本發(fā)明涉及一種無(wú)人機(jī)控制方法，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)控制裝置、方法及采用該無(wú)人機(jī)控制裝置的無(wú)人機(jī)套件。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)，通常采用一個(gè)遙控器或其他遙控終端，通過(guò)人手去操控遙控器或其他遙控終端上的遙桿或者按鍵來(lái)控制無(wú)人機(jī)的飛行動(dòng)作。

在整個(gè)控制過(guò)程中，控制邏輯是這樣的：人的意圖，通過(guò)大腦控制人肢體的特定動(dòng)作來(lái)轉(zhuǎn)變成控制無(wú)人機(jī)的動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種能夠利用人腦腦電波來(lái)自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)的控制裝置及控制方法。

一種用于控制無(wú)人機(jī)的控制裝置，包括：腦電波采集裝置，所述腦電波采集裝置用于采集用戶腦電波信號(hào)；處理器，所述處理器與所述腦電波采集裝置通信連接，用于根據(jù)所述用戶腦電波信號(hào)生成用于控制所述無(wú)人機(jī)或所述無(wú)人機(jī)上的負(fù)載的控制指令；及傳輸裝置，所述傳輸裝置與所述處理器及所述無(wú)人機(jī)通信連接，用于將所述控制指令傳輸至所述無(wú)人機(jī)或所述負(fù)載。

一種無(wú)人機(jī)套件，包括無(wú)人機(jī)及用于控制所述無(wú)人機(jī)的控制裝置，所述控制裝置包括：腦電波采集裝置，所述腦電波采集裝置用于采集用戶腦電波信號(hào)；處理器，所述處理器與所述腦電波采集裝置通信連接，用于根據(jù)所述用戶腦電波信號(hào)生成用于控制所述無(wú)人機(jī)或所述無(wú)人機(jī)上的負(fù)載的控制指令；及傳輸裝置，所述傳輸裝置與所述處理器及所述無(wú)人機(jī)通信連接，用于將所述控制指令傳輸至所述無(wú)人機(jī)或所述負(fù)載。

一種無(wú)人機(jī)控制方法，所述控制方法包括：接收腦電波采集裝置采集的用戶腦電波信號(hào)；根據(jù)用戶腦電波信號(hào)產(chǎn)生控制所述無(wú)人機(jī)或所述無(wú)人機(jī)上的負(fù)載的控制指令；及發(fā)送所述控制指令至所述無(wú)人機(jī)或所述無(wú)人機(jī)上的負(fù)載。

所述無(wú)人機(jī)套件、控制裝置及控制方法，可根據(jù)用戶腦電波信號(hào)直接生成控制無(wú)人機(jī)的控制指令，實(shí)現(xiàn)所想即所得，可顯著提升用戶體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一種無(wú)人機(jī)套件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一實(shí)施例的控制裝置的模塊框圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施方式提供的一實(shí)施例的腦電波采集裝置的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是圖2所示的控制裝置的控制方法流程圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施方式提供的另一實(shí)施例的控制裝置的模塊框圖。

圖6是圖5所示的控制裝置的控制方法流程圖。

圖7是本發(fā)明實(shí)施方式提供的又一實(shí)施例的控制裝置的模塊框圖。

圖8是圖7所示的控制裝置的控制方法流程圖。

主要元件符號(hào)說(shuō)明

控制裝置1、10、20、30

無(wú)人機(jī)2

腦電波采集裝置100、200、300

處理器102、202、302

傳輸裝置104、204、304

姿態(tài)傳感器206、306

心電采集裝置308

電極1000

前置放大器1002

帶通濾波電路1004

工頻陷波電路1006

主放大電路1008

模數(shù)轉(zhuǎn)換器1010

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個(gè)組件，它可以直接在另一個(gè)組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“設(shè)置于”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中組件。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類(lèi)似的表述只是為了說(shuō)明的目的。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請(qǐng)參閱圖1所示，本發(fā)明實(shí)施方式提供一種無(wú)人機(jī)套件，所述無(wú)人機(jī)套件包括控制裝置1及無(wú)人機(jī)2，所述控制裝置1與所述無(wú)人機(jī)2通信連接，用于控制所述無(wú)人機(jī)2的運(yùn)行。

