。
(6)、根據(jù)(1)到(4)任一項的貨物揀選方法，所述至少兩種類型包括一單一件型、一單多件型和大宗商品型，所述貨物揀選方法還包括:
對于單件型集合單容器，被送至打包臺，容器中的每件sku對應于一個訂單，能夠被直接打包；
對于每個多件集合單容器，依據(jù)所存儲的容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息,從容器id，獲得該多件集合單容器對應的集合單內(nèi)訂單信息以及該多件集合單容器中存放的與每個訂單對應的sku信息，將多件集合單容器內(nèi)的商品分配到不同訂單對應的訂單包裝箱中，在該訂單包裝箱中容納了對應訂單的全部商品后，能夠被直接打包；
對于每個大宗型集合單容器，依據(jù)所存儲的容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的每個訂單對應的sku信息,從容器id，獲得該大宗型集合單容器對應的集合單內(nèi)訂單信息以及該大宗型容器中存放的與每個訂單對應的sku信息，將大宗型集合單容器內(nèi)的商品分配到不同訂單對應的訂單包裝箱中，以及在整貨存放區(qū)獲得大宗商品型訂單中的整貨商品部分，然后集成大宗商品型訂單的所有商品并打包。
(7)、根據(jù)(1)到(4)任一項的貨物揀選方法，所述集合單組成步驟包括：根據(jù)貨架商品存儲信息、訂單池訂單信息、播種墻的容器的尺寸信息、商品的尺寸信息，在訂單池中選擇訂單組成集合單，并將集合單內(nèi)訂單與播種墻的容器進行多對一綁定，使得既需要滿足播種墻的容器的體積能容納集合單的所有商品，又基于訂單相似度來減少貨架搬運次數(shù)。
(8)、根據(jù)(1)到(4)任一項的貨物揀選方法，所述分派貨架搬運任務步驟包括：針對播種墻對應的集合單，根據(jù)機器人行走總距離、避免擁堵選擇的貨架，所選擇的貨架在揀選過程中會被依次搬運到揀配站。
(9)、根據(jù)(1)到(4)任一項的貨物揀選方法，所述至少兩種類型包括一單一件型，所述集合單組成步驟中的將一單一件型的訂單組合成一個或多個單件型集合單是隨著貨架被搬運到揀配站而動態(tài)進行的。
(10)、根據(jù)(9)的貨物揀選方法，所述動態(tài)地將一單一件型的訂單組合成一個或多個單件型集合單包括：針對時間上順次被搬運到某一揀配站的第一貨架和第二貨架，將第一貨架上的全部或部分一單一件型訂單與第二貨架上的全部或部分一單一件型訂單組合成一個單件型集合單。
(11)、根據(jù)(10)的貨物揀選方法，單件型集合單中的訂單的編號、訂單的數(shù)目隨著揀選的進行而實時決定的。
(12)、根據(jù)(1110)的貨物揀選方法，當放置單件型集合單的商品的容器已滿時，單件型集合單中的訂單的編號和訂單的數(shù)目確定，以及將該裝滿的容器用一新的空置的容器代替。
(13)、根據(jù)(1)到(4)任一項的貨物揀選方法，其中在播種墻上或近旁配置有顯示器，顯示器上提示有貨架上某個貨位的商品應被放置入哪個播種墻的哪個播種位的信息，揀貨人員根據(jù)顯示器的提示，將貨架上對應的商品取下并放置在指定的播種位里。
(14)、一種利用機器人的、采用貨到人方式的貨物揀選方法，其中機器人會將貨架搬運至播種墻處，在播種墻處，貨架上的一個或多個貨物被揀選到播種墻的一個或多個播種位處的容器中，每個容器具有獨一無二的標簽，所述貨物揀選方法包括：
大宗商品型訂單識別步驟，包括識別待處理的訂單中的大宗商品型訂單；
大宗商品型集合單組成步驟，將大宗商品型訂單中的非整包裝型的商品與其它訂單中的全部或部分商品組合成大宗商品型集合單，每個大宗商品型集合單對應于一個播種位；
分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；
貨架搬運步驟，機器人進行貨架搬運；
大宗商品集合單揀選，在揀配站處，根據(jù)貨架上商品與大宗商品型集合單之間的對應關系信息，將貨架上商品揀選到大宗商品型集合單對應的播種墻的播種位處。
(15)、根據(jù)(14)的貨物揀選方法，還包括：
大宗商品型訂單二次分播步驟，將大宗商品型集合單對應容器中的商品中的、與特定大宗商品型訂單相關的部分揀選到與所述特定大宗商品型訂單對應的容器中；
大宗商品型訂單商品集成、打包步驟，集合所有大宗商品型訂單涉及的商品，然后進行打包，完成大宗商品型訂單的商品揀選。
