本發(fā)明涉及一種傳感系統(tǒng)，具體涉及分時復(fù)用的機器人底部傳感器系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
紅外巡線傳感器是機器人中常用的一種讓機器人可以沿著黑線前進的傳感器，其基本工作原理是：一個紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線，一個紅外接收管接收紅外線。由于黑色可以吸收紅外線，因此如果遇到黑色，那么紅外接收管將接收不到地面反射的紅外線。因此機器人可以根據(jù)是否接收到反射的紅外線來判斷是否是黑色。led照明顏色傳感器是機器人一種常用的顏色傳感器，其工作原理是首先使用白色的led燈光照明物體，然后通過r、g、b三種顏色的傳感器讀取返回的r、g、b三種顏色的值，根據(jù)獲得的rgb三種顏色的值疊加，即可獲得物體的顏色值。
由于紅外巡線傳感器與led照明顏色傳感器都僅僅安裝在機器人的底部，對著地面，因此兩者在一起工作的時候會存在如下的困難：兩個傳感器的距離很近的時候，如果led開著燈，那么白色的燈光將影響紅外巡線傳感器，讓其無法正常工作。如果不開led燈，那么顏色傳感器將無法工作。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是由于紅外巡線傳感器與led照明顏色傳感器都僅僅安裝在機器人的底部，對著地面，因此兩者在一起工作的時候會存在如下的困難：兩個傳感器的距離很近的時候，如果led開著燈，那么白色的燈光將影響紅外巡線傳感器，讓其無法正常工作。如果不開led燈，那么顏色傳感器將無法工作，目的在于提供分時復(fù)用的機器人底部傳感器系統(tǒng)，解決***的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：
分時復(fù)用的機器人底部傳感器系統(tǒng)，包括通信接口、顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置，還包括連接在通信接口上的控制器，控制器還通過計時器與顏色傳感器、led燈組、紅外巡線裝置連接；
通信接口：接收顏色傳感器和紅外巡線裝置發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，將傳感數(shù)據(jù)向外部發(fā)送；接收外部發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送到控制器；
控制器：接收通信接口發(fā)送的控制信號，處理后發(fā)送控制信號到計時器；
計時器：接收控制器發(fā)送的控制信號，根據(jù)控制信號控制顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置的啟停；
led燈組：根據(jù)計時器的控制打開或關(guān)閉；
顏色傳感器：根據(jù)計時器的控制打開或關(guān)閉，打開時發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口；
紅外巡線裝置：根據(jù)計時器的控制打開或關(guān)閉，打開時發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口。在本系統(tǒng)中，采取二者分時復(fù)用的方法讓紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器可以在機器人底盤的前部靠的很近，也不需要安裝隔板。紅外巡線裝置控制機器人沿著黑線前進，由于機器人的運動速度有限，因此紅外巡線裝置不需要時時刻刻測量是否機器人離開了黑線，或者在一段時間內(nèi)，可以讓機器人停止運動，自身不工作了。因此，本方案的核心是通過控制器和計時器控制紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作。
所述控制器上還連接有數(shù)據(jù)庫。為控制器提供數(shù)據(jù)支持當(dāng)控制器的控制策略較為復(fù)雜時，可以通過數(shù)據(jù)庫儲存。
所述顏色傳感器和紅外巡線裝置通過dac與通信接口連接。由于紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作，采用dac可以對紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)進行保持，由于機器人運動速度較慢，因此紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)不會發(fā)生較大的突變，采用dac保持后可以將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為與紅外巡線裝置和顏色傳感器持續(xù)工作時的傳感數(shù)據(jù)基本相同的數(shù)據(jù)
所述計時器采用可編程時間控制器。可編程時間控制器既可接受控制器的控制，同時也可以進行預(yù)編程。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：
1、本發(fā)明分時復(fù)用的機器人底部傳感器系統(tǒng)，可以在較近的距離同時安裝兩種傳感器，結(jié)構(gòu)緊湊；
2、本發(fā)明分時復(fù)用的機器人底部傳感器系統(tǒng)，設(shè)置有dac，將間隔的數(shù)據(jù)進行還原，輸出數(shù)據(jù)與改進前相同，不需要對機器人進行改進。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，構(gòu)成
本技術(shù)：
的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例和附圖，對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實施例
如圖1所示，本發(fā)明分時復(fù)用的機器人底部傳感器系統(tǒng)，包括通信接口、顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置，還包括連接在通信接口上的控制器，控制器還通過計時器與顏色傳感器、led燈組、紅外巡線裝置連接，控制器采用s12magniv，所述計時器采用可編程時間控制器xhst-10；在本系統(tǒng)中，采取二者分時復(fù)用的方法讓紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器可以在機器人底盤的前部靠的很近，也不需要安裝隔板。紅外巡線裝置控制機器人沿著黑線前進，由于機器人的運動速度有限，因此紅外巡線裝置不需要時時刻刻測量是否機器人離開了黑線，或者在一段時間內(nèi)，可以讓機器人停止運動，自身不工作了。因此，本方案的核心是通過控制器和計時器控制紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作。所述控制器上還連接有數(shù)據(jù)庫，數(shù)據(jù)庫采用sd卡。為控制器提供數(shù)據(jù)支持當(dāng)控制器的控制策略較為復(fù)雜時，可以通過數(shù)據(jù)庫儲存。所述顏色傳感器和紅外巡線裝置通過dac與通信接口連接，dac采用ad9164，由于紅外巡線裝置和led燈組、顏色傳感器交替工作，采用dac可以對紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)進行保持，由于機器人運動速度較慢，因此紅外巡線裝置和顏色傳感器的傳感數(shù)據(jù)不會發(fā)生較大的突變，采用dac保持后可以將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為與紅外巡線裝置和顏色傳感器持續(xù)工作時的傳感數(shù)據(jù)基本相同的數(shù)據(jù)
通信接口：接收顏色傳感器和紅外巡線裝置發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，將傳感數(shù)據(jù)向外部發(fā)送；接收外部發(fā)送的控制信息，將控制信息發(fā)送到控制器；
控制器：接收通信接口發(fā)送的控制信號，處理后發(fā)送控制信號到計時器；
計時器：接收控制器發(fā)送的控制信號，根據(jù)控制信號控制顏色傳感器、led燈組和紅外巡線裝置的啟停；
led燈組：根據(jù)計時器的控制打開或關(guān)閉；
顏色傳感器：根據(jù)計時器的控制打開或關(guān)閉，打開時發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口；
紅外巡線裝置：根據(jù)計時器的控制打開或關(guān)閉，打開時發(fā)送傳感數(shù)據(jù)到通信接口。
以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。