所述無(wú)人機(jī)2可用于任何適宜的環(huán)境，例如在空中(例如旋翼飛行器、固定翼飛行器或固定翼與旋翼混合的飛行器)，在水中(例，船或潛艇)，在地面上(例，摩托車(chē)，汽車(chē)，卡車(chē)，公交車(chē)，火車(chē)等)，在太空中(例，航天飛機(jī)、衛(wèi)星或探測(cè)器)，或在地下(例如地鐵)，或上述環(huán)境的任意組合。在本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)為旋翼飛行器，其中所述旋翼可為單旋翼、雙旋翼、三旋翼、四旋翼、六旋翼及八旋翼等。為便于描述，以無(wú)人飛行器為例進(jìn)行說(shuō)明。

在一實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)2為無(wú)人飛行器，所述控制裝置1用于控制所述無(wú)人機(jī)2的移動(dòng)，所述移動(dòng)可包括起飛、著陸、飛行，及在空中關(guān)于三個(gè)平移自由度以及三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度運(yùn)動(dòng)。其中控制所述無(wú)人機(jī)2的飛行包括但不限于，控制無(wú)人機(jī)2的飛行速度、高度、姿態(tài)等。

在一些實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)2還可包括用于承載負(fù)載的載體，所述載體可為萬(wàn)向節(jié)等能夠繞所述中心部繞一個(gè)或多個(gè)軸旋轉(zhuǎn)的承載機(jī)構(gòu)。所述承載機(jī)構(gòu)用于承載功能負(fù)載或非功能負(fù)載。所述功能負(fù)載可以是用于執(zhí)行特定功能的負(fù)載，譬如，影像獲取裝置、傳感器、發(fā)射器、工具、儀器、操縱器，或其他功能裝置。所述控制裝置1可發(fā)送控制指令控制所述負(fù)載。

所述控制裝置1與所述無(wú)人機(jī)2可分別設(shè)置能夠相互通信的通信模塊。所述通信模塊之間可采用無(wú)線通信方式，例如可以但不限于為一種無(wú)線射頻收發(fā)器。所述無(wú)線射頻收發(fā)器可由幾個(gè)元件組成，包括射頻(radiofrequency，rf)過(guò)濾器，所述rf過(guò)濾器僅允許指定信號(hào)波段通過(guò)。所述無(wú)線射頻收發(fā)器還可包括一rf前端，所述rf前端是一集成電路，用于執(zhí)行：降頻轉(zhuǎn)換所述rf信號(hào)至中頻(intermediatefrequency,if)信號(hào)；放大所述if信號(hào)，采用if過(guò)濾器過(guò)濾所述信號(hào)及采用芯片內(nèi)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換所述信號(hào)至兩個(gè)數(shù)位分量：標(biāo)記和量級(jí)。一鎖相回路過(guò)濾器被用于將所述降頻轉(zhuǎn)換器與作為時(shí)基的參考晶體一起內(nèi)置至所述rf前端。所述rf前端的if放大器的增益可通過(guò)自動(dòng)增益控制(automaticgaincontrol,agc)信號(hào)控制。

在所述實(shí)施例中，所述無(wú)線射頻收發(fā)器可為一用于執(zhí)行收發(fā)微波信號(hào)的專用集成電路，其運(yùn)行頻率可在5.728ghz–5.85ghz的微波范圍?？梢岳斫獾氖?，所述無(wú)線射頻收發(fā)器的運(yùn)行頻率也可以在其他的微波范圍。所述無(wú)線射頻收發(fā)器可通過(guò)天線接收和傳輸無(wú)線電信號(hào)。

請(qǐng)參閱圖2所示，為本發(fā)明一實(shí)施方式的控制裝置10的結(jié)構(gòu)框圖。所述控制裝置10包括腦電波采集裝置100、處理器102及傳輸裝置104。所述處理器102可與所述腦電波采集裝置100、傳輸裝置104集成在同一個(gè)電子裝置(例如頭戴式設(shè)備)上。在一些實(shí)施例中，所述腦電波采集裝置100也可以與所述處理器102分開(kāi)獨(dú)立設(shè)置。所述腦電波采集裝置100與所述處理器102之間通信連接，所述連接方式可采用任何適宜的有線或無(wú)線連接方式，例如通過(guò)usb、can、i2c等各種通信端口連接的有線方式；及藍(lán)牙、紅外線、wifi、2g、3g、4g或5g等移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)等無(wú)線方式。

