技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種面向視覺巡線的簡易直線自動定位方法，屬于機器人、小車巡線及無人機巡航等機器視覺應用領域，解決現(xiàn)有巡線技術中使用直線特征對視頻進行描述時，提取圖像中的所有直線信息，忽視了幀與幀之間的聯(lián)系，從而增加了直線定位的時間，并導致得到的結果有較大的誤差的問題。本發(fā)明在場景二值圖像中以形心公式和直線點斜式方程為基礎，將直線標識分割成兩部分，分別求形心位置，進而得到直線的斜率和位置。有別于傳統(tǒng)的分割線和區(qū)域固定不變模式，本發(fā)明采取結合前一幀直線標識的定位結果，自動更新分割線方程和區(qū)域，從而達到自動視覺定位的效果。

技術研發(fā)人員：李健;彭真明;李新彥;陳科;劉業(yè)凡;龍鴻峰;張鵬飛;宋立;呂洋;李丹;楊立峰
受保護的技術使用者：電子科技大學
技術研發(fā)日：2017.03.23
技術公布日：2017.07.07