(16)、根據(jù)(14)的貨物揀選方法，
所述大宗商品型訂單商品集成、打包步驟包括在整貨存放區(qū)獲得大宗商品型訂單中的整貨商品部分。
(17)、一種貨物揀選系統(tǒng)，包括：
搬運機器人，具有提升機構、攝像頭和通信部件，具有自主導航功能，能夠根據(jù)攝像頭拍攝的地面上的二維碼而定位并向前行駛，能夠行駛至貨架下方，并利用提升機構將整個貨架舉起；
控制系統(tǒng)，具有通信部件，能夠與搬運機器人以及貨架、播種墻通信；
貨架，配置為能夠被搬運機器人運輸，被揀貨方從其上揀貨，貨架底部都具有供搬運機器人識別的二維碼，每個貨架的二維碼都具有唯一性；
播種墻，具有電子標簽以供識別，具有多個播種位；
容器，每個容器具有唯一的標簽，容器能夠被放置在播種墻的每個播種位上，以及能夠被移除和搬運。
(18)、根據(jù)(17)的貨物揀選系統(tǒng)，所述貨物揀選系統(tǒng)執(zhí)行下述貨物揀選方法：
訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型；
集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；
分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位上的容器中；
貨架搬運步驟，機器人進行貨架搬運；
集合單揀選步驟，在揀配站處，根據(jù)貨架上商品與集合單之間的對應關系信息，將貨架上商品揀選到集合單對應的播種墻的播種位處的容器中，并且將容器id、該容器對應的集合單內(nèi)訂單信息，以及該容器中存放的與每個訂單對應的sku信息相關聯(lián)地存儲。
(19)、根據(jù)(18)的貨物揀選系統(tǒng)，還包括：在播種墻上或近旁配置有顯示器，顯示器上顯示提示信息，所述提示信息指示貨架上某個貨位的商品應被放置入哪個播種墻的哪個播種位，揀貨人員根據(jù)顯示器的提示，將貨架上對應的商品取下并放置在指定的播種位里。
(20)、根據(jù)(17)到(19)任一項的貨物揀選系統(tǒng)，還包括掃碼儀器，供分播人員使用來掃描容器內(nèi)的商品上的碼標簽，以獲得該商品應該被再次分配到哪個訂單對應的包裝箱的信息，從而完成集合單對應容器內(nèi)商品的二次分播。
(21)、一種計算裝置，用于控制搬運機器人，以及與貨品揀選方進行通信，包括存儲器和控制器，存儲器上存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被控制器執(zhí)行時，可操作來執(zhí)行下述操作：
訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型；
集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；
分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，貨品揀選方將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；
在機器人將貨架搬運到揀配站后，向揀選方提示揀貨信息，所述揀貨信息指示將貨架上的哪個貨位的多少商品放置到播種墻的哪個播種位處的容器中。
(22)、一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令被計算機執(zhí)行時，可操作來執(zhí)行下述操作：
訂單分類步驟，將待處理的訂單分類為至少兩種類型；
集合單組成步驟，將所述至少兩種類型的訂單中的至少一種類型的訂單組合成一個或多個對應類型集合單，其中所述對應類型集合單的每一個被對應至一個播種墻的一個播種位；
分派貨架搬運任務步驟，基于訂單和貨架上貨品的信息，為機器人分派搬運任務，以將指定貨架搬運至指定揀配站，以便在揀配站處，貨品揀選方將貨架上貨品揀選到指定播種墻的指定播種位中的容器中；
在機器人將貨架搬運到揀配站后，向揀選方提示揀貨信息，所述揀貨信息指示將貨架上的哪個貨位的多少商品放置到播種墻的哪個播種位處的容器中。
以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的范圍和精神的情況下，對于本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。