所述腦電波采集裝置100用于采集用戶腦電波。所述腦電波采集裝置100可以是用于檢測(cè)用戶腦電波的任意類(lèi)型的腦電波裝置，例如神念科技的tgam模組。所述腦電波采集裝置100可采用頭戴式設(shè)備，直接佩戴在用戶頭上，通過(guò)設(shè)置在用戶頭上一個(gè)或多個(gè)部位(例如，在頭頂、前額部、后枕部等)的腦電波傳感器采集用戶的腦電波信號(hào)。每個(gè)部位可設(shè)置一個(gè)或多個(gè)腦電波傳感器，結(jié)合多個(gè)腦電波傳感器所獲取的腦電波信號(hào)進(jìn)行綜合分析，可使得所采集得到的腦電波信號(hào)更準(zhǔn)確。對(duì)所述多個(gè)腦電波傳感器所獲取的腦電波信號(hào)進(jìn)行綜合分析可包括對(duì)所接收到的腦電波信號(hào)的幅值及/或頻率進(jìn)行加權(quán)計(jì)算或平均計(jì)算。

所述一個(gè)或多個(gè)腦電波傳感器可根據(jù)預(yù)設(shè)的采樣頻率采樣用戶的腦電波信號(hào)。在一些實(shí)施例中，多個(gè)腦電波傳感器可采用統(tǒng)一的采樣頻率進(jìn)行采樣，也可以分別采用不同的采樣頻率進(jìn)行采樣。在一些實(shí)施例中，也可以根據(jù)用戶腦電波信號(hào)來(lái)調(diào)整一個(gè)或多個(gè)腦電波傳感器的采用頻率。例如，當(dāng)檢測(cè)到用戶腦電波處于一預(yù)設(shè)范圍(例如0-4hz)時(shí)，可能表征用戶大腦處于放松或休息狀態(tài)，此時(shí)可降低一個(gè)或多個(gè)腦電波傳感器的采用頻率。

所述處理器102可為一中央處理器(centralprocessingunit,cpu)，微處理器或其他數(shù)據(jù)處理芯片，也可為其他具有數(shù)據(jù)處理功能的電子設(shè)備，例如移動(dòng)終端、電腦等。接收來(lái)自所述腦電波采集裝置100所采集的腦電波信號(hào)，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的腦電波信號(hào)與控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)確定所采集的腦電波信號(hào)所對(duì)應(yīng)的控制指令。具體地，可以預(yù)先在一存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)腦電波信號(hào)與控制指令對(duì)應(yīng)關(guān)系表，當(dāng)所述處理器102接收到所采集的腦電波信號(hào)時(shí)，在該對(duì)應(yīng)關(guān)系表中搜索與所采集到的腦電波信號(hào)相匹配的腦電波信號(hào)及其對(duì)應(yīng)的控制指令。在一實(shí)施例中，在搜索與所采集的腦電波信號(hào)相匹配的腦電波信號(hào)時(shí)，可采用一預(yù)定規(guī)則進(jìn)行匹配搜索，例如所采集的腦電波與預(yù)先存儲(chǔ)的某一特定腦電波信號(hào)相似性達(dá)到一預(yù)定值(例如90％)時(shí)，則認(rèn)為所采集的腦電波與預(yù)先存儲(chǔ)的特定腦電波信號(hào)相匹配，所述預(yù)先存儲(chǔ)的特定腦電波信號(hào)所對(duì)應(yīng)的控制指令即為所采集到的腦電波對(duì)應(yīng)的控制指令。

所述傳輸裝置104與所述處理器102通信連接，用于將所述處理器確定的控制指令傳輸至被控?zé)o人機(jī)2。所述傳輸裝置104可采用任何現(xiàn)有的適宜的無(wú)線傳輸方式，例如射頻信號(hào)、移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星、廣播等。當(dāng)所述處理器102為具有數(shù)據(jù)處理功能的電子裝置時(shí)，所述傳輸裝置104可為所述電子裝置的移動(dòng)通信模塊。在其他實(shí)施例中，所述傳輸裝置104還可以為獨(dú)立于所述處理器102的電子設(shè)備，例如遙控器，所述遙控器將所述處理器102產(chǎn)生的控制指令傳輸至所述無(wú)人機(jī)，所述控制指令可通過(guò)無(wú)線射頻信號(hào)或移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)傳輸至所述無(wú)人機(jī)。

請(qǐng)參閱圖3所示，為本發(fā)明第一實(shí)施方式的腦電波采集裝置100的結(jié)構(gòu)框圖。所述腦電波采集裝置100可包括依次連接的電極1000、前置放大器1002、帶通濾波電路1004、工頻陷波電路1006、主放大電路1008及模數(shù)轉(zhuǎn)換器1010。所述電極1000感應(yīng)腦電波信號(hào)，經(jīng)過(guò)前置放大器1002進(jìn)行初步放大處理，再經(jīng)過(guò)所述帶通濾波電路1004及所述工頻陷波電路1006濾除干擾和噪聲，然后再經(jīng)過(guò)主放大電路1008進(jìn)一步放大處理，最后經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器1010轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出至所述處理器102。

請(qǐng)參閱圖4所示，為本發(fā)明第一實(shí)施方式的控制方法流程圖。根據(jù)不同需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或合并。

步驟1022，所述處理器102從腦電波采集裝置100接收腦電波信號(hào)。

步驟1024，所述處理器102根據(jù)接收到的腦電波信號(hào)搜索相匹配的預(yù)先存儲(chǔ)的腦電波信號(hào)。具體地，首先搜索是否存在相同的腦電波信號(hào)，如果存在，則以相同的腦電波信號(hào)作為匹配腦電波信號(hào)，如果不存在，則繼續(xù)搜索相似的腦電波信號(hào)(相似度達(dá)到一預(yù)設(shè)值，例如90％)。當(dāng)在一實(shí)施方式中，當(dāng)搜索到多個(gè)相似的腦電波信號(hào)時(shí)，以相似度最高的腦電波信號(hào)作為匹配的腦電波信號(hào)。在一實(shí)施例中，若搜索不到符合的匹配腦電波信號(hào)，則所述處理器102控制所述腦電波采集裝置100重新采集腦電波信號(hào)，再以重新采集到的腦電波信號(hào)再次執(zhí)行搜索操作，直到搜索到匹配腦電波信號(hào)。在一實(shí)施例中，當(dāng)多次執(zhí)行搜索均沒(méi)找到匹配腦電波信號(hào)時(shí)，所述處理器102可通過(guò)報(bào)警裝置執(zhí)行報(bào)警操作，以提示錯(cuò)誤。例如，通過(guò)指示燈或揚(yáng)聲器等進(jìn)行報(bào)警。在上述搜索匹配腦電波信號(hào)時(shí)，可采用特征匹配的方式，即通過(guò)預(yù)定方法提取腦電波信號(hào)中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配。所述特征點(diǎn)的確定可以是基于時(shí)間的，也可以是基于幅值的，或基于其他特征值確定的。

步驟1026，所述處理器102根據(jù)確定的匹配腦電波信號(hào)生成控制指令。具體地，每一預(yù)先存儲(chǔ)的腦電波信號(hào)均對(duì)應(yīng)有一預(yù)定的控制指令，所述匹配腦電波信號(hào)所對(duì)應(yīng)的控制指令即為所述處理器需要生成的控制指令。

步驟1028，所述處理器102通過(guò)傳輸裝置104將生成的控制指令傳輸至被控?zé)o人機(jī)2，以控制所述無(wú)人機(jī)2的運(yùn)行。

在所述控制方法的步驟1022之前，還可包括建立控制指令與腦電波對(duì)應(yīng)關(guān)系的步驟。例如：起飛這個(gè)飛機(jī)控制指令，可以讓用戶在腦中想象起飛這一飛行動(dòng)作，然后采集并識(shí)別此時(shí)用戶的腦電波特征，并將此特征標(biāo)記與起飛指令相關(guān)聯(lián)。

請(qǐng)參閱圖5所示，為本發(fā)明第二實(shí)施方式的控制裝置20的結(jié)構(gòu)框圖。所述控制裝置20除包括腦電波采集裝置200、處理器202及傳輸裝置204外，還包括姿態(tài)傳感器206。所述腦電波采集裝置200、處理器202、傳輸裝置204分別類(lèi)似于第一實(shí)施例中的腦電波采集裝置100、處理器102及傳輸裝置104，在此不贅述。

所述姿態(tài)傳感器206與所述處理器202通信連接，用于采集用戶姿態(tài)，并將所采集的用戶姿態(tài)信號(hào)傳輸至所述處理器202。所述姿態(tài)傳感器206可通過(guò)有線或無(wú)線方式與所述處理器202通信連接。

所述姿態(tài)傳感器206可包括，但不限于6軸傳感器和磁力計(jì)。所述姿態(tài)傳感器206可設(shè)置在頭戴式腦電波采集裝置200上，采集用戶頭部姿勢(shì)，所述處理器202根據(jù)用戶頭部姿勢(shì)及用戶腦電波信號(hào)產(chǎn)生控制所述無(wú)人機(jī)或所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)姿態(tài)的指令。所述云臺(tái)用于連接一負(fù)載(例如相機(jī))，以控制所述負(fù)載的姿態(tài)。在其他實(shí)施例中，所述姿態(tài)傳感器206還可以設(shè)置在用戶其他部位，例如手上，通過(guò)用戶的手部姿勢(shì)來(lái)控制無(wú)人機(jī)的移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，所述姿態(tài)信號(hào)與所述腦電波信號(hào)可以共同用來(lái)確定控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令。在一些實(shí)施例中，所述姿態(tài)傳感器206所采集的姿態(tài)信號(hào)也可以與所述腦電波信號(hào)分別控制所述無(wú)人機(jī)2的不同部件，例如，所述腦電波信號(hào)用來(lái)控制無(wú)人機(jī)2的飛行，所述姿態(tài)信號(hào)用來(lái)控制無(wú)人機(jī)上的負(fù)載相對(duì)所述無(wú)人機(jī)的機(jī)身的運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)所述處理器202基于所述腦電波信號(hào)所產(chǎn)生的控制指令與基于所述用戶姿態(tài)信號(hào)產(chǎn)生的控制指令只控制所述無(wú)人機(jī)或所述負(fù)載中的其中之一時(shí)，如只控制所述無(wú)人機(jī)或所述無(wú)人機(jī)上的云臺(tái)姿態(tài)中的其中之一時(shí)，所述處理器202在判斷到基于用戶頭部姿勢(shì)與用戶腦電波信號(hào)產(chǎn)生控制的指令一致時(shí)，才發(fā)出對(duì)應(yīng)的控制指令來(lái)控制該部件。舉例說(shuō)明，當(dāng)用戶頭部姿勢(shì)及用戶腦電波信號(hào)均用于控制無(wú)人機(jī)時(shí)，當(dāng)用戶頭戴式設(shè)備檢測(cè)到用戶頭部姿勢(shì)的是往左偏，同時(shí)腦電波信號(hào)是用于控制所述無(wú)人機(jī)向左飛時(shí)，所述處理器202才根據(jù)用戶頭部姿勢(shì)及用戶腦電波信號(hào)產(chǎn)生控制所述無(wú)人機(jī)向左飛的指令。這樣可以進(jìn)一步避免誤操作。

請(qǐng)參閱圖6所示，為本發(fā)明第二實(shí)施方式的控制方法流程圖。根據(jù)不同需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或合并。

步驟2020，所述處理器202從腦電波采集裝置200接收腦電波信號(hào)。

步驟2024，所述處理器202根據(jù)接收到的腦電波信號(hào)搜索相匹配的預(yù)先存儲(chǔ)的腦電波信號(hào)，搜索方式類(lèi)似步驟1024。

步驟2026，所述處理器202從姿態(tài)傳感器206接收用戶姿態(tài)信號(hào)。所述姿態(tài)信號(hào)包括但不限于，運(yùn)動(dòng)方向、速度、角度等。

步驟2028，所述處理器202根據(jù)接收到的腦電波信號(hào)及姿態(tài)信號(hào)確定控制指令。在一實(shí)施例中，所述處理器根據(jù)腦電波信號(hào)產(chǎn)生用于控制無(wú)人機(jī)狀態(tài)的指令，例如起飛、飛行、著陸；所述處理器根據(jù)姿態(tài)信號(hào)確定用于控制無(wú)人機(jī)姿態(tài)的指令，例如飛行方向、飛行速度、飛行角度等。在其他實(shí)施例中，所述處理器根據(jù)腦電波信號(hào)產(chǎn)生用于控制無(wú)人機(jī)飛行的控制指令，根據(jù)姿態(tài)信號(hào)產(chǎn)生用于控制無(wú)人機(jī)上負(fù)載相對(duì)于無(wú)人機(jī)機(jī)身的運(yùn)動(dòng)的控制指令。每一姿態(tài)對(duì)應(yīng)一控制指令，可以預(yù)先建立好姿態(tài)信號(hào)與控制指令的對(duì)應(yīng)關(guān)系表，所述處理器202將接收到的姿態(tài)信號(hào)與預(yù)先存儲(chǔ)的姿態(tài)信號(hào)進(jìn)行匹配，從而確定與接收到的姿態(tài)信號(hào)對(duì)應(yīng)的控制指令。

步驟2029，所述處理器202控制所述傳輸裝置204將所述處理器產(chǎn)生的控制指令發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

可以理解的是，在該實(shí)施例中，所述姿態(tài)信號(hào)的采集及所述腦電波信號(hào)的采集可同時(shí)放生，也可以不同時(shí)發(fā)生。

請(qǐng)參閱圖7所示，為本發(fā)明第三實(shí)施方式的控制裝置20的結(jié)構(gòu)框圖。所述控制裝置30除包括腦電波采集裝置300、處理器302及傳輸裝置304外，還包括姿態(tài)傳感器306和心電采集裝置308。所述腦電波采集裝置300、處理器302、傳輸裝置304分別類(lèi)似于第一實(shí)施例中的腦電波采集裝置100、處理器102及傳輸裝置104，姿態(tài)傳感器306對(duì)類(lèi)似于第二實(shí)施例中的姿態(tài)傳感器206，在此不贅述。

所述心電采集裝置308可設(shè)置在手環(huán)上，通過(guò)感測(cè)用戶脈搏來(lái)獲取用戶心電信號(hào)。所述心電信號(hào)可為心電波形信號(hào)，通過(guò)判斷心電波形信號(hào)的波動(dòng)幅值和頻率來(lái)確定用戶心理狀態(tài)。例如，當(dāng)用戶處于緊張狀態(tài)時(shí)，心電波動(dòng)頻率較快、幅度較大。

請(qǐng)參閱圖8所示，為本發(fā)明第三實(shí)施方式的控制方法流程圖。根據(jù)不同需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略或合并。

步驟3020，所述處理器302從腦電波采集裝置300接收腦電波信號(hào)。

步驟3024，所述處理器302根據(jù)接收到的腦電波信號(hào)搜索相匹配的預(yù)先存儲(chǔ)的腦電波信號(hào)，搜索方式類(lèi)似步驟1024。

步驟3026，所述處理器302從姿態(tài)傳感器306接受用戶姿態(tài)信號(hào)，從心電采集裝置308接收心電信號(hào)。所述姿態(tài)信號(hào)包括但不限于，運(yùn)動(dòng)方向、速度、角度等。可以預(yù)先存儲(chǔ)一心電信號(hào)與用戶狀態(tài)對(duì)應(yīng)關(guān)系表，例如根據(jù)不同的心電波幅值與頻率劃分出區(qū)段，每一區(qū)段對(duì)應(yīng)一種用戶狀態(tài)。用戶狀態(tài)可包括，但不限于，正常狀態(tài)、緊張狀態(tài)、疲勞狀態(tài)等。

步驟3028，所述處理器302根據(jù)接收到的腦電波信號(hào)、姿態(tài)信號(hào)及心電信號(hào)生成控制指令。所述處理器302根據(jù)腦電波信號(hào)、姿態(tài)信號(hào)生成的控制指令，每一控制指令可分別與多個(gè)用戶狀態(tài)關(guān)聯(lián)，例如當(dāng)無(wú)人機(jī)根據(jù)處理器基于腦電波信號(hào)、姿態(tài)信號(hào)產(chǎn)生的控制指令進(jìn)行飛行時(shí)，如果用戶處于正常狀態(tài)，保持當(dāng)前的控制狀態(tài)，如果用戶處于緊張狀態(tài)，則控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急懸停狀態(tài)，以避免所述處理器302根據(jù)緊張狀態(tài)下的用戶的腦電波生成錯(cuò)誤的控制指令，直到用戶狀態(tài)恢復(fù)正常后再根據(jù)腦電波信號(hào)及姿態(tài)信號(hào)產(chǎn)生控制無(wú)人機(jī)的控制指令。

步驟3029，所述處理器302控制所述傳輸裝置304將所述處理器302產(chǎn)生的控制指令發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

可以理解，在第三實(shí)施例中，所述姿態(tài)傳感器306可以省略，所述處理器302根據(jù)所述腦電波信號(hào)和心電信號(hào)產(chǎn)生控制所述無(wú)人機(jī)的控制指令。

另外，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思做出其它各種相應(yīng)的改變與變形，而所有這些改變與變形都應(yīng)屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。